多无人艇固定时间自适应分布式协同编队控制

针对在实际海洋环境中由复杂恶劣海况导致的局部通讯条件下多无人艇协同编队控制问题,本文提出一种固定时间自适应分布式控制策略.首先,考虑只有部分跟随无人艇能够直接获取虚拟领航者的状态信息,为每艘跟随无人艇设计固定时间分布式观测器,在固定时间内实现对虚拟领航者位置和速度的估计.然后,在估计信息的基础上,采用反步法为每艘跟随无人艇设计固定时间自适应局部控制器,在固定时间内实现对由虚拟领航者产生的期望轨迹的跟踪.特别地,在局部控制器设计过程中,采用参数自适应机制对模型不确定和外界扰动进行补偿,在保证控制精度的同时避免抖振现象.同时,本文给出了所提出的固定时间观测器与局部控制器的稳定性分析,经数学证明,所提出的观测器和控制器能够保证每艘跟随无人艇均能够在固定时间内完成对虚拟领航者的位置和速度的估计并使位置和速度跟踪误差在固定时间内收敛至零的邻域内.最后,设计对比仿真,将本文所提控制策略和目前常用的PD控制器的控制性能进行对比,仿真结果表明所提出的控制策略在控制精度和收敛速度上具有更优越的表现.

深度学习在电力系统预测中的应用

电力系统预测主要包括负荷预测、出力预测以及健康状态预测等.通过负荷预测,可以优化电力生产规划,从而更好地实现电能的精细化分配;通过出力预测,可以有效提升新能源电力消纳能力,实现电能的充分及合理利用;通过电力设备健康状态预测,可以及时发现设备运行隐患,从而进一步保障电力系统平稳安全运行.深度学习凭借其卓越的特征分析和预测能力,被广泛应用于电力系统运行及维护.本文首先归纳介绍了电力系统预测深度学习模型的特点、适用场景;其次,梳理了深度学习在面向民用及工业场景负荷预测、光伏及风电出力预测、机械及非机械设备健康状态预测中的应用前沿;最后,对深度学习在电力系统预测中所面临的关键问题、发展趋势进行了总结和展望.

不同加工时间扇贝柱煮液中营养成分分析及变化规律的研究

为研究不同加工时间(2、6、10、15 min)对扇贝柱煮液中营养及功能成分的影响,采用海湾扇贝贝柱为原料,以可溶性固形物、灰分、蛋白质、可溶性蛋白、粗脂肪、牛磺酸、多糖、游离氨基酸、呈味氨基酸及滋味活度值为指标,对煮液成分变化规律进行分析。检测结果表明:扇贝柱煮液中可溶性蛋白在2~6min内增幅显著,6~15 min内趋于平缓;可溶性固形物、灰分、蛋白质、脂肪、牛磺酸及多糖含量均呈随加工时间增加而升高;糖醛酸含量呈先增大后减少的趋势,硫酸根、岩藻糖和氨基糖变化不大。煮液中游离氨基酸总量、必需氨基酸及非必需氨基酸均呈升高趋势,总游离氨基酸含量最高达到5.594 g/100mL。扇贝柱煮液中主要氨基酸为甘氨酸、精氨酸、丙氨酸及谷氨酸,均为呈味氨基酸,其中精氨酸和谷氨酸相对含量逐渐增加,甘氨酸和丙氨酸相对含量逐渐减小。扇贝柱煮液中主要含有2个主成分,累积贡献率达96.793%,主要影响成分为粗蛋白、牛磺酸及糖醛酸。

“五育融合”学科实践化及其路径探讨

学科实践化是融合育人发展的逻辑必然,本质是工具理性与价值理性在育人实践理性中的共存融通,体现了“五育融合”从宏观设计到微观落地的发展趋向。历史学科在资源存量、联动节点与具身实践等方面,具备融合式场域互通的天然优势。以历史教育教学为基点,建构实施三重融合路径,适切融合育人的整体性需要。

不同热处理方式对工厂化养殖海参营养品质变化影响研究

海参独特的自溶特性导致热处理成为海参加工过程中的必要和关键步骤。工厂化养殖是一种新型海参养殖模式,本文主要对工厂化养殖海参在采用不同热处理方式(漂烫、漂烫-常压水煮和漂烫-高压蒸煮)加工过程中的营养品质变化进行研究。结果表明:新鲜工厂化养殖海参的出皮率为64.49%,粗蛋白含量最高为51.56%,灰分含量其次为25.33%,脂肪和总糖的含量较低,均为7%左右。经常压水煮和高压蒸煮处理后,海参的质量损失率基本相同但均明显高于漂烫过程;高压蒸煮过程中粗蛋白、粗脂肪和总糖的损失率大于常压水煮,灰分和胶原蛋白则相反;新鲜海参皂苷含量仅为0.97%,热处理过程中其损失主要发生在漂烫过程;常压水煮海参的EPA和DHA含量略高于高压蒸煮海参;海参热处理后必需氨基酸、呈味氨基酸以及氨基酸总量都明显增加,但常压水煮过程中氨基酸的损失率明显大于高压蒸煮和漂烫。常压水煮和高压蒸煮海参的硬度、弹性、内聚性和咀嚼性均要显著大于漂烫海参。不同营养组分受热处理方式的影响程度有所不同。

基于NMPC的铝电解槽氧化铝浓度控制方法研究

针对铝电解槽中氧化铝浓度无法实时测量、传统控制方法过分依赖专家经验且难以精准控制的问题,提出了基于非线性模型预测控制方法(Nonlinear model predictive control,NMPC)的氧化铝浓度精确控制策略。首先,通过铝电解生产机理分析,确定了NMPC内部模型(简称内模)的输入输出变量;其次,采用基于最小二乘支持向量机的非线性Hammerstein系统子空间辨识方法,建立了数据驱动的氧化铝浓度控制的状态空间模型,同时,为了降低模型计算的复杂度,用多项式拟合模型中表示非线性特性的核函数;再次,根据拟合多项式的反函数,设计了非线性控制系统结构和性能指标函数。最后,基于某铝厂实际生产数据验证了所提控制方法的有效性和正确性。

基于计算机防火墙威胁防御技术的网络安全抵御模型设计

计算机网络为社会带来便捷的同时,其带来的网络安全性问题也引起了人们的注意,而防火墙技术作为重要的网络安全手段,可以有效地抵御网络威胁.提出了基于计算机防火墙威胁防御技术的网络安全抵御模型设计,具体包括形成网络访问行为数据摘要,建立入侵数据库,并通过对网络安全行为数据的量化分析而构建网络安全抵御模型.从实验结果可以看出,设计的网络安全抵御模型与传统设计相比,随着检测时间的延长,其对网络威胁与病毒的检测率比较大,优势明显,具有显著作用.

基于GEM模型的新疆维吾尔自治区冰雪产业高质量发展的SWOT分析

运用GEM模型从基础、企业、市场三个维度整合新疆冰雪产业相关信息,使用SWOT分析法对新疆冰雪产业现状的优势、劣势、机遇、威胁进行分析,并提出相应对策。研究表明:新疆冰雪产业发展的优势主要在一流的自然冰雪资源方面;劣势体现在基础设施、软件制度和经济发展等方面;机遇集中在赛事契机、政策支持等方面;威胁来自外部市场的竞争和疫情方面。为此建议新疆政府将不完全契约理论引入公私合作模式,健全政策指导、法律支持和监督机制,引导冰雪产业发展,并在现有援疆机制的基础上加深与吉林省在冰雪产业方面合作,共同培养冰雪人才和跨行政区社会组织,并对冰雪产业实施补贴帮扶等措施以应对疫情影响。

远程教育计算机专业多元化教学模式的探索

学习型社会建设要求,我国公民应具备终生教育的观念。在此背景下,远程教育适应我国教育发展实际趋势,更加深入人心,其以学生学习的自主能动性为核心,使他们能利用线上线下学习平台,更深入、全面地学习专业知识。基于此,针对远程教育计算机专业课程教学,教师应能根据基于任务驱动的案例结合教学模式、基于技能考核的目标性教学模式、基于分层的个性化教学模式,全方位实施多元化教学模式,促进教学质量的有效提升。

物联网技术在水土保持监测中的应用

本文首先分析和讨论了当前中国水土保持监测信息化发展现状及存在的问题,然后阐述物联网的发展,最后重点讨论了物联网在水土保持监测中的应用,以期推动水土保持监测工作实现科学化、信息化发展。

从《黄震墓志》探社会生活

《黄震墓志》不仅是对黄震一生的悲欢苦乐的文字缩影,更是对其不断追求个人与社会价值相统一的真实写照。从潜心致学到精诚为政,再至著书精思、忧愤终老的个人生命轨迹,绝非冰冷孤立,而是同时代大众的普遍情态交织,个人生命中的特殊表达中,也生动承载着现实背景下的时代记忆。

红旗飘飘跨入21世纪——走进新世纪的天津公安消防总队

伴着新世纪的钟声，天津市公安消防总队以崭新的姿态跨入2000年。回首1999，天津市公安消防总队一一这面全国公安消防部队的红旗一如既往，灿烂夺目!

大煤沟煤矿掘进过断层技术常见问题与策略

概述当前我国煤矿掘进过断层技术,就此展开论述,分析煤矿掘进过断层技术常见问题及应对措施。

基于图像采集卡的图像显示与处理软件开发研究

图像采集卡可为音频信息、视频信息等提供数字化传输平台,其系统内部的分化处理模式能有效提升数据信息的处理效率。基于此,笔者以图像采集卡为背景,以MLK函数库为开发平台,在基准化开发环境中对图像显示模式、软件处理形式进行数字化体系建设,并通过系统的存储功能、分类功能等对成像信息、处理工序进行研究。应用图像采集卡的函数库可有效提升开发效率,并增强软件与系统之间的关联特性,提升软件的运行效率与运行质量。

大倾角综放工作面回采技术探讨

大煤沟矿采用综合机械化放顶煤采煤法,由于F211040工作面倾角过大(平均坡度27°),在回采过程中支架发生下滑及倒架现象,严重影响了工作面的正常回采。在回采过程中,F211040工作面采用伪斜布置、带压移架及防倒千斤顶等措施,有效防止了F211040工作面支架下滑及倒架。通过测量控制点预测工作面斜长,调整工作面支架数量,有效解决了因工作面长度不断变化影响工作面正常推进的问题。

易燃煤层综放面结束期间顶板控制及防灭火技术研究

易燃煤层综放工作面结束期间,存在程度不同的顶板支护困难及防灭火难题。总结推广综放开采技术以来的教训,在D13111工作面结束期间,通过采用"锚钢带网"支护工艺,解决了支护难题;通过采用注胶、注氮等综合防灭火技术,有效解决了防灭火难题。

红旗飘向新纪元——走进新世纪的天津市公安消防总队

伴随着新世纪的钟声，天津市公安消防总队这面全国公安消防战线的旗帜，在完成了长达9年的精兵强警计划之后，以其每一个基层单位均按计划建设成为高标准的“红旗”单位，实现了“红遍津门一片天”的宏伟目标，全总队高举“红旗”跨世纪，以其威武之师的整齐步伐，迈向2000年。

地方政府应急管理的优化对策研究——基于危机生命周期理论

地方政府是整个政府应急管理体系中的一线组织,疫情常态化的背景对地方政府的应急管理工作提出了更高要求。本研究通过实地考察法、访谈法和逻辑分析法,从应急管理基础概念出发,分析了应急管理体系机制中的协调问题,归纳梳理了地方政府在应急管理中面对的矛盾、群众的需求以及亟待解决的症结,并根据危机生命周期理论,针对危机演化的各个生命阶段提出地方政府应急管理的优化建议。

衰老矿井复杂地质条件下高产高效技术研究

介绍了杨村煤矿在进入矿井衰老期后,在复杂地质条件下通过采用先进的物探手段、优化采煤工艺、改进巷道布置及支护等措施提高矿井产量,取得了较好的效果。

津门卫士 降火雄师──天津公安消防队伍管理建设纪实

津门卫士 降火雄师──天津公安消防队伍管理建设纪实王鹏飞，王义轩，路用全天津市公安消防局是一支在３５００余名官兵组成的消防部队，近年来，在市公安局党委的领导下，坚持以邓小平同志建设有中国特色社会主义理论和党的基本路线为指导，积极研究探索在改革开放和发...