基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计

针对现有扑翼飞行机器人存在的飞行形态与实际鸟类相差较大,以及翅膀、尾翼布局和俯仰、转向控制方式仿生度较低的问题,提出一种形态布局与鸽子相仿的扑翼飞行机器人系统设计及实现方案.通过设计弧面-折翼-后掠翅膀、仿鸟扇形尾翼以及尾翼挨近翅膀后缘布置的布局方式,使扑翼机器人飞行形态更加接近真实鸟类,提高扑翼机器人的形态仿生度.在此基础上,设计结合下扑角调控无需尾翼大角度上翘的俯仰控制方式,以及不依赖于尾翼的翅膀收缩转向控制方式,在提高仿生度的同时保证飞行控制的有效性.在具体设计过程中,首先参考鸽子翅膀型式选择不同类型翅膀并进行风洞测试,确定出下扑角变化时仍能保持较优升推力性能的翅膀设计方案;其次,对各种尾翼型式进行分析和比较,结合鸽子尾翼特点进行仿鸽尾翼及俯仰、转向控制机构设计,并通过风洞测试验证;最后,设计飞控系统并装配整机,进行外场飞行测试,验证仿鸽扑翼飞行机器人平台的稳定性和可控性.

煤化工炼焦推焦车自动走行控制系统的研制

研究了PLC用于煤化工炼焦推焦车走行自动控制,实现炉号识别、自动定位功能等的方法。本系统采用PLC二进制编码原理和位置式接近传感器实现自动炉号识别;采用数字控制变频调速器驱动电机,采用AD61高速计数模块进行反馈修正位置误差,探讨了离散数字处理增量式PID控制算法进行位置误差补偿的条件,保证推焦车自动走行过程中的自动精确定位;通过RS485实现PLC与上位机的通讯和报表管理。该方法和算法研制的系统在实际的推焦车控制系统中得到成功应用。

云南省产业结构调整与经济增长关系的研究

产业结构调整与经济增长具有内在联系,产业结构的优化调整是经济增长永恒的主题。本文借鉴产业结构与经济增长的格兰杰因果关系模型以及产业结构对经济增长的贡献模型,运用计量经济学方法,研究分析了云南省产业结构与经济增长的相互关系,结果表明云南省第二产业对经济增长贡献最大,第一产业和第三产业相对滞后,并据此提出了云南省产业结构调整应该"深化第一产业、加强第二产业、大力发展第三产业"及相应的政策建议。

论司法独立原则

司法独立原则源于西方立法、行政、司法三权分立的国家学说,其已成为当今国际社会公认的法制原则。然而,在我国,尚未真正确立司法独立原则,代之以司法机关依法独立行使职权原则。随着我国依法治国方略的不断推进,追求司法公正,构建和谐社会,必将成为司法体制改革的价值取向。建立在计划经济体制上的有限司法独立原则,已难以适应现代法治进程的需要,构建具有中国特色的司法独立原则,是我国司法体制改革的应有选项。

发电机组辅机混合式振动监测诊断系统的研制

发电机组辅机混合式振动监测诊断系统由基于DCS(集散控制系统)的在线简易诊断和基于便携式系统的离线精密诊断两大部分组成。发电机组辅机振动信号经信号调理仪处理后,送发电机组DCS进行在线振动监测和趋势分析,完成简易故障诊断。当DCS对振动或趋势超标报警后,利用便携式振动分析系统分析振动信号,完成精密故障诊断。该系统在某发电厂得到了成功的应用。

建筑工程大体积混凝土施工技术分析

混凝土作为建筑工程中一种常用的原材料,随着建筑体承载力的逐步增大,混凝土建筑体积也不断增加。如今,大体积混凝土施工技术开始成为房屋建筑工程中最为常用的一种技术。主要对大体积混凝土施工技术要点进行分析,为类似工程提供借鉴。

基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制

针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器(KF)建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速,实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行.对比实验结果表明,本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处.针对阶跃响应信号,单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些,但是控制精度明显优于常规PID控制器,最大相对误差为3%.

铝模板在高层建筑施工中的应用分析

现阶段,我国城市化正处于快速发展当中,城市用地已经逐渐减少。当务之急也就更加需要建设高层建筑,在建筑高层工程中,不仅要保证工程的质量,还要符合城市绿色环保的要求,这也就导致模板技术成为建筑高层领域更为关注的问题。目前模板技术的应用大多以铝模板作为主体,此项技术不仅可以有效提高建筑质量,还可以加快施工进程。主要对铝模板技术在高层建筑中优点和应用的使用情况进行分析,希望能为同行业的相关工作人员提供有效的参考价值。

岩土工程中地基与桩基础处理技术分析

在我国基础设施建设过程中,岩土工程具有十分重要的作用,在岩土工程建设中,地基及桩基础是工程施工中的重点组成内容,因此,在对岩土工程中的地基和桩基础进行处理的过程中,需要提高对其技术的研究,这对岩土工程施工质量具有决定性的作用。介绍了工程施工过程中的难点,分析了地基和桩基础的处理技术,可为类似工程提供参考。

机电工程设备安装施工中的安全保障体系践行方式

机电工程要能够发挥其应有的项目优势,自然需要通过对大量设备的安装和建设,让这一系统能够发挥应有功能。基于对机电设备安装过程中常见安全问题的研究和分析,本文总结了这些问题的产生因素,并在此基础上提出针对这些问题的解决方法,从而让设备安装施工过程中的安全保障制度能够被前面高效践行。

基于DSP的高速转子动平衡采集预处理

基于DSP的高速转子动平衡测试系统中,转子支承振动信号的采集精度直接关系到整个系统性能的优劣.从精密程控放大电路、超/欠量程识别电路和自动量程转换电路介绍了模拟信号自动增益的实现;并采用50倍频锁相环和四阶开关电容滤波电路实现中心频率自适应带通滤波.实验证明该采集预处理电路提高了采集精度、保证了系统性能指标.

“葡萄无核剂”在巨峰葡萄上的试验示范

针对唐山市开平区葡萄早熟品种少，主栽品种巨蜂葡萄成熟较晚、较集中，且果品质量差的缺点，引进了吉林省农科院的科研成果“葡萄无核剂”，采取无核化技术措施，通过１９９２、１９９３两年试验、示范，可使巨峰葡萄提早成熟１５ｄ左右，果品质量显著提高，无核率达９５％以上，穗大味好，提高含糖量１～２度（可溶性固性物质），同时提高了座果率等。可提高经济效益３０％～５０％。

“双碳”目标引领综合能源产业高质量发展

碳达峰、碳中和目标的提出,是党中央经过深思熟虑做出的重大战略决策,事关中华民族永续发展和构建人类命运共同体。能源绿色低碳发展是实现“双碳”目标的关键,要坚持系统观念,处理好发展和减排、整体和局部、短期和中长期的关系,发挥市场作用,政府、社会和能源企业多方共同努力,确保能源安全稳定供应和平稳过渡,在能源供给侧构建多元化清洁能源供应体系,在能源消费侧全面推进电气化和节能提效。

超高层建筑爬模斜爬施工技术应用

结合某大型超高层建筑,分析了爬模斜爬施工的技术特点及使用范围,探讨了爬模安装、超限斜爬施工过程及质量控制、爬模拆除等施工要点。