空间绳系机器人目标逼近姿态协调控制

针对空间绳系机器人对目标逼近过程中的姿态协调控制问题,设计了一种基于可移动系绳点的姿态协调控制机构,利用系绳实现姿态的协调控制。针对该类型空间绳系机器人,进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析。为了克服利用系绳拉力进行姿态协调控制过程中,拉力波动对姿态控制的影响,采用具有较强鲁棒性的滑模变结构方法设计了姿态协调控制器。可移动系绳点的姿态协调控制机构提供空间绳系机器人两个方向的姿态控制力矩,另一个方向的控制力矩通过空间绳系机器人自身提供,从而实现逼近过程中姿态协调控制。仿真结果表明,通过可移动系绳点的姿态协调控制机构,利用系绳拉力可实现空间绳系机器人目标逼近过程中的姿态控制,并且达到节省姿态控制燃料消耗的目的。

高速公路装配式板桥上部结构早期病害分析

针对某段高速公路装配式空心板桥上部结构以桥面铺装损害为主要形式的早期病害,总结了病害的主要形式和表现特征,分析了其产生的设计、施工及养护管理方面的原因,提出了病害处理建议和避免同类桥型出现类似病害的预防措施。

空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应控制器设计

针对空间绳系机器人(Tethered space robot,TSR)目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设计基于位置的阻抗控制方法;针对空间绳系机器人系统的模型不确定性问题,利用神经网络对不确定性进行估计补偿,设计鲁棒项对空间系绳干扰和神经网络估计误差的影响进行抑制,在此基础上设计空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应稳定控制器,并进行稳定性证明.最后对设计的控制器进行仿真验证.作为对比,对无鲁棒项自适应的稳定控制器进行仿真.仿真结果表明,设计的基于阻抗控制的鲁棒自适应控制可以实现对空间绳系机器人目标抓捕过程中的稳定控制,与无鲁棒项自适应的稳定控制器仿真结果相比,本文采用的鲁棒自适应控制方法可以有效地对不确定性进行补偿,控制过程中超调量更小,收敛时间更短,并且控制精度更高.

空间绳系机器人单目视觉伺服控制系统

为解决空间绳系机器人近距离交会对接中的目标测量问题,设计了一种单目视觉伺服控制系统。该系统针对小模板在大场景中匹配时存在鲁棒性差、耗时长等缺点,采用了一种新的模板匹配算法。匹配模板借鉴FAST算法的空心圆环结构,使得算法具有旋转不变性,也减小了因背景变化引起的累积误差。同时匹配准则采用灰度值+梯度值的复合算子,具有较强的抗噪声和抑制光照变化的能力。为避免因错误匹配和遮挡等引起的跟踪失败,还设计了动态模板更新策略;最后结合最小二乘综合位置预测方法和PD控制器,实现了对复杂场景中的非合作目标的实时跟踪逼近。

全断面掘进机在引黄南干线可行性的分析

全断面掘进机有着高速、安全、施工质量好等优点，但不同地质条件也会给全断面掘进机的使用带来困难，引黄入晋工程南干线地质条件复杂，隧洞长短不一，本文从地质条件，经济的可比性，论述了全断面掘进机，只能在５＃、７＃洞使用最为有利。

我国农业保险公司的性质和运行方式探析

我国农业保险业务以 1982年中国人民保险公司试办农业保险为开端,经过十多年的不断探索和总结,目前已初步建立起了农业保险组织体系,它由中国人民保险公司、民政部门试办的互济会以及新疆生产建设兵团系统内建立的农牧业保险公司等组成,该体系为保障我国农村经济的发展和安定广大农民的生活作出了积极贡献,但由于客观条件限制及部门利益驱动等原因。

论建立良好社会信用环境的现实选择

规范的市场经济就是信用经济。信用是市场经济的基石，市场的公正、市场的效率、市场的完善，参与市场竞争的合法权益，都需要信用的支持和保障；信用是一种稀缺的经济资源，蕴藏着巨大的无形资产，市场机制如果没有信用作保证，经济就不能健康顺利发展。目前，社会信用缺失，带给人们的忧虑日益严重。如何建立一个诚信守法的“社会信用体系”，

加大改革力度 实现资源水利

文中从水利建设服务对象的变化、水资源开发过程、不同阶段主要采用的水利工程措施三方面回顾了山西水利建设的历程 ,分析了资源水利的特性 ,并提出了为使山西水利进一步发展如何加快改革的建议。

平行系统在反导指挥控制中的应用

为提高反导指挥决策效率,构建反导指控平行系统,实现作战方案在线推演与评估。根据作战方案在线评估功能需求,将平等系统思想方法运用到反导指挥控制过程中,并结合反导作战指挥控制需求,构建了平行系统体系结构。然后分析反导指控体系平行系统运行原理、功能,作战方案推演过程中的信息交互关系,并详细分析了平行系统能力需求及关键技术。

钢筋混凝土桥梁检测与损伤评价

当前钢筋混凝土桥梁结构的病害大量出现,需要研究其结构检测与损伤评价的方法,根据评价预测的深度,其目标可分为4个层次。分类综述了桥梁结构检测与损伤评价的方法体系,分析了其存在的主要问题和提出了以后的发展重点。

淀粉和聚氯乙烯交互作用对热解焦油特性的影响

为研究城市生活垃圾热解过程中不同组分交互作用对焦油特性的影响,将淀粉、聚氯乙烯(PVC)及其质量比为1:1的混合物在温度为400,500和600℃的条件下热解,对收集的焦油进行气相色谱-质谱联用(GC-MS)分析和凝胶渗透色谱(GPC)分析。结果表明,淀粉和PVC共热解时发生了交互作用,促进了更多重质组分和多环芳烃的生成,使焦油的分子质量大幅增加,增幅达44%～79%,且二者的交互作用在高温下更加显著。混合物与PVC的热解焦油呈现明显的相似性,在淀粉和PVC共同热解的过程中,PVC对焦油的生成起主导作用。此外,随热解温度的升高,焦油的产率和同质性均降低,而多环芳烃和重质组分含量增加。因此,二者共热解和较高的热解温度均能减少焦油产率,却也使生成的焦油更难以处理。

以确立基础产业为契机 使水利改革迈向新阶段

我国经济体制改革在全国范围已经开展,其目的是建立社会主义市场经济,促进经济全面发展。为适应社会主义市场经济的发展,必然改革束缚水利发展的旧体制,确立水利是基础产业的新机制。确立水利是基础产业这一新机制,将涉及资产的核定、效益分配、管理体制3个方面的改革。本文仅就资产核定提出一些建议,供决策参考。

氢溴酸中硫酸盐的定量测定方法

文章应用了铬酸钡分光光度法测量氢溴酸中的硫酸盐含量，并实验了氢溴酸中所含的各种离子对硫酸盐测定的干扰实验。

浅议预收全部货款且开具增值税专用发票业务的收入确认

一、案例介绍 例：淮海水泥制品有限公司（增值税一般纳税人），2007年12月3日与省供电公司（增值税一般纳税人）签订一份X型专用线杆买卖合同。合同约定，省供电公司当月预付全部货款，要求淮海水泥制品有限公司收到货款时开具增值税专用发票，并分别在2x08年2月10日、4月10日、6月10日交付产品。

谈预收工程款纳税的会计处理问题

为了加强对建筑业的税收征管，防止税款流失，税务机关对预收工程款实行预征营业税、城建税及教育附加费的征收方式，并已实施多年。2007年国家税务总局以国税发[2007]104号文件形式，重新核定建筑业应税所得率为8～20％，白2007年1月1日起执行。徐州市地方税务局根据上级文件要求，结合本市实际，以徐地税[2007]171号文件形式，规定建筑业应税所得率为8％。

园林工程造价的有效控制方法分析

园林工程建设技术包括各种假山的建造、对城市地形的改造、在合适的地方种植植物、在树林中建造小路、建设人工湖等。高效的进行园林建设施工的前提是对工程造价的合理控制,工程造价贯穿整个园林建设。从园林的设计阶段开始,到施工建设中,再到最后的收尾阶段,都需要工程造价进行把控。

基于中试平台的储运油泥相分离设备选型规范研究

建立了油泥离心中试平台,通过理论计算研究其分离机理。对中试产物的三组分分析表明,中试离心实验获得的回收油纯度为92.1%。凝胶渗透色谱数据表明,离心后油品有所提升,回收油重均相对分子量由1195降低至1067。基于中试实验数据和理化特性分析,将油泥分为四类处理。通过离心分离理论计算确定了高含固预处理单元以及离心机工况的选型规范。并依据选型规范建立了100 t/d含油污泥资源化利用处置示范工程,对示范工程各阶段产物进行了分析。

工业盐中总铵量的测定方法

文章主要是通过试验确定应用纳氏试剂分光光度法测定工业盐中总铵含量的方法

空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制

针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究。首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性。仿真结果表明,系绳拉力和推力器协调控制方法能够实现对姿态的稳定控制,并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗。

基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制

针对在轨服务任务中服务航天器和目标航天器对接后组合体的姿态稳定问题,提出一种基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制方法.首先,对空间机械臂和组合航天器进行了动力学建模与分析;其次,利用空间机械臂和组合体平台之间的强耦合特点,采用空间机械臂的运动来协调组合航天器平台的姿态运动,并给出了相应的协调规划方法;然后,考虑传统航天器燃料有限、反作用轮易饱和等因素,采用以空间机械臂为主、反作用轮为辅的方式对组合航天器进行姿态协调控制,并设计了基于机械臂耦合力矩评估的姿态协调控制器;最后利用仿真实验与传统航天器姿态控制方法进行了比较分析,结果表明:所提方法仅通过空间机械臂和反作用轮就能实现对组合航天器的姿态稳定控制,而不需要消耗昂贵的喷气燃料.