基于能效优化的两足机器人步态控制方方法法

针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.

一种小样本支持向量机控制器在两足机器人步态控制的研究

神经网络等传统的机器学习方法是基于样本数目无穷大的经验风险最小化原则,这对非确定环境下有限样本的步态学习控制非常不利.针对两足机器人面临的非确定环境适应性难题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的两足机器人步态控制方法,解决了小样本条件下的步态学习控制问题.提出了一种基于混合核的步态回归方法,仿真研究表明了这种方法比全局核和局部核分别单独用于步态学习时有优越性.SVM以踝关节及髋关节的轨迹作为输入,相应的满足ZMP判据的上体轨迹作为输出,利用有限的理想步态样本对机器人上体轨迹与腿部轨迹之间的动态运动关系进行学习,然后将训练好的SVM置入机器人控制系统,从而增强了步态控制的鲁棒性,有利于实现两足机器人在非结构环境下的稳定步行.仿真结果表明了所提方法的优越性.

移动机器人的导航定位和地图构建技术综述

在非结构环境或动态环境下,移动机器人必须学会如何导航。目前相关的研究主要集中于机器人定位和地图构建两个方面。本文介绍了移动机器人的主要特征和发展概况,分析了移动机器人定位技术的研究动态,总结了移动机器人地图构建的主流技术和发展趋势,为进一步的研究工作建立了基础平台。

高职院校工学结合的教材建设思考与实践

首先分析工学结合的基本概念的要求;在此基础上,讨论工学结合的课程教材中存在的主要问题,并给出相应的方案对策;最后以高职院校移动通信课程工学结合的教材建设实践为例,探索高职院校工学结合的教材建设具体思路。

自主电力线巡检机器人的发展概况及关键技术

电力线巡检首先在直升机巡检领域得到自动化,近年来又在飞行机器人和爬行机器人领域得到飞速发展。不同类型的机器人在设计需求、巡检质量、自主性和通用性等方面各有利弊,在应用领域呈互补关系。文章阐述自动直升机巡检、飞行机器人巡检、爬行机器人巡检技术的发展概况,目的是展示电力线巡检机器人领域的重要成就,并对存在的问题进行总结,对电力线巡检机器人的发展前景做出展望。

浅谈对翻转课堂教学法的四点疑问

从翻转课堂的基本特征、翻转课堂的起源和发展概况出发,以高等职业技术学院教师的视角对"翻转课堂"教学法提出了的四点疑问,以期与广大同行及专家学者交流探讨。是否选用、如何运用并用好"翻转课堂"教学法,仍然是广大教育工作者必须审慎探索的重要问题。

高职院校在实践教育中实现通专结合的探索

就一些高职院校片面强调专业教育而忽视通识教育的问题,引入通专结合的概念和必要性。在此基础上,以顺德职业技术学院通信技术专业的相关课程为例,分析在实践教育中实现通专结合的措施。

射频识别系统天线技术综述

介绍射频识别系统的应用情况,总结射频识别系统的天线分类和技术指标,分析射频识别系统天线技术的国内外研究动态,提出射频识别系统天线研究中的难点。

以工作过程为导向的移动通信课程建设

首先分析以工作过程为导向的课程建设的背景及主要内容,在此基础上,以高职院校移动通信课程工学结合的探索与实践为例,探讨以工作过程为导向的课程建设的具体措施。

低温制冷CCD探测器在医疗机器人中的应用

医疗机器人系统中,立体影像的成像质量好坏直接决定了手术的成败。如果使CCD(Charge Coupled Device,电荷耦合器件)工作在低温状态下,由于内外温差过大,很容易导致CCD前端的通光玻璃凝结水雾,使通光率下降,成像模糊。为解决这个问题,文章提出了一种低温制冷CCD探测器在医疗机器人中的应用方法。经实验验证,该方法成像清晰、可延长器件使用寿命,对医疗机器人的应用和发展具有重要意义。

顺德制冷家电回收处理关键技术的研究

废旧制冷家电的回收方法与一般废旧家电产品相比有其特殊之处。电冰箱、空调器等制冷家电材料组分相似,都使用氟利昂等对环境有较大危害的制冷剂,且都在顺德有较大规模的生产。顺德作为一个国内著名的规模较大的家电制造业基地,可以将制冷家电纳入一个统一的体系来处理,这将对制冷家电的批量无害化回收和再利用大有裨益。

工学结合在高职移动通信类人才培养工作中的应用

从工学结合的内涵、国外高职院校工学结合的具体模式出发,以高等职业技术学院教师的视角对工学结合在高职移动通信类人才培养工作中的应用提出了三个关键问题,以期与广大同行及专家学者交流探讨。

顺德废旧家电的回收和再利用研究

介绍了国内外对废旧家电的处理措施,分析了顺德废旧家电的回收和再利用情况。

多用户检测技术研究

多用户检测技术是下一代移动通信系统提高性能的关键技术之一。通过介绍多用户检测技术的基本原理和发展概况,提出目前急需解决的一些问题,对最新的有代表性的研究成果给出综述,指出进一步的研究方向。

3G系统中的TURBO码交织器技术研究

第三代移动通信系统中,其编码关键技术就是Turbo码编码技术,而交织器技术又很大程度上影响着Turbo码的编码性能。本文以WCDMA和TD-SCDMA系统为例,对3G系统中的Turbo码交织器技术进行分析研究,并对相应的交织器设计方法作了总结。

浅谈高校校园网的管理与维护

总结和探讨高校校园网管理与维护工作的主要内容和方法。配置管理、性能管理、故障管理、安全管理和计费管理是网络管理的主要内容,网络管理软件和网络安全技术是维护校园网的重要技术手段。

光纤损耗对色散管理光通信系统中孤子传输的影响

利用virial理论和数值模拟对色散管理光通信系统中的孤子传输进行了研究.结果表明,在普通光纤与色散补偿光纤的交界处,孤子幅度不连续,其幅度有所降低,但其形状保持不变.在小损耗光纤中传输的孤子,通过放大器幅度得到放大的同时,形状将自动得到恢复,可以稳定地、长距离不变形地传输,具有理想信息载体的特性.

基于1+X证书和需求导向的专业建设研究--以工业机器人技术专业为例

以工业机器人技术专业为例,基于1+X证书和需求导向,探讨专业的通用建设模式。具体是从当地产业需求出发,结合《职业大典》和《高等职业学校工业机器人技术专业教学标准》,确定专业毕业生的职业,进而选取合适的X证书,确定毕业生的主要工作领域及相应的专业技能和职业素养,确立毕业生能力模型。将模型中所需的技能点和知识点准确解构到专业核心课程中,并确定各核心课程所需的最少课时,采用模块化的方法,确定核心课程的课程标准,从而真正做到书证融通,提升毕业生的培养质量。

基于C#的高校排课管理系统的设计与实现

以高校课表编排工作为背景,介绍了基于C#的高校排课管理系统的开发过程。使用微软Visual Studio.Net下的C#语言作为开发平台,Access作为后台数据库,采用了回溯算法,并结合高复杂度优先的思路解决课程安排时出现的冲突问题。

二维光学吸收晶格中空间孤子的相互作用

利用描述两束非相干光在(1+2)维光学吸收晶格中传输的非线性薛定谔方程讨论了在柱坐标下光束的传输特性,得到了光束传输的稳态空间孤子解,分析了几个低阶孤子之间相互作用的特性.