改进A^(*)算法在路径规划中的应用

针对大规模多AGV路径规划的应用场景,为解决多个AGV在路径规划时因抢占节点,导致该节点负载过高,造成局部拥塞,致使整个系统的运行效率降低的问题。提出了一种结合节点负载情况的改进A*算法。各个节点的负载从初始值开始,根据相应的动态负载计算公式,动态更新该节点的负载。在A^(*)算法的启发函数中引入负载,使节点负载影响AGV路径选择,避开高负载节点。通过相应的仿真模拟实验,证明了该算法能够有效地均衡各节点的负载,提高系统运行效率。