基于改进A*算法的应急救援无人机路径规划

针对救援无人机传统路径规划算法存在搜索扩展节点数多、搜索路径时间长、规划轨迹不平滑的缺点,提出了一种改进A*算法的应急救援无人机路径规划方法。采用对角线距离作为启发函数并进行指数加权,通过双向搜索策略进行搜索优化,对生成的路径点使用贝塞尔曲线进行曲线拟合。实验中设计了多种非结构化地图,对Dijkstra算法、传统A*算法和改进A*算法在搜索扩展节点数、规划路径长度和搜索路径时间三方面进行对比。实验结果表明,设计的多种地图中改进A*算法在搜索扩展节点数较Dijkstra算法和传统A*算法分别至少降低了59.82%、39.40%,在搜索路径时间分别至少降低了57.38%、33.46%,规划后的路径经过贝塞尔曲线优化后满足无人机的实际飞行要求,可以实现高效率无人机应急救援。

粉末冶金法制造20CrMnTi钢汽车齿轮件代替传统工艺的研究

通过研究20CrMnTi齿轮材料使用粉末冶金方法制造代替传统锻造的方法,弥补了用传统方法制造齿轮的不足,验证了添加纳米粉体并采用合理的粉末冶金完全可以代替传统锻造方法制造汽车齿轮材料,为同行提供了借鉴。

模糊自适应滤波在水下航行器组合导航系统中的应用

为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明:模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。

有孔隙的纤维、纱线和织物导湿结构模型研究

通过建立形成差动毛细效应的附加压力差公式 ,提出了有孔隙的纤维、纱线和织物导湿结构模型 ,对于开发此类导湿、干爽纤维。

织物差动毛细效应模型及应用

建立了织物差动毛细效应模型,从理论上探讨了织物里外层纤维线密度与附加压力差的关系,织物里外层厚度和纤维根数与液态水毛细运输流量的关系,织物里外层厚度与液态水毛细运输速度的关系,并用实验结论作了说明,从而提出了优化织物设计的思路。

旋转IMU在光纤捷联航姿系统中的应用

惯性测量单元输出信号的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度,为了提高捷联系统的精度,以舰船光纤捷联惯性航姿系统为应用对象,采用了双轴旋转机构连续匀速旋转IMU的系统方法,把惯性测量单元输出信号中的漂移误差调制成正弦信号,通过捷联算法中的积分运算可以有效地消除陀螺和加速度计中的漂移误差,从而有效地提高捷联惯性航姿系统的精度,并进行了系统仿真实验。仿真结果表明:经过旋转以后的IMU输出信号误差较传统非旋转方法可以减小一个数量级。基于双轴旋转IMU的系统方法可以有效地减小IMU输出信号漂移误差和提高捷联惯性航姿系统的精度。

形成差动毛细效应的条件研究

探讨了通过改变针织物里外层纤维细度、截面形状、纱线捻度、纱线直径、纱线伸长量和针织物密度形成差动毛细效应的途径。

纱线和针织物导湿结构模型和应用研究

建立了纱线和针织物导湿结构模型 。

大豆蛋白纤维织物摩擦弯曲悬垂性能研究

为了了解大豆蛋白纤维织物的穿着舒适性 ,测试了大豆蛋白纤维织物的摩擦、弯曲和悬垂性能 ,并与蚕丝、丝素蛋白 粘胶丝、棉纤维织物进行了比较 ,结果表明大豆蛋白纤维织物手感滑爽、柔软 ,其悬垂性能优于蚕丝织物和棉纤维织物 ,次于丝素蛋白

大豆纤维针织物导湿透汽性研究

通过对大豆、丙纶、涤纶、锦纶、腈纶和蚕丝针织物进行毛细效应、润湿面积以及透汽性试验，通过多项指标综合比较，发现大豆纤维针织物有较好的导湿性和很好的透汽性。

Twist基因表达与肝癌多耐药细胞侵袭的相关性研究

目的研究胚胎发育相关基因Twist在人肝癌多药耐药细胞系HepG2／ADM中的表达及意义。方法建立肝癌多药耐药细胞系HepG2／ADM,利用荧光定量PCR技术及免疫印记法分别检测Twist mRNA及Twist蛋白;多药耐药相关基因MDR 1mRNA在HepG2／ADM及其亲本细胞HepG2中表达的差异。结果Twist在HepG2／ADM中表达上调,与亲本细胞 HepG2相比,mRNA(9．34 vs 1,P<0．05),蛋白(10．64±0．56 vs1,P<0．05),具有显著性差异,MDR1mRNA表达在HepG2／ ADM中显著上调,是其亲本细胞的348．99倍(P<0．05)。结论 Twist在HepG2／ADM中表达上调,这可能使得HepG2／ ADM转移扩张能力增加。

系统容错技术在水下航行器组合导航系统中的应用

为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程水下导航的可靠性和精度,采用了捷联惯性导航系统、多普勒速度声纳、地形匹配模块和TCM2电子磁罗经构成组合导航系统。采用容错联邦卡尔曼滤波对水下航行器组合导航系统进行信息融合、故障诊断与系统重构,在设计联邦滤波算法基础上,结合组合导航信息融合方案,详细分析了χ2故障检测方法,给出了水下航行器容错联邦滤波结构和故障检测算法,进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析。仿真结果表明:联邦滤波方法对系统故障能够及时检测并且有效隔离了故障传感器,对系统进行了重构,提高了系统的导航精度和可靠性。

竹炭改性涤纶纤维特性研究

介绍了竹炭改性涤纶纤维的生产过程、保健功能和物理质量指标,为产品设计和纺织染整加工提供了依据。纤维中的炭粉含有钾、镁、钙、铭、锆、锰多种金属元素,其制品具有远红外发射和负离子发射功能,由于炭粉的吸收和吸附作用,还具有抗紫外线功能和消臭功能。

多传感器信息融合技术在水下组合导航系统中的应用

为了提高水下航行器组合导航定位的精度,采用SINS(捷联式惯性导航系统)、DVS(多普勒速度声纳)、TCM2电子磁罗经和GPS浮标组成新型水下航行器组合导航系统,分析了SINS、DVS、TCM2电子磁罗经和GPS浮标的工作原理以及建立了各自输出误差模型,利用联邦Kalman滤波对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程,并进行了计算机软件仿真实验。仿真实验表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航信息融合技术导航输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的性能指标。采用了SINS,DVS,TCM2,GPS浮标以及联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统可以有效地提高水下航行器组合导航定位的精度和可靠性,从而增长了水下航行器水下作业时间以及提高了水下航行器的水下导航定位性能。

高导湿纱线模型及应用研究

建立了高导湿纱线模型 (差动毛细效应模型 ) ,从理论上描述影响模型功能的因素 ,分析各因素的变化对模型的影响程度 ,并对模型进行优化 ,以期实现最佳功能效果。用此模型可以设计导湿快干功能纱线 ,既能节省人、财、物力 ,又能获得好的导湿快干功能效果。

竹炭改性涤纶针织物的保暖导湿功能研究

研究了竹炭改性涤纶针织物的保暖、导湿、透汽功能,结果显示由于碳和金属碳化物的蓄热作用,织物的保暖率比较高;由于纤维中的炭粉表面积大,孔隙多,具有强吸附能力,织物具有较强的导湿、吸湿功能,透汽功能一般,但干爽舒适性好。

大豆纤维织物摩擦、弯曲和悬垂性能研究

文中通过对大豆纤维织物、棉织物、蚕丝织物进行摩擦性能、弯曲性能、悬垂性能试验 ,用具体数据分析、比较大豆、蚕丝、蚕蛹、棉纤维机织物和针织物的摩擦、弯曲、悬垂性能 ,发现大豆纤维织物摩擦、弯曲、悬垂性能优于蚕丝、棉纤维织物 ,次于蚕蛹织物。

基于浮点DSP+ARM的光纤捷联/GPS组合导航计算机的设计

介绍一种基于DSP TMS320VC33PGA和ARM系列微处理器S3C44B0X构成的光纤捷联/GPS组合导航计算机的设计,详细介绍了系统硬件结构设计、高精度数据采集电路、FPGA接口电路设计、FLASH程序引导设计以及系统软件设计.通过实验室三轴转台实验证明该系统具有实时性好、精度高、体积小的优点.

含银竹炭涤纶针织物的功能研究

研究了含银竹炭涤纶针织物的各种功能,结果显示,其不但具有优良的远红外发射、抗紫外线、除臭功能,而且抗菌功能显著,并有一定的抗电磁波功能。

竹炭中空涤纶混纺针织物性能研究

研究了竹炭中空涤纶混纺针织物的保暖性、透湿性、导湿性3项热湿舒适性指标以及抑菌率、远红外发射率、紫外线屏蔽率、负离子发射量、氨吸附5项保健功能指标,实验显示竹炭中空涤纶混纺针织物具有优良的热湿舒适性能和保健功能。