基于合作目标的单目视觉位姿估计

无人物流已经成为全球物流行业的发展趋势,叉车的定位、导航、自主搬运货物等问题亟待解决,视觉位姿估计应用到无人物流行业则是一个新兴热门的研究方向。本文以叉车搬运货物过程中货叉与货叉孔的相对位置、相对姿态为研究对象,基于PnP算法求解两者的相对六维位姿。论文采用Aruco合作标志,先将提取得到角点图像坐标进行线性算法直接线性变换初步得到两者的相对六维位姿,再将其作为初值采用光束法平差对其进行六维位姿优化,构建重投影误差模型函数,采取Gauss-Newton方法进行多次最小二乘拟合迭代,最终得到货叉与货叉孔的高精度相对位姿。