关于无人机自动巡检方法的研究

为了能实现输电线路上无人机的自动巡检,提出了无人机自动飞行及相机自动拍摄的控制方法。自动飞行控制是基于测量无人机与输电线路相对距离的一种PID控制,但输电线路本身是一种镂空的线状结构且无人机巡检的环境比较复杂使得传统视觉测距方法的应用受限。通过结合输电线路姿态及拍摄角度,建立了符合应用场景的测距模型并测量了无人机相对输电线路的水平及垂直飞行距离,而且在此测距模型的基础上建立了自动拍摄的PID控制机制。最后,通过对无人机自动飞行及自动拍摄的控制进行仿真验证了无人机自动巡检的可行性。

双极金属钩电极体表刺激大鼠坐骨神经电生理特性检测

目的:探讨双极金属钩电极体表刺激检测大鼠坐骨神经电生理特性的可行性。方法:麻醉后依次用体表刺激坐骨神经和暴露坐骨神经直接刺激2种方式,记录腓肠肌复合肌动作电位(CMAP),测量CMAP平均振幅和运动神经传导速度(MCV)并行配对t检验分析。结果:经体表刺激可记录到稳定腓肠肌CMAP,其波形与直接刺激神经干所记录CMAP波形基本一致,2种方式记录的CMAP平均振幅分别为13.8±3.0mV和13.3±1.8 mV,MCV分别为53.2±5.1m/s和54.7±2.6 m/s,2种刺激方式之间各指标差异均无统计学意义。结论:直接经双极金属钩电极体表刺激坐骨神经记录CMAP是可行的,这为采用电生理方法动态监测周围神经再生提供参考依据。

体表刺激法监测大鼠神经夹伤后的电生理恢复

目的了解体表刺激法记录复合肌动作电位(CMAP)对大鼠坐骨神经损伤后电生理恢复的动态监测作用。方法建立SD大鼠坐骨神经钳夹伤模型,术后2、4、6周通过足迹试验测定坐骨神经功能指数(SFI),并通过体表刺激记录术侧腓肠肌CMAP,测量CMAP平均振幅及运动神经传导速度(MCV)。结果术后各时间点缺损组大鼠均未记录到CMAP,SFI约为-100;而假手术组大鼠均能记录到稳定的CMAP,SFI值0左右。夹伤组大鼠术后SFI逐渐恢复,术后6周时与假手术组相比差异无统计学意义。坐骨神经夹伤后2周未记录到CMAP,4周时CMAP波幅较小,6周时CMAP振幅大约恢复到假手术组的80%,MCV大约是假手术组的58%。结论通过体表刺激可稳定地记录神经再生过程中的复合肌动作电位,因此体表刺激记录法可无创、动态地监测神经再生过程中的神经传导电生理恢复。

双向电泳技术分析大鼠感觉神经施万细胞与运动神经施万细胞蛋白表达差异

目的:建立正常大鼠感觉神经施万细胞(sensory nerve Schwann cell,snSc)与运动神经施万细胞(mo-tor nerve Schwann cell,mnSc)蛋白质分离的双向电泳(2-DE)技术体系,探讨运动神经施万细胞与感觉神经施万细胞存在的蛋白表达差异。方法:正常SD大鼠(180±20g)深度麻醉后打开椎管,取出运动神经和感觉神经,分别分离感觉与运动的施万细胞总蛋白,进行二维电泳和PDQuest软件分析。对其中表达有差异的蛋白质点,应用基质辅助激光解吸电离飞行时间-串联质谱(MALDI-TOF/TOF-MS)鉴定。结果:建立了正常大鼠感觉神经施万细胞与运动神经施万细胞的蛋白质二维凝胶电泳图像,通过PD Quest软件分析发现有12个表达差异的蛋白质点,利用MALDI-TOF/TOF-MS成功鉴定了其中3个蛋白质。

一种无人机图像的铁塔上鸟巢检测方法

由于鸟巢造成的输电线路跳闸事件频频发生,已严重威胁到国家电网的安全运行,为了降低复杂背景的影响,提出了一种自动检测铁塔上鸟巢的方法,首先识别巡检图像上铁塔所在区域,考虑到铁塔是由不同方向的线材构成的空间图像,将巡检图像分块并分析不同方向的线段密度,判决是否属于铁塔区域,将检测的分块铁塔区域聚类,进而识别铁塔区域。在铁塔区域内,搜索符合鸟巢样本的HSV颜色特征量的连通区域,作为候选的鸟巢区域,分析候选鸟巢区域的形状特征参数,描述鸟巢粗糙度的灰度方差特征量,描述鸟巢纹理的惯性矩特征量,通过对无人机巡检采集的输电线路图像的测试,验证了这种方法能有效排除背景的干扰,有效检测出铁塔上的鸟巢。

大鼠坐骨神经钳夹伤后容积传导对复合肌动作电位记录的影响

目的:探讨受损神经容积传导对靶肌复合肌动作电位(CMAPs)检测的影响。方法:制备大鼠坐骨神经钳夹伤模型,在钳夹段远侧及近侧不同位置,采用不同强度刺激坐骨神经,记录胫前肌CMAPs,比较不同条件下CMAPs振幅大小。结果:当刺激钳夹段近侧3 mm处坐骨神经时,需要强度3 mA以上才能记录到最大振幅的CMAPs,且近侧神经上刺激点距钳夹段越远,引出胫前肌CMAPs所需刺激强度就越大;用强度0.3～0.5 mA依次刺激钳夹段远、近侧神经,前者可记录稳定的CMAPs,而后者未能记录到。结论:容积传导呈明显衰减特点,过强的刺激可能导致对神经损伤的漏诊,因此术中应用电生理方法判定神经损伤位置和程度时所采用的刺激强度应适中。

神经生长颗粒对大鼠坐骨神经挤压伤修复的影响

目的:研究神经生长颗粒对大鼠坐骨神经挤压伤修复的影响。方法:雌性SD大鼠60只,麻醉后行坐骨神经夹伤术。术后第2天开始灌药,并随机分为5组:阳性对照弥可保组;实验组神经生长颗粒高、中、低剂量组;生理盐水阴性对照组。灌药后3周,通过对术后动物的整体观察,压伤段神经电生理学检测和腓肠肌组织学形态测量,评价修复效果。结果:灌药后3周,大鼠坐骨神经干复合肌动作电位(CMAP)和神经传导速度(MCV),NGG高剂量组与弥可保组比较差异无统计学意义,明显优于生理盐水组;腓肠肌肌湿重比,NGG高、中剂量组与弥可保组比较差异无统计学意义,均显著优于生理盐水组;胶原纤维面积NGG高剂量组与弥可保组比较差异无统计学意义,显著低于生理盐水组。结论:神经生长颗粒有明显的促神经再生和促神经功能恢复的作用。

应用泪道插管术治疗泪道阻塞等眼病的临床体会

泪道狭窄和泪道阻塞为泪道系统中的常见病、多发病,以往无有效疗法。作者借鉴了天津眼科医院的经验,于1987年6月～1988年8月采用泪道插管术治疗此病33例37眼,疗效满意。现报告如下:

用头皮针吻合泪小管的体会

作者于1982年6月至1987年1月,采用简便易行的8号或9号头皮针吻合泪小管断裂,5例均获成功。特报告如下:

基于无人机图像的电力杆塔倾斜检测

针对航拍图像中电力杆塔倾斜的自动识别,提出了一种基于杆塔结构知识模型和航拍方案相结合的杆塔姿态倾斜检测算法。首先,对图像中的线段特征进行检测和提取。其次,借助基于杆塔结构知识模型的交叉点分析法对线段进行分类同时对杆塔进行识别,提取能够表征杆塔的主要轮廓,并根据主要轮廓进行中轴的提取。最后,根据航拍成像的特点,提出一种简单的电力杆塔巡检航拍方案。并依据所提出的方案选取地面法线的参考方向,根据地面法线参考方向与杆塔中轴的夹角对杆塔的倾斜进行判决。实验证明,改进方法能够有效识别杆塔,并对杆塔的倾斜进行检测。

坐骨神经横断伤后远侧段组织的形态学及相关因子表达变化

目的:通过制备GFP小鼠和B6小鼠坐骨神经横断伤模型,应用免疫组化技术以及RealTime-PCR技术观察和分析周围神经损伤后远侧段组织的形态学及相关因子表达变化。方法:制备GFP小鼠坐骨神经横断伤模型,应用免疫组化技术分别染色S100蛋白以显示施万细胞,染色NF蛋白以显示轴突;结合GFP小鼠的自发荧光以及Hoechst核染观察横断伤后不同时间点远侧段组织的形态学变化。制备B6小鼠坐骨神经横断伤模型,应用RealTime-PCR技术检测横断伤后远侧段组织中相关营养因子BDNF、NGF、CNTF及抗凋亡因子Bcl-2 mRNA的表达变化。结果:坐骨神经横断伤后,远侧段施万细胞S100蛋白的表达第7天时达到高峰,第14天时下降,形成狭长细胞索带;第21～28天时仅少数细胞S100蛋白阳性。远侧段NF免疫组化产物于横断伤后第7天时断裂呈碎片状,第28天时碎片亦基本消失不见。远侧段非特异核染数目随损伤时间延长而增加。同时,在远侧段整个溃变过程中,神经基膜管结构仍然可见。坐骨神经横断伤后,BDNF mRNA表达第1～3周内逐渐上调,其中第3周时达到高峰(P<0.01),第4周时下降到与正常值相比无统计学意义的水平。NGF mRNA表达第1周时达到高峰(P<0.01),第2周时比第1周有小幅下降,但仍然具有统计学意义(P<0.01),第二周以后下降到与正常值相似的水平。CNTF mRNA表达则在损伤后第1周时下降了35%,第2周时继续下降到正常水平的42.7%,其下降均具有统计学意义(P<0.01),第3周时有所回升,第4周时下降到低点。Bcl-2 mRNA表达在损伤后第1周时下降,第2、3周时上升,第3周时达到高峰,并且上升具有统计学意义(P<0.01)。结论:坐骨神经横断伤后4周,远侧段神经组织中神经基膜管结构仍然存在。神经营养因子BDNF、NGF、CNTF mRNA的表达时相不同,提示其表达调控机制不同。Bcl-2 mRNA表达变化与施万细胞凋亡相关。

应用激光治疗眼科疾病的临床体会

Nd—YAG激光技术是80年代初期,首先在欧美国家研究发展起来的,由于这一先进技术在眼科的应用,使眼科事业发生了飞跃的进展。我们从1986年开始了这项研究工作,现总结报告如下。材料和方法一。

以全面预算管理为核心的企业集团内控体系的构建

企业集团内控体系的构建方便,企业对自身内部的管理,使企业的各部门之间能够相互帮助、相互依赖、相互促进,进而维持企业的长久健康发展。如果没有完整的这种体系的构建,那么这个企业的各个部门就像脱离了束缚,各自发挥着各自的作用,从而打乱了企业整体的发展方向,严重阻碍了企业的长久健康发展。因此,企业这种体系的构建维系着企业各部门间的和谐共处和相互促进,为企业长久健康发展提供了保障。而全面预算管理作为企业集团内控的核心,对此体系的构建更是重中之重。然而在如今的企业发展状况中,由于多种多样的主观原因和客观原因,导致企业的这种预算管理还存在诸多问题,阻碍着企业各方面效益的产生。因此,企业需要结合自身发展状况,采取相应的措施完善全面预算的管理,从而加强对企业各部门的束缚,促进企业的长久健康发展,产生各方面的效益,为社会和企业自身的经济方面谋取更多的福利。

环状RNA circ-Crebbp对Schwann细胞增殖和迁移的影响

目的:研究环状RNA circ-Crebbp对Schwann细胞增殖和迁移的影响。方法:(1)采用生物信息学技术对circ-Crebbp序列特性进行分析。(2)提取大鼠坐骨神经总RNA,用RNase R消化,进行聚合酶链式反应(polymerase chain reaction,PCR)扩增和琼脂糖凝胶电泳以证实circ-Crebbp为环状RNA。(3)通过核质分离和实时定量PCR(quantitative real time PCR,qRT-PCR)检测circ-Crebbp在原代Schwann细胞核质中的分布。使用qRT-PCR检测损伤后不同时间点(0、1、4、7、14 d)坐骨神经中circ-Crebbp的表达变化。(4)通过5-乙炔基-2′-脱氧尿苷(5-ethynyl-2′-deoxyuridine,EdU)实验和transwell迁移实验观察circ-Crebbp对Schwann细胞增殖、迁移的影响。结果:(1)circ-Crebbp全长710 nt,由Crebbp基因的2号外显子独立环化形成,主要在Schwann细胞的细胞质中表达。(2)在坐骨神经损伤后,circ-Crebbp表达逐渐升高,到第7天达到最高峰,之后逐渐回复到基础水平。(3)干扰circ-Crebbp的表达后促进了Schwann细胞的增殖、迁移。结论:Circ-Crebbp可以调控坐骨神经损伤后Schwann细胞的增殖和迁移。

异源PDGF-A链表达对CHO细胞生长和转化的作用

用DNA磷酸钙盐沉淀方法把含人PDGF(血小板衍生生长因子)A链cDNA的表达质粒pSV_2neo-A转染CHO细胞(中国仓鼠卵巢细胞),然后经G 418(400-800 μg/ml)筛选分离20个转染细胞株。选出其中At_1和Aot7细胞株所进行的实验结果表明,这些细胞的形态和生长行为均发生明显的变化,PDGF-A链mRNA的表达水平比CHO细胞明显增高,胞质有强阳性的PDGF荧光反应,显示有PDGF样蛋白的合成。这些细胞不但生长速率加快,有高密度持续生长的特性,而且能在软琼脂培基上形成大集落和在裸鼠体内接种形成纤维肉瘤,提示外源PDGF-A链基因的表达有使CHO细胞生长失控和发生细胞恶性转化的作用。

应用Nd—YAG激光治疗膜性白内障

膜性白内障以往均采用手术切除或吸出膜加以治疗。这种手术并发症多。我科于1986年至1988年12月期间应用Nd-YAG激光治疗膜性白内障84例,现将基本方法和初步经验报告如下。材料和方法本组共84例,其中男性63例,女性21例,5例为双眼患病;年龄最大81岁。

高吸水性角膜接触镜临床应用的体会

角膜疾病是眼科临床的常见多发病,对视力损害大,是致盲的主要眼病之一。角膜病的治疗方法日见增多,配戴高吸水性角膜接触镜(简称软镜)就是比较有效的疗法之一。我院眼科自86年8月至91年12月应用此法治疗角膜病46例48眼,收到良好的效果。现报告如下。

硬质角膜接触镜的临床应用

屈光不正用框架眼镜对高度近视、远视、屈光参差眼的视力矫正常不理想,目前角膜接触镜的应用已日趋广泛。我院眼科从1985年开展这项工作,现将应用情况总结报告于后。临床资料1985～1987年3年来,我们共给患者配戴各种角膜接触镜490只,其中矫正近视352眼,无晶体眼71眼。

汽车销售公司财务管理存在的弊病及改进措施

随着经济的快速发展和人民生活水平的提高,人们对汽车的需求越来越大,汽车销售企业随着汽车销售行业的蓬勃发展也得到快速发展。但是在汽车销售企业的发展过程中,许多汽车销售企业的财务管理水平并未随着其发展而提高,由此对汽车销售企业的未来发展埋下了隐患。财务管理水平的提高是汽车销售企业长远稳定发展的先决条件,只有提高其管理水平,才能应对汽车销售行业发展不断加快的行业趋势,满足汽车销售企业的发展要求。汽车销售企业结合自身实际情况,制定合适的财务管理体系,对其长远发展有重要意义。本文针对汽车销售企业的财务管理进行分析,旨在找出更为科学合理的汽车销售企业财务管理机制,促进其财务管理水平的提高。