基于SMPA的半挂车自动泊车运动规划方法研究

半挂车辆的非稳定运动学特性为其泊车过程中自主运动规划带来严峻挑战。针对半挂车在多障碍物的静态场景中泊车运动规划算法效率低、结果平滑性差等问题,本文提出了序列式运动规划方法(sequential motion planning algorithm,SMPA)。首先,提出了基于二次规划策略和改进双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree algorithm,Bi-RRT)的初始路径生成方法。然后,结合车辆非完整微分约束下的路径节点可行性判别方法研究,提出基于概率的目标偏向采样策略,提高了采样效率。最后,构建了面向车辆系统控制变量连续性的非线性最优化控制模型,解决泊车换向点的对接问题,提高了泊车轨迹平滑性。仿真结果表明,该方法在多障碍物场景中,规划时间相比Hybrid A*和Bi-RRT分别降低了86.71%和21.44%,轨迹质量也更具优越性。

面向薄板件在线检测的机器人轨迹自主规划

针对工业机器人在非结构化环境中轨迹规划效率低、规划结果适应性差等问题,提出一种基于生成对抗式神经网络的视觉检测机器人在线轨迹规划算法。首先,提出基于机器人操作系统仿真的点云数据集构建方法。其次,通过对检测特征点云数据提取和机器人检测轨迹的自动标注,提出全新的基于编码-解码结构的生成对抗式网络,利用所输入的检测特征的点云数据端到端地生成机器人检测轨迹。同时,通过融合薄板件的点云几何特征的自注意力机制模块,提高了生成轨迹的准确性。然后,结合机器人运动学模型,提出一种多样性损失函数,提高了生成对抗式网络所生成数据的多样性,解决了笛卡尔空间到机器人关节空间映射的不唯一性下的求解难题。最后,通过案例对比分析,验证了算法的有效性。结果表明:机器人检测规划时间降低了52.6%,末端轨迹精度提高了67.4%。

“卡塔西斯”与“兴观群怨”——亚里斯多德与孔子艺术作用观之比较

中西美学对文艺社会作用的观点有着共同之处,又有不同的见解,孔子的“兴观群怨”说和亚里斯多德的“卡塔西斯”说便代表着中西方在文艺的社会作用观上的这种差异。

基于ABAQUS的大型数控导轨磨床床身振动特性分析

运用SolidWorks对某机床厂生产的MK53160大型数控导轨磨床床身进行了参数化三维建模,以方便对原床身模型的设计参数进行修改。把在SolidWorks中建好的床身三维模型导入有限元分析平台ABAQUS中,得到机床床身的各阶固有频率及相应振型,为防止共振、结构优化设计提供理论依据。

阿Q典型性格溯源

阿Q最典型的性格特征当属精神胜利法。这种精神胜利法是以畸形的方式自我麻醉，自欺欺人，借以寻找逃路，并求得精神上的安慰。它的各种表现，归纳起来大致有如下几点：自欺欺人，妄自尊大；欺软怕硬，凌弱怕强；讳疾忌医，麻木健忘等，其本质是自欺欺人。

超声冲击消除残余应力频率参数的确定

建立模拟焊接过程的三维有限元模型,得到了焊接残余应力的应力场分布,通过对此焊接残余应力场的分布进行研究,可以对焊接结构的质量和使用性能进行预测。应用ANSYS的模态分析功能,得到了模型的固有频率,在固有频率下进行超声冲击消除残余应力会得到较好的效果,并验证了输入频率大于固有频率时,超声冲击消除残余应力的效果与在固有频率下冲击的效果差别不大。

意境美 线条美 模糊美——简论书法和建筑的会通

建筑和书法在线条美,模糊美,意境的创造和虚实的空间处理等方面存在着相通之处,说明了书法的书学品格和建筑的文化精神是融会互通的。

苏联塞米巴拉金斯克地区和我国核爆信号的识别

乌鲁木齐地震台位于北纬43°48′48.87″,东经87°42′17.48″的天山北麓,海拔高度为901.31m。台基岩性为三叠纪砂岩。该台设置的主要仪器有基式、62型、DD—1型、DK—1型和763型地震仪,仪器装置在4m深的地下室里,室内温差小于0.5℃,微震仪的放大倍数约为14万倍,中长周期仪为1千多倍,监测能力较强。能够清晰完整的记录苏联塞米巴拉金斯克地区和我国核爆。

脉内无固废精准开采采矿方法在嵩县山金的应用

嵩县山金北翼矿体走向长度短、平均厚度薄、矿体倾角小、地质品位低、岩石稳固性较差,采用盘区机械化上向水平分层进路充填采矿法开采,采切工程投入大,成本费用高,安全投入及风险更大。针对该类矿体,提出了一种脉内无固废精准开采采矿方法,通过构筑人工假巷形成运输条件,人工架设钢溜井形成行人、放矿、通风、泄水条件,采矿工作完成后通过脉内悬吊1 m^(3)铲运机完成机械化出矿及设备换层工作,采用分层充填采矿法充填采空区,提高回采效率。与原采矿方法进行技术经济对比,采用脉内无固废精准开采采矿方法经济效益更好,不需要布置分段巷、采场联巷等掘进工程,在工程投入方面可节约23.2万元,不产生掘进废石,实现了脉内无固废开采的目的。现场试验结果表明:该开采方法具有开采精度高、采(出)矿效率高、采矿损失贫化低、安全投入小、经济效益高等优点,推广前景较大。

进路充填采场爆破损伤深度计算及爆破参数优化

在充填采矿法矿石回采的过程中,爆破对临近充填体的损伤较大,造成采场帮部充填体的片帮和垮落,增加了矿石的贫化损失。通过采用爆破振动监测仪对嵩县山金矿山的下向采场进路回采爆破进行持续监测,并对爆破过程进行识别;根据起爆顺序,将单次爆破循环划分为掏槽爆破、辅助爆破、边孔爆破3类。基于萨道夫斯基公式获得了不同爆破方式的振动衰减参数;根据充填体振速阈值反算,得到不同爆破方式对充填体的损伤深度,其中,边孔爆破对充填体的损伤范围影响最大,为1.64 m。基于不同爆破方式对相邻充填采场的损伤深度划分,进行了爆破参数的优化,优化后减少单次装药量11.9 kg,矿石大块率和贫化损失率均降低,增加了矿山的经济效益。

不同纤维种类及掺量条件下胶结充填体力学行为研究

为改善嵩县山金胶结充填体稳定性,开展了不同玻璃纤维、玄武岩纤维和聚丙烯纤维种类及不同掺量条件下的胶结充填体抗压强度试验,对比研究纤维对胶结充填体抗压强度及破坏形态的影响规律。试验结果表明:聚丙烯纤维对胶结充填体抗压强度的改善效果最为显著,其次为玄武岩纤维和玻璃纤维;不同纤维掺量条件下胶结充填体抗压强度变化呈现先增大后减小的趋势,当纤维体积掺量为0.2%时胶结充填体的抗压强度最高,此外纤维的加入对灰砂比较低的胶结充填体抗压强度改善更为明显。纤维掺量在不同养护龄期对胶结充填体的影响程度均大于纤维种类。在抗压强度试验下,未添加纤维的胶结充填体破坏时产生片落和裂纹贯穿现象,添加纤维的胶结充填体破坏时裂纹粗而长,并且产生了更多的细裂纹。

嵩县山金急倾斜中厚矿体开采方法研究与应用

针对急倾斜中厚矿体采用浅孔留矿采矿法开采时存在的采场作业安全性差、采矿损失贫化严重、生产效率低等问题,以嵩县山金九仗沟矿区急倾斜中厚矿体开采为工程背景,通过多种采矿方案优缺点对比,应用模糊数学法和未确知测度理论优化选择,确定了脉外天井双采联上向水平分层充填采矿法作为该矿体的最佳开采方案,并在九仗沟矿区15中段4150529采场开展了工业试验。试验1年内共采出矿石量23750 t,采矿损失率降至4.0%,矿石贫化率降至5.8%,对比早期矿山采用的浅孔留矿采矿法开采新增收益68.05元/t,经济效益显著,可为类似矿山的开采提供较好的借鉴。

思想政治工作的创新

矿业企业的思想政治工作者必须解放思想、转变观念，敢于突破现有的工作方法和思维定式，努力创新思想政治工作在教育职工思想、增强企业凝聚力、不断推动企业向前发展的重要作用。

冷热交变花岗岩的力学与损伤特性研究

为研究冷热交变岩石的力学性能和损伤演变规律,对冷热交变后的花岗岩进行单轴压缩试验和巴西劈裂试验,利用声发射监测和电镜扫描技术分析花岗岩加载过程中的声发射信号特征和试样破坏后的微观形态特征。结果表明,在不同冷热交变次数下,花岗岩的抗压强度与抗拉强度都明显降低,且两者呈显著的线性关系。在单轴压缩条件下,花岗岩的破坏模式以轴向劈裂破坏和剪切破坏为主;在巴西劈裂条件下,随着热处理温度的升高,花岗岩的破坏表现为径向破坏、径向弧形破坏和沿弱结构平面的混合破坏。两种实验条件下试样破坏过程中的声发射计数变化与应力−应变曲线变化基本一致。归一化累积声发射计数可以较好地反映试样加载过程中的损伤演变特征。试样的初始损伤随着温度和冷热交变次数的增加而增加,导致花岗岩在加载过程中的损伤率持续增长。此外,基于力学参数定义了三个损伤变量,其中基于抗拉强度的损伤变量对冷热交变次数最为敏感。

修行与历练

随着年龄的增长，阅历的丰富，从年轻时面对工作，面对成绩的“舍我其谁”到现在的“心存敬畏”，才发现原来事情永远都是“横看成岭侧成峰，远近高低各不同”，少了几许年少轻狂，多了几许成熟稳健，到如今，越来越觉得有两句话非常有味道：