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采用混合策略联合优化的模糊C-均值聚类信息熵点云简化算法 被引量:1
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作者 黄鹤 黄佳慧 +2 位作者 刘国权 王会峰 高涛 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期214-226,共13页
针对传统聚类算法处理点云简化问题时精度低、耗时长且易丢失特征信息等问题,提出了一种基于动态精英自适应混合策略的鹈鹕算法(DEAMPOA)与加权熵法联合优化的模糊C-均值聚类(FCM)信息熵点云简化算法。采用动态自适应种群混合策略,同时... 针对传统聚类算法处理点云简化问题时精度低、耗时长且易丢失特征信息等问题,提出了一种基于动态精英自适应混合策略的鹈鹕算法(DEAMPOA)与加权熵法联合优化的模糊C-均值聚类(FCM)信息熵点云简化算法。采用动态自适应种群混合策略,同时融合了精英反向化思路,显著提升了鹈鹕优化算法(POA)的收敛趋势和全局寻优能力,提高了寻找FCM最优聚类中心的成功率;利用DEAMPOA结合加权熵法对FCM进行优化,提高鲁棒性的同时增强了搜索精度,得到较好的聚类结果;在8种UCI标准数据集上与4种算法对比进行聚类性能评估实验,验证了所提方法综合性能优越;将所提方法与信息熵融合,并应用在三维点云KITTI数据集简化中。实验结果表明:与包围框简化法、随机采样简化法和特征选择简化法对比,所提方法全局误差简化前后点集之间平均欧式距离(MED)指标分别降低了2.25%、6.93%、5.74%,点云简化效果最优且运行速度满足要求。 展开更多
关键词 C-均值聚类 鹈鹕优化算法 点云简化 信息熵
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采用局部-全局区域重检测机制的无人机长期跟踪算法
2
作者 黄鹤 马浩然 +3 位作者 刘国权 王会峰 高涛 张科 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1-13,共13页
为解决基础跟踪器面对遮挡和移出视野等长期跟踪场景时易出现跟踪失败等问题,提出了一种基于局部-全局区域重检测的无人机长期跟踪算法。设计了基础滤波器,将高置信度样本与其结合,并融入自适应时空正则化,解决了滤波器退化问题,提高了... 为解决基础跟踪器面对遮挡和移出视野等长期跟踪场景时易出现跟踪失败等问题,提出了一种基于局部-全局区域重检测的无人机长期跟踪算法。设计了基础滤波器,将高置信度样本与其结合,并融入自适应时空正则化,解决了滤波器退化问题,提高了模型鲁棒性以及复杂场景下的性能;优化了滤波器更新策略,通过评价跟踪结果进行自适应更新;设计快速尺度滤波器,解决了跟踪过程中的尺度变化问题;设计了局部-全局区域重检测机制,跟踪失败时启动重检测器恢复跟踪目标,先完成局部区域重检测,若恢复跟踪失败,再利用全局区域重检测器继续恢复目标跟踪状态。实验结果表明:所提算法在UAV20L数据集上的精确度和准确率分别可达0.724和0.621,与基于时空正则化相关滤波器的跟踪算法(STRCF)相比分别提升了25.9%和20.6%,与同类主流算法相比,跟踪效果得到提升,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 长期跟踪 相关滤波器 重检测器 快速尺度滤波 高置信度
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跳跃跟踪SSA交叉迭代AP聚类算法
3
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期977-990,共14页
针对传统近邻传播聚类算法以数据点对之间的相似度作为输入度量,由于需要预设偏向参数p和阻尼系数λ,算法精度无法精确控制的问题,提出了一种跳跃跟踪麻雀搜索算法优化的交叉迭代近邻传播聚类方法.首先,针对麻雀搜索算法中发现者和加入... 针对传统近邻传播聚类算法以数据点对之间的相似度作为输入度量,由于需要预设偏向参数p和阻尼系数λ,算法精度无法精确控制的问题,提出了一种跳跃跟踪麻雀搜索算法优化的交叉迭代近邻传播聚类方法.首先,针对麻雀搜索算法中发现者和加入者位置更新不足的问题,设计了一种跳跃跟踪优化策略,通过考虑偏好阻尼因子的跳跃策略设计大步长更新发现者,增加麻雀搜索算法的全局勘探能力和寻优速度,加入者设计动态小步长跟踪领头雀更新位置,同时,利用自适应种群划分机制更新发现者和加入者的比重,增加算法的后期局部开发能力和寻优速度;其次,设计基于扰动因子的Tent映射,在此基础上增加3个参数,使映射分布范围增大,并避免了陷入小周期点和不稳周期点;最后,引入轮廓系数作为评价函数,跳跃跟踪麻雀搜索算法自动寻找较优的p和λ,代替手动输入参数,并融合基于扰动因子的Tent映射优化近邻传播算法,交叉迭代确定最优簇数.使用多种算法聚类University of California Irvine数据集的10种公共数据集,仿真结果表明,本文提出的聚类算法与经典近邻传播算法、基于差分改进的仿射传播聚类算法、基于麻雀搜索算法优化的近邻传播聚类算法和进化近邻传播算法相比具有更优的搜索效率以及聚类精度.对国家信息数据进行了聚类分析,提出的方法更加准确有效合理,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 近邻传播聚类 改进Tent映射 改进麻雀搜索算法 轮廓系数 聚类数据集
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智能行车记录仪图像去雾系统的FPGA设计
4
作者 黄鹤 胡凯益 +3 位作者 杨澜 王浩 高涛 王会峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期565-578,共14页
雾霾天气下,交通道路能见度低,导致所采集到的视频画面退化、图像信息模糊,同时考虑传统系统处理实时性不高等问题,基于ZYNQ平台设计了一种图像去雾系统,并应用于智能行车记录仪系统中.首先,针对传统暗通道去雾算法在天空区域存在失真... 雾霾天气下,交通道路能见度低,导致所采集到的视频画面退化、图像信息模糊,同时考虑传统系统处理实时性不高等问题,基于ZYNQ平台设计了一种图像去雾系统,并应用于智能行车记录仪系统中.首先,针对传统暗通道去雾算法在天空区域存在失真等问题,提出了一种分割天空区域的策略来修正图像复原参数;然后,针对计算全局大气光值时,需对整幅图像的像素排序消耗大量资源的问题,利用现场可编程门阵列(FPGA)并行运算的优势,提出一种帧迭代方法优化求取大气光值,同时优化了引导滤波的硬件设计;最后,将双路高清多媒体接口(HDMI)资源中,一路作为视频输入,另一路作为视频处理输出,搭建实时交通图像视频处理试验平台.试验结果表明,系统针对雾霾天气下的交通视频具有较好的去雾效果,尤其是可以解决天空区域去雾的失真问题.在对分辨率为1280像素×720像素的交通视频去雾时,可以达到30帧/s的处理速度,满足实时性要求. 展开更多
关键词 交通视频 图像去雾 ZYNQ平台 实时处理
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飞蛾扑火优化的尺度比例感知空间长期跟踪器
5
作者 黄鹤 熊武 +3 位作者 杨澜 吴琨 王会峰 高涛 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期130-141,共12页
针对无人机长期跟踪过程中尺度变换导致目标丢失和跟踪精度低的问题,提出了一种基于飞蛾扑火优化(moth-flame optimization,MFO)的尺度比例感知空间长期跟踪器。首先,设计了高斯初始化以代替飞蛾扑火优化算法的随机初始化策略,降低优化... 针对无人机长期跟踪过程中尺度变换导致目标丢失和跟踪精度低的问题,提出了一种基于飞蛾扑火优化(moth-flame optimization,MFO)的尺度比例感知空间长期跟踪器。首先,设计了高斯初始化以代替飞蛾扑火优化算法的随机初始化策略,降低优化算法在跟踪过程中的计算复杂度,减少算力浪费;其次,结合快速梯度直方图特征,构建了改进的飞蛾扑火优化跟踪器;然后,为了解决无人机航拍长期跟踪中目标尺度变化的问题,设计了一种自适应尺度变换的判别尺度空间跟踪(discriminative scale space tracking,DSST)算法,进一步提出了一种尺度比例感知空间跟踪器,解决了尺度滤波器中因长宽比固定而导致的跟踪漂移;同时,分析了滤波器响应峰值在各背景下的变化情况,提出了一种能反映环境变化下跟踪置信度的指标,并通过置信度将MFO优化跟踪框架与尺度比例感知空间跟踪器相结合,解决了尺度变化与长期跟踪目标丢失的问题;最后,在无人机长期跟踪数据集上开展了性能验证。结果表明:提出的算法可有效防止漂移现象的发生,提升跟踪效率;与目前跟踪领域中12种同类文献算法进行对比可知,提出的算法精度较高,满足实时性,能够有效解决无人机长期跟踪下的尺度变化及目标丢失等问题。 展开更多
关键词 无人机 飞蛾扑火优化 DSST跟踪算法 相关滤波 长期跟踪
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四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制半物理仿真系统
6
作者 黄鹤 谢飞宇 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-17,共17页
针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针... 针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针对非线性系统设计滑模控制器,选择跟踪航迹和翻滚角设计位置控制率和姿态控制率。其次,滑模控制器在实际应用中易产生震荡,利用基于信用积分的小脑模型神经网络(CPCMAC)来学习滑模控制的方式。最后,搭建基于LabVIEW的控制站,同Matlab/Simulink进行数据收发控制。仿真结果表明,在跟踪目标相同时,提出的四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制相比于传统的比例积分微分(PID)控制和积分反步法控制优势明显,能够抑制超调和余差,在快速性和鲁棒性方面都更加优越。同时,构建的四旋翼无人机半物理仿真平台能清晰反馈出无人机参数的变化,应用预留的参数接口和地面控制站,降低了无人机飞控算法的开发难度,提高了开发效率,具有明显的实用价值。 展开更多
关键词 无人机 小脑模型神经网络 滑模控制 半物理仿真 风场
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基于秃鹰搜索算法优化的三维多无人机低空突防
7
作者 温夏露 黄鹤 +2 位作者 王会峰 杨澜 高涛 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2020-2030,共11页
三维空间环境复杂,多无人机的低空突防航迹规划计算量大,现有多目标秃鹰搜索算法存在求解易趋于中心点及精度低的缺陷,为此提出基于改进多目标秃鹰搜索算法(IMBES)的三维多无人机低空突防方法.构建三维环境模型、威胁源模型、无人机物... 三维空间环境复杂,多无人机的低空突防航迹规划计算量大,现有多目标秃鹰搜索算法存在求解易趋于中心点及精度低的缺陷,为此提出基于改进多目标秃鹰搜索算法(IMBES)的三维多无人机低空突防方法.构建三维环境模型、威胁源模型、无人机物理约束模型、多无人机协同约束模型以及路径平滑度约束模型,确定多目标代价函数.设计耦合混沌映射初始化,有效提高初始化种群质量;设计基于“侦察鹰”的自适应高斯游走策略,平衡开发与搜索能力;引入快速非支配排序,进一步提高算法效率.利用秃鹰位置与无人机速度、转弯角度、爬升角度的对应关系,采用IMBES高效搜索无人机构型空间,找到最优的帕累托前沿.实验结果表明,IMBES的成功率为70.5%.与现有路径规划方法相比,所提方法的优化能力强、能耗低,适用于多无人机协同低空突防. 展开更多
关键词 多无人机 低空突防 自主避障 多目标算法 秃鹰搜索算法
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RLDEAO优化的空气质量数据聚类分析
8
作者 田闯 黄鹤 +2 位作者 杨澜 王会峰 茹锋 《浙江大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期542-553,共12页
对空气质量数据进行聚类,传统聚类方法因受初始点的影响,存在随机性高、聚类精度低以及多个中心点出现在同一簇中的问题,为此提出了一种反向学习差分进化天鹰优化器(RLDEAO)优化的K-means互补迭代空气质量数据聚类方法。天鹰优化器(aqui... 对空气质量数据进行聚类,传统聚类方法因受初始点的影响,存在随机性高、聚类精度低以及多个中心点出现在同一簇中的问题,为此提出了一种反向学习差分进化天鹰优化器(RLDEAO)优化的K-means互补迭代空气质量数据聚类方法。天鹰优化器(aquila optimizer,AO)算法具有很强的探索能力,不易受初始点的影响且更易实现,但易陷入局部最优。基于自适应逐维小孔成像反向学习策略、停滞扰动结合莱维飞行策略以及生物进化策略等改进思想,对AO算法进行了改进,有效提高了搜索性能,避免了局部最优;在求取聚类中心点时,设计了一种加权最大最小距离积法(weighted maximum minimum distance product,WMMP),能反映各特征的重要性,对改进聚类结果作用良好;将RLDEAO与WMMP相结合优化K-means互补迭代,提高了搜索速率和搜索精度。通过在多个数据集上的聚类测试,发现RLDEAO-KMC算法的收敛精度和聚类效果较AO-KMC、FCM、KMC、KMC++算法更优。可知,RLDEAO-KMC算法可以更高效地对空气质量数据进行聚类分析,有针对性地做出预测和应对。 展开更多
关键词 K-MEANS聚类算法 天鹰优化器(AO) 加权最大最小距离积法
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动态自适应特征融合的MFOPA跟踪器 被引量:4
9
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 吴琨 杨澜 王会峰 王萍 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1350-1358,共9页
本文针对无人机航拍跟踪算法实时性差且易发生跟踪漂移的问题,提出了一种动态自适应特征融合的改进飞蛾扑火优化跟踪器.本文设计了一种基于趋光-聚集度飞蛾扑火优化算法的目标跟踪框架,采用高斯分布和趋光-聚集度改进飞蛾扑火算法的初... 本文针对无人机航拍跟踪算法实时性差且易发生跟踪漂移的问题,提出了一种动态自适应特征融合的改进飞蛾扑火优化跟踪器.本文设计了一种基于趋光-聚集度飞蛾扑火优化算法的目标跟踪框架,采用高斯分布和趋光-聚集度改进飞蛾扑火算法的初始化和迭代方式,将改进后的飞蛾扑火算法作为搜索策略优化目标跟踪,提升了跟踪效率;同时,在趋光-聚集度飞蛾扑火优化算法跟踪框架的基础上,本文定义了一种自适应多特征融合的模板和选择了一种动态更新的模板策略,充分利用颜色名特征、融合方向梯度直方图特征及灰度特征各自的优势,消除复杂环境中无人机跟踪受到的干扰,并解决在遮挡等情况下学习到无效的背景信息而导致特征模板退化的问题.实验结果表明,本文提出的算法在复杂环境场景下能够适应不同情况下环境的变化,平均跟踪精度达到87%,保持稳定跟踪,跟踪速度为31.6帧/s,满足实时性要求,大幅提升了跟踪器的精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 目标跟踪 群体智能算法 改进飞蛾扑火算法 特征融合 余弦相似度 高斯初始化
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融合MCAP和GRTV正则化的无人机航拍建筑物图像去雾方法 被引量:3
10
作者 黄鹤 胡凯益 +3 位作者 李战一 王会峰 茹锋 王珺 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期366-378,共13页
针对传统去雾处理复原得到的图像清晰度和对比度较低、整体颜色偏暗的问题,提出了一种改进的图像去雾方法,应用于无人机航拍建筑物图像处理中.针对全局大气光取值易受场景中景物影响的问题,提出一种颜色衰减先验投影最小方差的大气光求... 针对传统去雾处理复原得到的图像清晰度和对比度较低、整体颜色偏暗的问题,提出了一种改进的图像去雾方法,应用于无人机航拍建筑物图像处理中.针对全局大气光取值易受场景中景物影响的问题,提出一种颜色衰减先验投影最小方差的大气光求解方法,构建明度与饱和度差值图像,求解最小方差出现区域,并确定全局大气光估计.将利用图像场景深度信息求解的区域大气光与全局大气光相融合,获得新的大气光图.采用基于非局部信息的雾霾线先验理论对透射率进行优化,提出了一种基于雾霾线理论和引导相对总变分正则化的算法,通过计算透射率可靠性函数对透射率修正,并消除图像中存在的大量无用纹理信息,提升了透射率估计精度,有效改善了无人机航拍场景中浓雾及景深突变区域的复原图像质量.实验结果表明,所提算法与其他算法相比,获得的复原图像平均梯度、对比度、雾霾感知密度估计及模糊系数等指标分别平均提升了12.2%、7.0%、11.9%和12.5%,运算时长也优于部分算法,航拍图像更加清晰,更符合人眼视觉感受. 展开更多
关键词 颜色衰减先验 图像处理 变差函数 去雾 无人机
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融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾 被引量:3
11
作者 黄鹤 李战一 +3 位作者 胡凯益 王会峰 茹锋 王珺 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期88-97,共10页
针对现有去雾算法大都存在复原图像亮度低、天空明显色彩失真等问题,提出了一种融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法。首先,根据颜色衰减先验理论获取景深图像,将景深图像内偏差最小区域均值作为大气光值;其次,设计了一种自适... 针对现有去雾算法大都存在复原图像亮度低、天空明显色彩失真等问题,提出了一种融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法。首先,根据颜色衰减先验理论获取景深图像,将景深图像内偏差最小区域均值作为大气光值;其次,设计了一种自适应随机游走聚类方法用来估计大气光图,通过自适应随机游走算法将图像聚类为N个子区域,对子区域前0.1%像素求均值作为区域大气光值,将区域大气光值组合并通过引导滤波对其进行细化,获得大气光图;然后,通过融合大气光值-图估计方法将两种大气光估计融合为新的大气光图,作为更加准确的大气光估计;利用雾霾线先验方法获得透射率,同时提出一种暗补偿方法对其进行优化,提高透射率精度;最后,根据大气散射模型,利用求得的融合大气光图和优化透射率,得到清晰的复原图像。实验结果表明,相对于比较算法,提出的算法的复原图像在信息熵、平均梯度、模糊系数及对比度上分别提升1.1%、6.3%、8.5%、6.4%,主观视觉效果更好,信息更加丰富。 展开更多
关键词 图像去雾 随机游走 颜色衰减先验 雾霾线先验 无人机
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基于自适应黏菌算法优化的无人机三维路径规划 被引量:1
12
作者 黄鹤 高永博 +2 位作者 茹锋 杨澜 王会峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1282-1291,共10页
针对无人机在三维路径规划时存在搜素范围和寻优性能不足等问题,以及现有黏菌算法(SMA)寻优精度不足,易陷入局部最优的缺陷,提出了一种基于自适应黏菌算法(GSMA)优化的无人机三维路径规划方法.首先,根据无人机经过的实际环境,建立三维... 针对无人机在三维路径规划时存在搜素范围和寻优性能不足等问题,以及现有黏菌算法(SMA)寻优精度不足,易陷入局部最优的缺陷,提出了一种基于自适应黏菌算法(GSMA)优化的无人机三维路径规划方法.首先,根据无人机经过的实际环境,建立三维地形、威胁源和无人机自身约束条件;其次,针对搜素范围不足的问题,设计改进的Logistic混沌映射增加种群的多样性并扩大搜索范围,提升了SMA的全局搜索能力;然后,设计一种非线性自适应惯性权重因子,将线性收敛方式改进为非线性收敛,利用权重值更新黏菌位置,提高了收敛速度;最后,在算法后期中设计自适应柯西变异,增大了黏菌的搜索空间,寻优精度也得到了提高.实验结果表明,GSMA相比于灰狼优化(GWO)算法、SMA和海鸥算法(SOA)3种算法,路径更短且更平滑,收敛速度更快,寻优精度更高,同时能耗更低,进一步提升了无人机的路径规划能力. 展开更多
关键词 无人机 路径规划 黏菌算法 混沌映射 自适应柯西变异 自适应权重
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交通图像大气加雾模型设计与评价 被引量:1
13
作者 黄鹤 李战一 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期786-795,806,共11页
针对数字孪生过程中,交通雾霾图像的采集受天气限制,数据库获取困难导致样本不足等问题,提出了一种新的大气加雾模型,并用于扩展不同浓度的交通雾霾图像数据库。首先,结合暗特征原理,求解大气光值,并提出了一种基于区域方差的大气光补... 针对数字孪生过程中,交通雾霾图像的采集受天气限制,数据库获取困难导致样本不足等问题,提出了一种新的大气加雾模型,并用于扩展不同浓度的交通雾霾图像数据库。首先,结合暗特征原理,求解大气光值,并提出了一种基于区域方差的大气光补偿方法来获取大气光估计;其次,利用颜色衰减先验估计场景深度,求解初始透射率;然后构建了图像大气加雾模型,将计算的大气光估计与大气加雾透射率代入模型,并利用雾霾系数调整加雾浓度;最后设计了多组交通视频加雾实验并进行评价。实验结果表明,提出的算法能随着预置雾霾系数增大,使得图像主观上明显趋于模糊,客观指标随之逐步发生变化,图像降质规律与真实的含雾场景基本一致,可用于扩充雾霾数据集,具有很好的有效性和实用性。利用不同去雾算法评价对比加雾图像可知,复原图像效果与针对实际图像的去雾效果基本无异,进一步反向验证了加雾模型的有效性。 展开更多
关键词 图像处理 图像加雾 数字孪生 大气加雾模型
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基于IBES优化的三维无人机自主避障 被引量:1
14
作者 黄鹤 温夏露 +2 位作者 王会峰 高涛 陈婷 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期615-626,共12页
针对三维空间环境复杂,航迹规划计算量较大,而现有BES算法受路径搜索能力不足等因素制约,无人机易在低空自主避障时陷入局部最优、难以完成复杂任务等缺陷的情况,提出了一种基于IBES算法的三维无人机自主避障方法。首先,构建威胁源模型... 针对三维空间环境复杂,航迹规划计算量较大,而现有BES算法受路径搜索能力不足等因素制约,无人机易在低空自主避障时陷入局部最优、难以完成复杂任务等缺陷的情况,提出了一种基于IBES算法的三维无人机自主避障方法。首先,构建威胁源模型、无人机物理约束模型以及三维山地模型,建立代价函数;其次,设计了随机Tent映射来初始化种群,提高初始化种群的质量;然后,针对BES算法在第一阶段——选择搜索空间阶段过早收敛,易陷入局部极值点的情况,引入Levy飞行策略修订此阶段更新公式,跳出局部最优;再后,设计了融合自适应指数权重的黄金正弦指引机制,提高秃鹰在既定空间全面探索并利用搜索空间的能力,解决了BES算法在既定空间内搜索猎物能力不足的问题;最后,设计了动态选择自适应t分布变异算子,提高了全局能力,同时,利用样条插值随机取点解决了路径点过于密集的问题,进一步提升了算法精度。仿真实验结果表明,提出的IBES算法规划的路径相比灰狼算法、改进的飞蛾扑火算法、麻雀算法及秃鹰搜索算法,航程分别降低了23.05、10.55、13.44和3.20 km,代价相比其他4种算法分别降低了7.26、9.51、8.27和4.91,IBES算法的寻优成功率达到了98%。同时,IBES算法能耗更优,路径平滑,收敛速度更快,使无人机有效地利用地形优势来躲避威胁源,表现出较好的寻优能力。 展开更多
关键词 无人机 最优航迹规划 自主避障 改进的秃鹰搜索算法
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基于疯狂捕猎秃鹰算法的K均值互补迭代聚类优化
15
作者 黄鹤 温夏露 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 茹锋 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2147-2159,共13页
在处理庞大复杂的点云数据时,传统聚类方法精度低、耗时长并且受离群点影响大,针对以上问题,提出基于疯狂捕猎的柯西反向秃鹰搜索算法(QO-BESCH)的K均值互补迭代聚类优化方法.所提算法构建基于体元包围盒的初始聚类中心选择模型,提升初... 在处理庞大复杂的点云数据时,传统聚类方法精度低、耗时长并且受离群点影响大,针对以上问题,提出基于疯狂捕猎的柯西反向秃鹰搜索算法(QO-BESCH)的K均值互补迭代聚类优化方法.所提算法构建基于体元包围盒的初始聚类中心选择模型,提升初始化聚类中心质量;提出疯狂捕猎机制,同时融合动态自适应控制算子和柯西反向策略,提升秃鹰搜索算法(BES)的寻优能力,增加寻找聚类中心的成功率;利用QO-BESCH优化K均值聚类(KMC),在减小迭代次数的同时增加搜索效率,得到较好的聚类结果.利用UCI标准数据集对所提算法进行测试,并与8种聚类算法进行对比,实验结果证明了所提算法的优越性.将本研究算法结合PCL点云库应用于ModelNet40点云数据集聚类,结果表明,所提算法可以实现有效聚类,适用性较强. 展开更多
关键词 K均值聚类(KMC) 体元密度 秃鹰搜索(BES)算法 点云聚类 部件分割
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深水钢悬链线立管穿越转移作业仿真平台设计
16
作者 王会峰 鞠朋朋 +3 位作者 赵经纬 阴炳钢 李隶辉 赵福臣 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2023年第4期159-166,共8页
采用三维多体动力学引擎实现海洋结构物模型和场景驱动,并基于高层体系结构(HLA)完成仿真平台的设计,同时选取海洋工程作业仿真软件验证仿真平台的计算精度,按照实际工程环境条件对作业过程进行联合预演及分析,结果表明:仿真平台能够处... 采用三维多体动力学引擎实现海洋结构物模型和场景驱动,并基于高层体系结构(HLA)完成仿真平台的设计,同时选取海洋工程作业仿真软件验证仿真平台的计算精度,按照实际工程环境条件对作业过程进行联合预演及分析,结果表明:仿真平台能够处理复杂系统的多人协同操作、实时人机交互、作业场景可视化及海洋结构物间的动力学耦合作用等重要问题,可有效用于深水立管穿越转移作业的仿真演练。 展开更多
关键词 钢悬链线立管 穿越转移作业 高层体系结构 仿真演练
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高端海洋油气装备制造“5G智能工厂”解决方案
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作者 王会峰 储乐平 +5 位作者 张良轩 林宏 童晖 金海洋 杨淦 刘应旭 《自动化博览》 2023年第2期94-97,共4页
1目标和概述传统海洋油气装备制造属于劳动密集型产业,具有产品类型多、制造工序长、定制化比例大、标准化程度低等显著特点,其各生产环节的数据碎片化现象严重,实现数字化、智能化难度极大,这成为制约行业质量效率提升的重要瓶颈。海... 1目标和概述传统海洋油气装备制造属于劳动密集型产业,具有产品类型多、制造工序长、定制化比例大、标准化程度低等显著特点,其各生产环节的数据碎片化现象严重,实现数字化、智能化难度极大,这成为制约行业质量效率提升的重要瓶颈。海洋石油工程股份有限公司(以下简称海工)的传统生产车间多采用人工装配工艺和传统工业以太网通讯模式,生产过程中占用大量人力资源和固定网络通讯手段,产品品质一定程度上依赖工人的主观责任心和技术水平。在疫情冲击下,海工在生产制造过程中的问题越发突出,成为海工提质增效的关键瓶颈。 展开更多
关键词 标准化程度 生产制造过程 定制化 人力资源 劳动密集型产业 制造工序 智能工厂 生产车间
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高光谱图像稀疏约束与自编码器特征提取相结合的异常检测方法 被引量:2
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作者 宋尚真 杨怡欣 +3 位作者 王会峰 王晓艳 荣生辉 周慧鑫 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期932-943,共12页
高光谱图像的异常检测在军事、农业、勘探、防火等领域具有重要的应用价值。传统的高光谱图像异常检测算法未能有效地挖掘图像光谱的深层特征,而深度学习方法具有良好的提取深层特征信息的能力。由于异常检测问题一般无法获取地物先验信... 高光谱图像的异常检测在军事、农业、勘探、防火等领域具有重要的应用价值。传统的高光谱图像异常检测算法未能有效地挖掘图像光谱的深层特征,而深度学习方法具有良好的提取深层特征信息的能力。由于异常检测问题一般无法获取地物先验信息,因此无监督网络相比于监督网络要更为适用。而现有的基于自编码器的异常检测算法没有对局部信息进行有效利用,导致检测效果受限。针对这一问题,本文提出一种基于稀疏表示约束的自编码器深度特征提取方法。首先通过栈式自编码器得到深层次语义信息;然后利用稀疏表示作为约束与编码器进行有效结合,挖掘了潜在隐藏空间中的特征元素的局部表示特性;最后采用分数傅里叶变换,通过空间-频率表示获得原始光谱与其傅里叶变换的中间域中的特征,进一步增强了背景和异常的光谱区分度,且能有效去除噪声的影响。在Hymap、AVIRIS、ROSIS、HYDICE这4种光谱仪采集的5幅高光谱遥感影像上进行了性能验证,得到的曲线下覆盖面积(area under curve,AUC)分别为0.9905、0.9983、0.9990、0.9928和0.9110,相比于对比算法都有了不同程度的效果提升。结果表明本文方法具有更好的检测精度。 展开更多
关键词 高光谱影像 异常检测 深度学习 自编码器 稀疏表示 傅里叶变换
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基于环视多通道图像采集的桥墩病害检测
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作者 仝亚雄 王会峰 +3 位作者 何波 杨蓓 宋尚真 黄鹤 《电子器件》 CAS 北大核心 2023年第4期1134-1139,共6页
针对传统桥墩病害检测过程中的局限性,通过对桥墩病害的采集机制进行研究,提出了一种基于环形攀爬机器人的桥墩病害检测方法。设计了一种能够适配环形攀爬机器人的环视多通道桥墩病害图像采集系统。采集时先驱动机器人爬行至目标区域,... 针对传统桥墩病害检测过程中的局限性,通过对桥墩病害的采集机制进行研究,提出了一种基于环形攀爬机器人的桥墩病害检测方法。设计了一种能够适配环形攀爬机器人的环视多通道桥墩病害图像采集系统。采集时先驱动机器人爬行至目标区域,之后通过上位机对核心板进行寻址并发送相应的指令,控制指定的摄像头进行图像的采集工作。为了实现传输过程中的速度匹配,采集到的数据会先暂时存放到SDRAM中,之后按以太网的传输格式对数据进行打包处理,通过捕捉摄像头输出的帧同步信号来判断每一帧图像的开始,并为其添加相应的对齐帧头,由此建立严格的时序电路,来确保采集过程中图像数据的有序传输。该系统可以快速实现对桥墩表面病害信息的采集,病害的检测精度可以达到0.3 mm~0.4 mm,能够满足大部分病害的检测要求。 展开更多
关键词 桥墩病害检测 环形攀爬机器人 多通道采集 时序控制 数据封装
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墩柱结构病害精确测量的柱面校正方法
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作者 杨蓓 王会峰 +3 位作者 仝亚雄 何波 王晓艳 梁雅茹 《物联网技术》 2023年第8期4-6,9,共4页
基于图像处理的墩柱结构表面病害测量中,由于墩柱的曲面结构特性,使得测量结果精度较低,而传统的柱面反投影技术受限于相机与柱面的距离,当距离发生变化时,就需要重新建立模型,适用性不强。为此,提出了一种桥墩病害攀爬检测环形视觉扫... 基于图像处理的墩柱结构表面病害测量中,由于墩柱的曲面结构特性,使得测量结果精度较低,而传统的柱面反投影技术受限于相机与柱面的距离,当距离发生变化时,就需要重新建立模型,适用性不强。为此,提出了一种桥墩病害攀爬检测环形视觉扫描作业机器人系统以及基于二次曲面拟合的柱面反投影方法。根据柱面各点到相机的距离的变化情况,拟合出二次曲面模型,对图像竖直方向、水平方向分别进行校正,实现了柱面图像的反投影变换,提高了墩柱结构病害测量结果的精度。 展开更多
关键词 墩柱结构 表面病害测量 柱面校正方法 柱面反投影 二次曲面 无损检测
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