基于A*和动态窗口法的移动机器人路径规划

机器人路径规划必须满足路径最优、轨迹平滑、避障等要求。提出将A*算法与动态窗口法(DWA)进行融合,得到一种改进型规划算法。首先,根据A*算法得到全局最优路径点,去除冗余无用节点。然后,结合基于改进的动态窗口法,构建融合全局信息的评价函数对局部路径进行优化。实验结果表明,融合算法很好地解决了传统动态窗口法陷入局部最优问题,得到一条平滑曲线,提高路径的安全性。

苹果矮化栽培状况及应采取的技术措施

2010年采用实地调查的方法调查了辽宁省苹果矮化栽培状况。结果表明:辽宁省苹果矮化栽培面积仅占全省苹果栽培总面积的2%左右,主要存在的问题为中间砧长短不一,栽植深浅不同;树形不标准,管理技术不规范;修剪不当;果园地下管理较差;苗木质量极差,价格高;贪产不合理负担等。据此,提出了规范育苗、标准化建园、整形修剪、土肥水管理等技术措施。

2009年辽宁省苹果园农药使用状况调查与分析

2009年11月现代苹果产业技术体系功能研究室及熊岳苹果综合试验站人员在辽宁省15个市30个县的苹果主产区进行了全省苹果园农药使用现状调研,总结归纳了果农在农药使用中存在的问题,并提出了解决问题的建议。

苹果腐烂病无公害防治技术

简要介绍了采取加强栽培管理增强树势,提高果树本身抗病力;搞好果园卫生、及时预防治疗等综合措施,是实现苹果树无公害防治的关键。同时控制农药的使用,禁止使用对果树、环境和人畜有害的农药,才能取得良好效果。

辽宁省2010年果树冻害发生特点及原因分析

2009年冬至2010年春,辽宁省出现历史上50年一遇的特殊天气,对果树造成一定影响,因而引起果树管理、科研、推广部门以及广大果农的密切关注。4月,一些地区的果树管理部门通过调查及果农反映,初步认定苹果、梨等果树的花芽已大部甚至全部冻死;

四个苹果新品种果园土壤培肥与节水技术操作规程

总结了4个早熟苹果新品种"七月鲜"、"绿帅"、"凉香"、"昂林"果园土壤培肥与节水技术,初步制定出了"七月鲜"、"绿帅"、"凉香"、"昂林"苹果果园土壤培肥与节水技术操作规程(SOP),为早熟苹果新品种产业化生产提出了地方行业标准。

北镇市常兴葡萄生产合作社

2006年10月31日，国家主席胡锦涛签署第57号主席令，颁布了十届全国人大常委会第二十四次会议通过的《中华人民共和国农民专业合作社法》，该法自2007年7月1日起实施。《农民专业合作社法》的颁布实施，是农民专业合作社发展史上新的里程碑，标志着农民专业合作社将进入依法发展的新阶段，意义重大，影响深远。本刊将辽宁省北镇市常兴葡萄生产合作社情况简介如下。

优质无公害葡萄生产技术

1．葡萄质量标准。果穗重400～600g，紫黑色或蓝黑色，着色率达95％以上，全部套袋。 2．产量适宜。依据果园强、中、弱不同树势控制产量，以每666．7m^2生产1500kg左右为宜，实现连年稳产与高效益。

优势发展区域‘寒富’苹果高效栽培技术规程

‘寒富’是沈阳农业大学用‘东光’ב富士’选育的苹果优良新品种。1998年通过辽宁省品种审定委员会审定。随之，在辽宁中北部地区得以较大发展。因其果实性状接近‘红富士’苹果，加之抗逆性强、适应广泛、结果早、易丰产、效益高，目前呈强劲的发展势头0.21。

轮纹病菌在苹果枝干上侵入途径的扫描电镜观察

对富士苹果枝干轮纹病在不同部位发生频率进行了调查,并用轮纹病菌(Botryosphaeria berengriana f.piri- cola)对富士苹果一年生枝条进行室内接种,保湿处理,在接种后不同时期采样通过扫描电镜对轮纹病菌在苹果枝条 上的侵入途径进行观察。结果表明,枝干轮纹病病斑在皮孔部位发病频率为92％,非皮孔部位为8％。扫描电镜观察 表明,保湿条件下轮纹病菌接种4 h后即可萌发形成侵染菌丝侵染苹果枝条,其可通过枝条皮孔、表面伤口及表皮缝 隙进行侵入,但皮孔是最主要的侵入途径;24 h内分生孢子基本可完成从吸附、萌发到侵入的过程。

皮孔组织结构及密度与苹果枝干粗皮病发生的关系

通过对轮纹病菌(Botryosphaeria berengriana f.piricola)引起的枝干粗皮病不同感病程度的3个苹果品种富士、国光、鸡冠的树皮皮孔组织结构和密度的研究,发现高感品种富土、中感品种国光和免疫品种鸡冠在皮孔组织结构及密度上存在显著的差异。富士和国光的皮孔结构基本相似,均是先期开口,皮孔下无木栓组织,中后期开口加大,其下形成木栓组织。而鸡冠则是先期不开口,其下有木栓组织,中后期逐渐开口。鸡冠皮孔组织结构的这种特异性是其对枝干粗皮病免疫的主要原因。富士皮孔密度最大,国光次之,鸡冠最低。相关分析表明树皮皮孔密度与枝干粗皮病的病情指数间存在明显的正相关关系。

苹果轮纹病药剂筛选与药剂配方

为解决苹果枝干轮纹病有效防治药剂缺乏的问题,1998—1999年在富士苹果枝干轮纹病树上开展其病害的药剂配方、浓度、防治次数、时期筛选及病斑不同刮治程度试验,2000—2002年在富士苹果枝干轮纹病树上开展果实轮纹病防治试验,结果表明,5波美度石硫合剂∶硅石粉剂=100∶4或100∶6对苹果枝干轮纹病具有显著的增效作用;1年2次施药效果显著;第1次施药前应采取轻刮,以后防治直接用药;多菌灵与波尔多液交替、多菌灵与石硫合剂∶硅石粉剂交替使用采收期与贮藏期防治果实轮纹病效果均突出;套袋果实轮纹病防效达100%。

苹果轮纹病发生规律及条件的研究

1997-2000年开展了负载量、施肥水平对苹果轮纹痛的影响试验，并对辽宁省苹果轮纹病发生规律及条件进行了调查研究。结果表明。枝果比过小导致负载量过大。加重轮纹病的发生，枝果比（5～6）：1的病情指数较低，且有较高的产量和较好的质量。施肥水平比正常量增加0．5或0．75倍不但有利于减轻轮纹病的发生，而且产量显著增加。富士系、元帅系等品种为高感品种，国光、珊夏等少数吊种为中度或轻度感病品种，鸡冠为抗病品种。降雨特别是7、8月降雨量大加重粗皮病发生。土壤质地较轻、容重较小、有机质和全N含量高是减轻轮纹病发生的重要条件。连续环剥或过量应用PP333加重轮纹病的发生。

重型车辆计算机辅助焊接工艺自动设计系统

介绍了在V isual Basic 6.0集成开发环境(IDE)下,采用C/S结构,开发的重型车辆计算机辅助焊接工艺设计(WCAPP)系统。系统客户端利用VBA和OLE Autom a-tion技术,服务器端利用SQL Server 2000,实现了基于特征的焊接接头信息管理、工艺试验报告的编辑维护、工艺卡片的信息管理、焊接工艺卡和焊接工艺参数智能生成以及工艺卡批输出等主要功能。

辽宁省苹果产业发展现状调查

2010年采用多种方式考察、调研了辽宁省苹果产业发展现状。结果表明,2009年,全省苹果面积24.19万hm2,产量183.43万t,产值52亿元,鲜果出口24万t,浓缩汁出口5万t;结果园平均每667 m2产量712.05 kg,成龄园平均每667 m2产量2 434.45 kg;富士系、国光、寒富、金冠、乔纳金为辽宁省主栽品种;年出圃苗木800余万株。同时调查了栽培技术、土肥水管理、病虫害防治等;分析了品种、技术、市场、管理等产业要素。

辽宁省苹果病虫害发生与防治现状

2009年,采用实地调查的方法调查了辽宁省苹果病虫害发生与防治现状。结果表明:辽宁省苹果病害主要为轮纹病、腐烂病、褐斑病及锈病;虫害主要为卷叶虫、红蜘蛛、白蜘蛛、蚜虫及金纹细蛾。苹果园使用农药类型与次数都在无公害果品生产允许范围之内。生物防治与物理防治前景看好,并根据存在的问题提出了解决措施。

苹果粗皮病发生与锰的关系

经2002～2003年盆栽试验观察,粗皮病的发生与土壤高锰含量有直接关系。施锰300mg/kg以下树体生长发育正常,施锰350mg/kg前期上部枝少部分幼叶出现失绿现象,施锰400mg/kg以上树体发生粗皮病。施锰400mg/kg叶片锰最高值为890mg/kg,是施锰350mg/kg的3.1倍,土壤有效锰、易还原锰、交换锰含量最高值分别是施锰350mg/kg的1.1、2.3、22.0倍。说明土壤高量的易还原锰、代换锰是粗皮病发生的重要因素。施锰发病后土壤铁、硅的含量降低,磷、钾的含量提高。