党推进国防现代化建设的基本经验

新中国成立以来,中国共产党人深刻把握国防现代化建设在不同历史时期的特点和需求,不断进行理论创新和实践创造,推动了国防现代化的大力发展。在这一进程中,形成了以高度重视国防现代化的极端重要性、坚持自力更生为主与争取外援为辅相结合、坚持国防建设和经济建设协调发展、坚持军民结合与平战结合、坚持发展尖端武器与常规武器并举为重点的一整套加强国防现代化建设的基本经验,为新时代新征程推进国防现代化建设奠定了发展根基,提供了可供借鉴的宝贵经验。

基于骨科损害控制的风险预防护理对腕舟骨骨折患者术后恢复效果的影响

【目的】探讨基于骨科损害控制的风险预防护理对腕舟骨骨折患者术后恢复效果的影响。【方法】选择2019年6月至2023年6月本院收治的137例腕舟骨骨折患者,采用分层随机抽样法分为观察组(接受常规护理联合基于骨科损害控制的风险预防护理,n=68)和对照组(接受常规护理,n=69)。比较两组Gartland-Weirey腕关节功能评分、视觉模拟评分法(VAS)评分、腕关节活动度、生活质量综合评定问卷(GQOLI-74)评分和并发症发生率。【结果】干预后,观察组Gartland-Weirey腕关节功能评分、VAS评分低于对照组(P<0.05),腕关节活动度和GQOLI-74评分高于对照组(P<0.05);观察组并发症总发生率低于对照组(P<0.05)。【结论】基于骨科损害控制的风险预防护理可显著提升腕舟骨骨折患者的腕关节功能,减轻患者术后疼痛,提高患者生活质量,并降低并发症总发生率,对腕舟骨骨折患者的术后恢复具有积极作用。

基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划

针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择.

硅缓解植物重金属毒害机理的研究进展

硅对植物重金属胁迫具有重要的调节作用,研究表明:适当浓度的外源硅能够通过多种途径有效缓解重金属胁迫对植物生长发育的抑制和毒害作用,使植物内重金属富集系数和转运系数发生变化,减少植物对重金属的吸收积累;有效缓解重金属对细胞结构的伤害;促进植物生理生化代谢。硅缓解植物重金属毒害的机理可归纳为避逆作用和耐逆作用。避逆作用包括:提高土壤(介质)p H,改变其理化性质;改变土壤中重金属形态,使其沉积于土壤或根系周围,减少植物对重金属的吸收。耐逆作用包括:影响重金属在植物内转移、积累;刺激植物产生酚类物质并与重金属螯合;促进重金属离子在植物内区隔化分布,使其结合到细胞壁或液泡中;提高植物内抗氧化系统活性(SOD、POD、CAT、APX),有效清除重金属胁迫产生的活性氧。本文就近年来硅缓解重金属毒害作用及其机理的相关研究进行了归纳和总结,并对今后的研究重点进行了展望。

基于嵌入式技术的全自动电梯控制柜电磁兼容检测控制系统设计

针对目前电梯控制柜电磁兼容检测方法智能化程度低、操作繁琐且缺乏电梯系统状态监测的问题,文章设计了一套电梯控制柜电磁兼容检测控制系统。其构建了“上位机+下位机”的控制系统架构,开发了基于ARM的嵌入式控制器,设计了自动检测流程和控制系统上下位机应用软件,使电梯控制柜具备传感器信号采集、CAN总线通信等功能,实现了控制柜电磁兼容性能化检测的以及电梯系统状态的实时监测。使用该系统对电梯控制柜进行传导抗扰度、电压暂降、电压中断、电快速瞬变脉冲群检测和浪涌试验,并对传感器信号异常、电源故障和通信异常故障进行模拟试验,结果显示,该电梯控制柜电磁兼容检测控制系统运行稳定、数据采集准确、操作简单,且对各种故障类型均能准确、高效识别。该系统可以满足电梯生产厂家及检测机构的电磁兼容检测需求,且与以往检测方法相比,减少约67%的检测人力投入。

谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.

优良速生树种中山杉的国内外研究现状

中山杉的优良特性备受国内外学者的关注。国内有不少关于中山杉的研究报道,学者们从不同层次研究中山杉的优良特性,以更好的利用中山杉,发挥其生态、效益和经济效益。本文从中山杉的来源、抗逆性、育苗技术、景观及推广应用等几个方面对近年来中山杉的研究进展进行介绍,以期为中山杉资源的综合开发利用提供依据。

硅酸盐类钝化剂原位修复土壤重金属胁迫机理的研究进展

硅酸盐类钝化剂对于修复土壤重金属胁迫具有重要作用,外源硅能有效缓解土壤重金属胁迫对植物生长发育等方面的毒害作用。硅酸盐类钝化剂修复土壤重金属胁迫的机理主要涉及土壤和植物两个系统,土壤方面主要是改变土壤重金属形态,降低其生物有效性及迁移性,包括提高土壤pH、对重金属的吸附作用、引入硅酸根与重金属离子形成沉淀等;植物方面主要是增强植株对重金属胁迫的耐受性,包括减少植株地上部分对重金属的吸收、限制重金属离子在植株内的迁移及积累、增强植株对重金属胁迫的生理生化响应等。

机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法

为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的关节轨迹。将机械手运动学约束转化为B样条曲线的控制顶点约束,采用序列二次规划方法求解最优运动时间节点,进而规划出满足非线性运动学约束的时间最优脉动连续轨迹。仿真和试验结果表明,提出的轨迹规划方法为关节控制器提供理想的轨迹,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定轨迹。

基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器

为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度.

足球机器人运动控制算法研究

在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%,完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求;基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰,提高控制精度,控制效果明显改善.

金丝桃苷激活Sirt1/AMPK自噬通路改善糖尿病骨质疏松大鼠骨代谢和骨结构的机制研究

目的:探讨金丝桃苷(HYP)对2型糖尿病性骨质疏松症(T2DOP)大鼠骨质疏松的影响及机制。方法:雌性SD大鼠采用高糖、高脂饮食联合低剂量(30 mg/kg)链脲佐菌素和双侧卵巢切除术建立T2DOP模型,建模后分为模型组(T2DOP组)、低剂量(50 mg/kg)HYP(L-HYP)组、高剂量(100 mg/kg)HYP(H-HYP)组和HYP+Sirt1抑制剂EX-527组(100 mg/kg HYP+1 mg/kg EX-527),每组12只;另取12只大鼠为正常对照(NC)组。给予相应的药物干预3个月后,检测大鼠体重、空腹血糖(FBG)、血清脂质[总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)和低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)]及骨代谢标志物[抗酒石酸酸性磷酸酶5b(TRACP-5b)、I型前胶原氨基端原肽(PINP)、骨钙素(OCN)和I型胶原交联羧基末端肽(CTX-I)]水平;评估骨生物力学特性和骨微结构;苏木精-伊红染色检测骨组织形态学变化;免疫组织化学染色检测骨组织中微管相关蛋白1轻链3(LC3)和beclin-1的表达;RT-qPCR和Western blot分析LC3、beclin-1、p62和沉默信息调节因子1(Sirt1)/腺苷酸活化蛋白激酶(AMPK)信号通路相关分子的mRNA和蛋白表达。结果:与NC组相比,T2DOP组大鼠的体重、血清PINP和OCN水平、最大载荷和弹性模量、骨密度(BMD)、骨连接密度(Conn.D)、骨小梁数(Tb.N)、骨小梁厚度(Tb.Th)、LC3 mRNA表达水平、beclin-1 mRNA表达水平、Sirt1mRNA表达水平、AMPK mRNA表达水平、LC3蛋白表达水平、beclin-1蛋白表达水平、Sirt1蛋白表达水平、LC3-II/LC3-I比值和p-AMPK/AMPK比值显著降低,FBG、TC、TG、LDL-C、TRACP-5b、CTX-I、骨小梁间隔(Tb.Sp)、p62mRNA表达水平、哺乳动物雷帕霉素靶蛋白(mTOR)mRNA表达水平和p-mTOR/mTOR比值显著升高(P<0.05);与T2DOP组相比,L-HYP组和H-HYP组大鼠体重、血清PINP和OCN水平、最大载荷和弹性模量、BMD、Conn.D、Tb.N、Tb.Th、LC3 mRNA表达水平、beclin-1 mRNA表达水平、Sirt1 mRNA表达水平、AMPK mRNA表达水平、LC3蛋白表达水平、beclin-1蛋白表达水平、Sirt1蛋白表达水平、LC3-II/LC3-I比值和p-AMPK/AMPK比值显著升高,FBG、TC、TG、LDL-C、TRACP-5b、CTX-I、Tb.Sp、p62 mRNA表达水平、mTOR mRNA表达水平和p-mTOR/mTOR比值显著降低(P<0.05),且H-HYP组优于L-HYP组(P<0.05);EX-527可消除HYP对自噬的诱导作用,并减弱HYP对T2DOP大鼠骨代谢和骨微结构的改善作用。结论:HYP可缓解T2DOP大鼠的血脂和血糖失调,进而改善骨代谢和骨微结构,其作用机制可能与激活Sirt1/AMPK信号通路,促进自噬有关。

氮肥运筹对甘薯干物质累积及氮素吸收的影响

为探明不同生育期施用氮肥对甘薯干物质累积及氮素吸收的影响,使用限根栽培的方法研究了7个氮肥运筹处理下,甘薯干物质累积量及根、茎柄和叶片的氮素累积量特征.结果表明:氮肥一次性基施不利于甘薯氮素累积,并且向地下部转移比例少,为10.9%;在甘薯的分枝结薯期(移栽后30d)和膨大期(60d)追施氮肥有利于甘薯氮素累积,并且向地下部转移比例较高,其中0-5-5处理氮素向地下部转移达到19.9%;氮素后移促进了甘薯地下部产量的形成,后移处理比一次性基施处理单株产量平均提高2.78%~21.3%.氮肥全部基施不利于甘薯前期干物质向地下部转移,影响最终产量.本研究中,甘薯基施和30d或60d追施氮肥各半(处理5-5-0和5-0-5)均能获得较高产量,可以作为长江中下游薯区氮肥运筹推荐.

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪。试验结果表明,该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性,在其中移植先进控制策略,获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能。

基于改进型遗传算法的足球机器人路径研究

目前针对足球机器人路径规划,主要采用栅格法和链接图法,但栅格法无法达到精确的规划路径,而连接图法主要针对具有复杂多边形的障碍物,这两种方法不能满足足球机器人实时性的要求。为此采用简化编码方式和格雷码,建立了以路径最短、避障为优化目标的遗传算法适应度函数,采用轮盘赌选择,单点交叉,基本位变异等方法,完成了遗传操作。仿真结果表明:在建立的约束关系下,改进型遗传算法在路径最短方面比人工势场法有所改进,表现出较好的优化效果。

有机无机肥配施对通南地区水稻产量及氮素利用率的影响

[目的]研究有机无机肥配施对水稻产量和氮素利用的影响。[方法]在江苏省泰州市姜堰地区进行田间试验,研究有机无机肥配施对通南地区水稻产量及氮素利用率的影响。[结果]不施氮肥会使水稻有效穗数、穗粒数显著减少,最终导致水稻严重减产;有机无机肥配施与常规施氮相比水稻有效穗数显著增加,但对穗粒数和千粒重影响不大,2种处理水稻产量无显著差异。不施氮肥或有机无机肥配施均会导致水稻籽粒和秸秆含氮量显著降低,进而降低植株吸氮量。有机无机肥配施与单纯施用化学氮肥相比氮肥吸收利用率平均显著降低了约15%,但氮肥生理利用率显著提高约18%,2种施肥方式对氮肥农学利用率和偏生产力影响不大。[结论]有机无机肥配施可以维持水稻高产稳产,且可以提高氮肥生理利用率,在通南地区具有很好的推广前景。

外源压力对甘薯生长和生理特征的影响

采用不同质地的黏土和砂土,利用室内可控压力的盆栽试验,对不同外源压力T_1,T_2,T_3分别为0,10,20kg的条件下,甘薯生长和生理特征的响应进行了研究.结果表明:1)甘薯地上部茎叶生物量随着压力的增大而增加,而黏土中生育后期,T_2最高,其次为T_3,说明适宜的外源压力有助于甘薯茎叶在中后期的生长.甘薯地下部生物量与地上部生物量均呈现出一致的趋势,T_2最高,其次为T_3.2)每个生育期,光合速率和内源激素最高为T_2,其次为T_3.外源压力处理和瞬时水分利用效率(P_n/T_)之间没有显著关系,而生育期和土壤类型对P_n/T_具有显著影响.3)外源压力处理和根长之间没有显著关系,而生育期和土壤类型对根长具有显著影响;生育期、外源压力处理和土壤类型对根平均直径、根表面积和根体积均具有显著影响,根平均直径、根表面积和根体积在T_2处理中最高,其次为T_3.可见,在本盆栽试验处理中,甘薯最适宜的生长条件为土壤压力为T_2,其次为T_3,而T_1处理最不利于甘薯产量的形成.即土壤外源压力对甘薯产量具有很大的影响,压力过大或过小,均不利于甘薯的高产,且黏土压力处理对甘薯根系的影响要高于砂土.

论环境美学中的“连续性”问题——从杜威美学到参与美学

"连续性"是环境美学中的一个重要概念。"连续性"一词源于杜威美学,杜威以"经验"为核心概念,批判了传统的二元论哲学美学,试图建立一元论的哲学美学体系。在《艺术即经验》中,杜威从人与动物、有机体与自然的连续性出发,提出要恢复艺术与非艺术、审美经验与日常生活的连续性。伯林特继承并发展了杜威的"连续性"理论,对环境一词进行了全新阐释。他进一步批判了杜威所反对的审美无利害及相关理论,创造性地提出了自然鉴赏的参与模式,并将这种自然鉴赏模式应用到对艺术、日常生活景观的审美探讨中,发展出一种全面的参与美学理论。

电梯智慧监管与检验技术发展综述

为系统了解电梯智慧监管和检验技术现状及发展趋势,实现实时精准监管以及科学高效检验,通过文献综述法,对2012—2022年我国国内电梯行业智慧监管与检验发展现状的情况进行梳理,从数据感知技术、大数据分析技术、平台应用3个方面,分析提炼当前智慧监管与检验研究方面存在的难题,并介绍电梯智慧监管与检验方面的应用实践以及对未来研究发展趋势的展望。研究结果表明:尽管电梯智慧监管在开关量感知、单维度故障特征识别和电梯应急处置平台应用等方面已取得一定进展,但仍需加强在模拟量感知、多源异构数据挖掘、全要素全流程数据分析利用、丰富智慧应用场景等方面的研究。研究结果可为电梯智慧监管和检验技术的研究和发展提供一定参考。

双河油田核三段Ⅶ下层系储层沉积微相研究

双河油田核三段Ⅶ下层系的沉积特征为陡坡型扇三角洲沉积。笔者在岩芯观察的基础上,通过岩芯相分析,建立目的层段的沉积相标志;精确标定岩芯井的层位归属,分析岩电响应关系,建立研究区内钻井的测井相解释标志;通过联井剖面的对比及砂分散体系的平面分布特征分析,研究目的层段的沉积相平面展布特征,进一步研究其沉积演化规律。