基于模型预测的海缆铺设用水下航行器最优避障控制

[目的]自主水下航行器(AUV)在海底复杂地形环境下执行独立铺缆作业时,需要兼顾铺缆质量和自身安全,即在避障的同时还需要保持船体与海底平面的相对高度。为此,设计一种基于模型预测的海缆铺设AUV最优避障控制方法。[方法]首先,基于模型预测控制(MPC)建立AUV的路径跟踪模型,将海底不规则障碍物分类为凸起和凹陷地形,并分别建立障碍物的工程简化数学模型;然后,根据不同地形和海缆铺设要求来设计多个目标优化函数;最后,根据地形特征点迭代计算与海底平面保持稳定高度且路径最短的最优避障路径。[结果]仿真结果表明,该方法响应性能好、可靠性高,能够使AUV选择最短路径并避开意外障碍物。[结论]在复杂的海底环境下,该方法既保障了AUV作业过程中的自身安全,又极大提高了海缆的铺设质量。

六方氮化硼应用于样品前处理的研究进展

近几年,六方氮化硼由于孔隙率高、比表面积大、机械强度高、化学稳定性好、亲水性好、生物相容性好等优点,作为前处理材料获得了广泛关注,已被用于生物化学、食品安全、环境污染等领域的样品前处理,是一种理想的吸附剂。目前已开发了多种基于六方氮化硼材料作为吸附剂的样品前处理技术,包括固相萃取、分散固相萃取、固相微萃取、磁性固相萃取、管内固相微萃取、分散固相微萃取等,可实现多氯联苯、罗丹明B、黄酮类化合物、多环芳烃等分析物的萃取富集。综述了六方氮化硼材料在样品前处理领域的应用进展,并对今后的发展方向进行了展望。

基于数据挖掘、网络药理和分子对接分析中药组方专利治疗奶牛乳房炎的作用机制

旨在分析专利中复方中药治疗奶牛乳房炎的用药规律及作用机制。筛选并建立相关中药组方专利的数据库,进行频次、性味、归经、关联规则和高频药物聚类分析。通过在线数据库和相关文献获得核心药对活性成分和奶牛乳房炎的相关靶点。采用STRING数据库构建蛋白-蛋白互作信息网络,应用DAVID数据库进行基因本体(GO)功能和京都基因与基因组百科全书(KEGG)通路富集分析。将获得的核心药物和核心靶点进行分子对接验证。结果:共纳入178个专利组方,药性以寒、温为主,药味以苦、甘、辛为主,归经主入肝、肺、胃经,关联规则分析出14组药物组合,聚类分析将药物分为4类。核心药对蒲公英-紫花地丁和奶牛乳房炎共同靶点28个,主要富集于56条GO和72条KEGG信号通路。分子对接结果显示6个核心靶点与5种活性成分均具有结合的可能性。专利组方治疗奶牛乳房炎主要以清热解毒、益气活血调经、行气止痛等治法为主。核心药对可通过磷酸酯酶与张力蛋白同源物(PTEN)、V-rel网状内皮细胞病毒癌基因同源物A(RELA)、白细胞介素-6(IL-6)、白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素-2(IL-2)和γ干扰素(IFNG)等靶点调控白细胞介素-17(IL-17)、肿瘤坏死因子(TNF)、核因子κB(NF-κB)、PI3K-Akt和NOD样受体等信号通路,发挥抗炎、免疫调节等作用来防治奶牛乳房炎。

基于拉盖尔函数的AUV自适应预测轨迹跟踪

针对复杂水文环境下无人自治水下机器人(AUV)轨迹跟踪实时性较慢、精度较低的问题,设计了一种基于拉盖尔函数的自适应预测轨迹跟踪控制方法。首先,基于预测控制将轨迹跟踪问题转化为二次规划设计;其次,为解决AUV轨迹变化以及外部干扰所造成的控制量突变,融合递推最小二乘法设计了自适应预测控制器;接着,采用拉盖尔函数重构控制器,以解决运算量过大导致的系统响应速度变慢的问题;最后,仿真证明了该方法能够提升系统的响应速度、抗干扰性和鲁棒性。

永磁同步电机模糊自整定自适应积分反步控制

为提高永磁同步电机伺服系统的动态响应性能,解决内部参数摄动和外部负载扰动对系统影响的问题,提出一种永磁同步电机模糊自整定自适应积分反步控制方法。将dq轴电流误差积分项引入自适应反步控制器控制律中,构成自适应电流误差积分反步控制器,实现对dq轴电流给定的精确跟踪,提高dq轴电流控制系统对内部参数摄动的鲁棒性。在此基础上,设计模糊推理模块,应用于自适应积分反步控制器,系统根据电机转速误差及其变化率自适应在线整定转速反馈增益及自适应增益,进一步提高系统的转速动态响应性能。实验结果验证了该控制方法的有效性和可行性。

业务过程管理中基于组织和角色语义的访问控制

针对现有业务过程访问控制方法不能充分满足业务过程管理(BPM)实际需求的问题,首先分析了基于角色的访问控制(RBAC)和基于任务的访问控制(TBAC)等方法的不足;然后提出了一种基于组织结构和角色语义的访问控制(OR-SBAC)模型和方法,并采用形式化方法描述了OR-SBAC模型及其部件;最后给出了OR-SBAC的应用案例。OR-SBAC进一步划分了角色和受控主体,使用企业的组织结构进行用户与角色间的关联,在角色授权过程中通过角色适配器,基于一阶谓词逻辑进行角色语义推理,并考虑了时间和空间上下文等问题。OR-SBAC方法的描述能力强,权限分配效率高,能够满足业务过程管理中访问控制的复杂性、多样性和灵活性等方面的需求。

面向服务的虚拟企业模型及其一致性检查机制

针对面向服务的虚拟企业业务运作对企业建模的需求，提出了面向服务的虚拟企业模型（SOVEM），并研究了其一致性检查机制。在分析面向服务的虚拟企业业务模式及其特点的基础上，提出了SOVEM的概念模型和形式化定义，讨论了其建模过程和成员企业模型映射方法，继而讨论了模型的一致性检查机制，定义了一致性约束并给出了模型验证算法，以保证模型的有效性，并且通过面向服务的虚拟企业建模原型系统的实现和实例检验验证了SOVEM及其一致性检查机制的可行性和有效性。该模型着眼于面向服务的业务模式，反映了网络化制造的特点，可为面向服务的虚拟企业提供一致的、全范围、多视图的集成化描述，以支持其构建和运行。

业务服务配置模型与运行机制

为支持面向服务的企业中业务服务的构建和运行,提出一种基于服务配置的业务服务运行机制,定义了业务服务配置模型并分析其性质,讨论了业务服务匹配与组合的机制,并结合原型系统的实现给出了应用实例。该机制由四个阶段组成,从业务角度反映了面向服务的企业的运作模式。其中,业务服务配置模型支持了业务设计,业务服务的匹配与组合实现了业务运行。这一机制能够支持面向服务的业务运作,并提高业务柔性,从而增强面向服务的企业响应业务需求及变化的能力。

市场经济与政府伦理道德建设

政府是国家权力机关的执行机关，它的主要职责是管理社会公共事务，政府也就必然成为社会中多元利益和道德观念聚焦的中心，因此，政府行为在社会道德生活中起着举足轻重的示范、诱导作用，具有辐射功能。在我国由计划经济向市场经济转轨的过程中，尤其是在目前社会道德失...

“第一生产力”的历史演变

生产力是一个由诸多要素构成的有机系统，这个系统中的各要素在不同历史时期所起的作用、所处的地位是不同的。真实地剖析一下人类历史会发现，在古猿人时代，天然劳动对象在生产力诸要素中所起的作用最大，是第一生产力；原始社会末至18世纪中叶大机器工业之前，劳动者的数量是第一生产力；18世纪中叶至20世纪初，生产工具（主要指大机器）是第一生产力；进入20世纪以来，科学技术是第一生产力。

齿痛消炎灵颗粒中5种成分在大鼠体内的药动学研究

目的 研究齿痛消炎灵颗粒中芍药苷、橙皮苷、柚皮素、芒柄花素和甘草次酸5种成分在大鼠体内的药动学。方法 取6只雄性SD大鼠,禁食不禁水12 h后一次性灌胃齿痛消炎灵颗粒(5.0 g/kg),分别于给药后的不同时间点经眼内眦取血。血浆样品经乙腈沉淀蛋白预处理后(磺胺甲噁唑为内标),采用液相色谱-串联质谱(LC-MS/MS)法检测血浆中5种成分的浓度;采用DAS 3.0软件,计算各成分的药动学参数。结果 大鼠灌胃齿痛消炎灵颗粒后,5种成分中芒柄花素的tmax、t1/2均最短(分别为0.25、0.39 h);柚皮素和甘草次酸的tmax较短,但t1/2较长,且柚皮素的药-时曲线出现了双峰现象;与其他3个成分相比,芍药苷和橙皮苷的cmax、AUC与体外成分含量高低不成正比。结论 齿痛消炎灵颗粒中芒柄花素、柚皮素、甘草次酸均在大鼠体内迅速吸收,芍药苷、橙皮苷均吸收较慢。

论现代人学在大学生管理中的应用

随着对人的认识的深入全面展开,人学亦成为一门新兴学科,并在各个领域得以应用。如何融现代人学理论于大学生管理之中,成为一个能否从大学生这一主体的实际出发的唯物之题;成为能否从多方面、多环节、多角度着手,充分有效地发挥大学生主体作用、培育主体能力的实践之题;

基于船舶磁悬浮减振装置的自适应预测控制

船舶振动会产生全方位的干扰力,这种干扰力会使重要设备产生结构疲劳,从而影响使用寿命。为了减小这种干扰对设备的影响,文中设计了一种应用于船舶的磁悬浮减振装置,并针对水流、船体转向等不同干扰造成的托举失衡问题提出了基于自适应模型的预测控制方法,该方法兼具自适应控制与预测控制的优点,可以实时更新预测控制中的模型参数,极大地提升预测控制的精确度。实验验证结果表明,这种方法响应速度更快,鲁棒性较强,具有较强的抗干扰能力,能够满足特种船舶重要装置的减振要求。

复合绝缘子电晕加速老化试验研究

为研究电晕对复合绝缘子老化性能影响，采用针一板电极模拟不均匀电场环境，以硅橡胶片材作为高温硫化硅橡胶展开试验。结果表明，电晕老化对材料表面具有一定的破坏，是造成材料憎水性下降及暂时性丧失的主要原因，温度越高，硅橡胶憎水恢复越快，恢复后憎水角越大；电晕造成材料拉伸强度和硬度有所下降，体积电阻率减小，介质损耗角增大、介电强度减小，电晕放电对电气性能影响较大。

马克思恩格斯关于人自身矛盾的研究

马克思、恩格斯以其辩证唯物主义和历史唯物主义的全新的、科学的观点和方法,为了揭示人的本质、地位、作用,从社会劳动、社会关系的角度,对人自身矛盾的问题进行了深入研究,对人的自然性与社会性、主体性与客体性、感性与理性、个体性与群体性等矛盾进行了科学探讨和揭示.

论当代本科生的入学困境及其解决办法

本文关注本科新生的入学困境,深入研究新生由高中至大学转型失败的案例。总结出其对大学阶段学习与生活感到迷茫的4点原因,并针对这些原因给出解决思路与办法。本文并不单独局限于本科生,同样的建议对中职、高职、甚至研究生阶段也同样适用,本文鼓励学生掌握终其一生的自学能力、培养学生养成独立自主的思维习惯。

“矛盾人”论——兼谈“斯密悖论”

"斯密悖论"至今仍没有得以解决;"矛盾人"观点在探讨人自身矛盾显著特征的基础上,揭示了"斯密悖论"产生的社会历史根源及其方法论缺陷;通过对人所具有的自然性与社会性、感性与理牲、善与恶、义与利等具体矛盾形式的分析研究,进一步阐明了"斯密悖论"产生的理论和方法论原因,并试图以"矛盾人"解答所谓的"斯密悖论"。

国庆档主旋律电影中的“大思政”元素及作用探析——以“我和我的XX”系列为例

随着新时代主流价值观的推广,国庆档主旋律影片已成为中国电影市场的重要类型。近年来,《我和我的祖国》《我和我的家乡》与《我和我的父辈》系列电影,分别从个人与新中国建设、改革开放以及爱国精神的代际传承角度,描述了新中国的发展与成就,并取得了良好的社会与经济效益。该系列电影融入了丰富的“大思政”元素,将社会主义核心价值观、中华优秀传统文化、职业理想和道德教育元素以鲜活、生动和感人的故事呈现出来。在新时代,大学生思政教育应该将“我和我的XX”系列电影作为鲜活案例和素材,丰富和创新“大思政”教育表达方式,不断加强大学生对国情、党史的正确认知,强化党史、新中国史和改革开放史教育,从而坚定“四个自信”,以不断提升高校“大思政”教育效果。