下肢运动想象和运动执行的EEG节律特性研究

探索下肢运动想象（MI）和运动执行（ME）的神经机制以便能用于指导脑卒中患者神经康复,设计同一视频引导的下肢MI和ME比较实验,采集10名被试（6男4女）脑电数据,通过时频图、能量频域变化曲线图及ERD量化的方法对采集脑电（EEG）的节律特性进行对比分析。结果表明,在alpha和beta频段下肢MI和ME均产生ERD现象,其能量曲线变化趋势相近。下肢MI与ME的alpha特征频段重叠区为9-11 Hz,其beta特征频段重叠区为18-20 Hz。下肢MI和ME在alpha频段的平均特征频率分别是9.7、9.9 Hz,在beta频段平均特征频率分别是20.3、21 Hz。下肢MI与ME的特征频段重叠程度较大,其特征频率显著相关（p=0.0003〈0.05,r=0.95〉0.5）,ERD均值也显著相关（p=0.0002〈0.05,r=0.755〉0.5）。表明下肢MI和ME的EEG节律特性相似,可激活相似的神经网络,本文研究成果可为脑卒中患者下肢康复治疗提供相关EEG节律特性的有效评估依据。

一种基于PLC控制的三工位气动装袋机设计

为了提升木腐菌装袋的效率和安全性,降低工作强度,推进食用菌产业的工厂化进程,通过分析食用菌装袋的工作过程,采用模仿人工装袋的方法,设计了基于PLC控制的三工位气动装袋装置的机械结构。在分析该装置工作过程和控制要求的基础上,设计其系统的气压传动系统。介绍了信捷PLC与外部个执行元件之间的连接,并根据装袋工艺要求设计了其系统的控制程序。该系统在实际生产中得到验证,实践应用表明,该装置能够很好满足当前木腐菌代料生产中装袋操作,且具有结构简单,生产效率高,安全性好,易于工厂化的特征。

自主移动机器人运动控制与协调问题及优化

与工业方面机器人相比,移动机器人可以进行自主移动,并普遍应用于军事、工业、服务业、农业等领域。运动控制是自主移动型机器人的设计基础,同样是其能够完成任务的前提。要想实现机器人的自主移动需要实时追踪机器人的具体位置和其所处环境,并以这些信息为依据详细规划机器人的移动路径。通过多个自主移动型机器人之间的协作,能够在一定程度上扩大此类机器人的使用范畴,并完成传统机器人不能自主完成的任务,极大方便人们的生产和生活,因此近几年人们对自主移动型机器人的关注程度愈来愈高,本文也将简要分析此类机器人的运动控制问题,并给出相应的优化办法。