考虑摩擦的电动舵机控制问题研究

导弹电动舵机系统是一种复杂的传动系统,其关节处存在的摩擦效应会导致系统输出出现运动不平稳、输出波形畸变等现象,严重影响舵面控制精度。针对考虑摩擦的舵机系统控制问题进行研究。首先,基于系统约束关系和动量定理,给出一种基于关节坐标的建模方法。然后,基于对系统摩擦的分析,将关节摩擦力分解常数项,线性时变项和非线性时变项,并根据自抗扰方法设计舵机系统运动控制。数值实验结果表明该文章设计的控制器具有较好的控制性能。