基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制

针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。

基于L_1神经网络自适应算法的飞行器姿态控制

针对四旋翼飞行器系统非线性、欠驱动、强耦合的特性,提出了基于Sigmoid作用函数的L1神经网络自适应算法姿态控制器。反馈回路中设有低通滤波器,利用神经网络对系统非线性因素在线辨识。只要由低通滤波器和期望闭环系统组成的级联系统L1增益小于非线性因素的李普西兹常数的倒数,就能确保通过提高L1自适应增益,使系统的输入输出信号瞬态响应和稳态跟踪性能与期望的线性时不变系统响应保持一致。仿真验证了算法有效性。

基于非线性指数趋近律的飞行器纵向姿态控制

基于一种非线性函数构造了新型的非线性指数趋近律,将非线性函数加入传统指数趋近律的等速趋近项系数,使等速趋近项系数随系统运动点到切换面的距离从大到小逐步变化,实现系统运动点到达过程由快到慢的变速控制。通过对到达时间的计算和比较,表明非线性指数趋近律缩短了到达时间,间接增强了系统鲁棒性,进一步降低了系统抖振。四旋翼飞行器纵向姿态控制的仿真结果表明了该控制方法的有效性。

基于非线性指数趋近律的离散滑模变结构控制

基于非线性函数提出了一种新型离散非线性指数趋近律,实现切换项系数随系统运动点到切换面的距离由大到小非线性变化,使系统运动点到达过程由快到慢的变速控制;设计了基于离散非线性指数趋近律的控制器,研究了几种离散趋近律存在的差异和问题,通过与几种离散趋近律在到达时间和抖振幅度的比较,证明非线性指数趋近律不仅缩短了到达时间,加快了趋近过程,间接增强了系统鲁棒性,而且进一步降低了系统抖振,改善了控制品质。

基于改进PSO的自主车辆实时运动规划方法

通过在弧长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法,在满足非完整约束条件的基础上,将运动规划问题转化为函数优化问题。为提高PSO算法的优化速度,满足算法工程应用的实时性要求,提出一种基于多任务种群协同进化的粒子群优化算法。该算法将种群分为3种执行不同任务动作的子群,充分扩展搜索范围,挖掘搜索域内的有用信息,使种群的全局搜索能力和局部搜索能力达到较好的平衡状态。实验结果证明,将协同进化PSO算法应用于弧长-曲率空间中的函数优化问题,可实现对自主车辆的运动规划,规划轨迹满足车辆运动学和动力学约束,保证了车辆行驶的安全性和平稳性。

基于DSP四旋翼飞行器姿态控制系统硬件设计

姿态控制是具有六自由度四输入欠驱动系统的四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,文章基于DSP对飞行器的姿态控制系统进行硬件设计。设计采用TMS320F28335作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元进行姿态信息检测,超声波传感器进行高度的测量。多次室内实验表明,所设计硬件系统性能可靠,满足飞行器姿态控制的要求。

去乙酰化酶SIRT1的表达及活性调控机制

SIRT1是哺乳动物中重要的NAD+依赖性去乙酰化酶,参与许多重要的生理和病理过程,如衰老、细胞死亡和肿瘤发生。如何精确调节SIRT1的表达和活性对SIRT1执行其生物学功能至关重要。文章以基因表达的不同阶段为切入点,对调控SIRT1表达及活性的机制进行了论述。

基于UM6惯导模块的四旋翼飞行器姿态控制

针对目前四旋翼飞行器姿态控制过程中姿态解算精度不高的问题,选用成本低、精度相对较高的UM6-LT惯导模块,该模块内置嵌入式ARM处理器,直接通过数字接口输出姿态角。首先分别在电机静止和转动状态下测试了该模块的稳定精度,其次通过协方差调节其内置的扩展卡尔曼滤波器参数。最后结合XBee无线传输模块,使用PID算法,在X650value实验平台下进行飞行试验。结果表明,UM6-LT惯导模块的姿态解算精度可以满足四旋翼飞行器姿态控制要求。

THR01绿色冰箱的研究与生产

本文报导了采用ＴＨＲ０１混合工质的冰箱研究结果。ＴＨＲ０１是一种亚共沸混合制冷剂，其性能Ｑｏ，Ｑｕ，ＣＯＰ，只，Ｐｅ均较接近ＣＦＣ１２。可作为过渡替代制冷剂。按ＡＳＴＭ－６１８—８４标准，进行的可燃性试验证明其安全可靠。在ＣＦＣ—１２冰箱所有主要部件不作改变时，用该制冷剂充灌的各种型号冰箱，多年来试验证明可节能５—１０％左右。１９９５年以来沈阳电冰箱厂应用ＴＨＲ０１制冷剂的ＢＣＤ—２１８冰箱已生产了６５０００台并取得国家环保标志。

变电站集中监控运行信息在线处理专家系统

20世纪90年代初期，微机继电保护的实际应用以及国外技术和产品的引进，促进了国内厂站自动化技术的飞速发展。从35kV到500kV的高压及超高压变电站、各种不同用途的工业用户变电站以及各种装机容量的发电厂，几乎都在建设初期或后来改造的过程中采用变电站集中监控系统，该系统是基于无人值班变电站不断增加，将分布在辖区内各地变电站的遥测、遥信、视频等信息集中传送的调度监控中心，以实现对所辖变电站设备运行情况、防火防盗等进行集中监控功能。

铜山县供电公司 充分发挥工会作用 精心打造服务品牌

一直以来,铜山县供电公司工会以"追求卓越,努力超越"的企业精神,在打造服务品牌。

电网无功电压优化运行集中控制系统

电压是电能质量的重要指标。电力系统的无功补偿与无功平衡是保证电压质量的基本条件，有效地控制和合理的无功补偿，不仅能保证电压质量，而且能提高电力系统运行的稳定性和安全性，降低电网电能损耗，提高电网设备输电能力，充分发挥电网运行经济效益。

依靠科技进步 助推企业发展

2011年12月26日，江苏铜山县供电公司接到了国家电网公司有关部门下发的《关于命名2011年国家电网公司科技进步先进（县）供电企业的通知》。在《通知》中命名的23个科技进步先进（县）供电企业单位中，铜山县供电公司作为江苏省仅有的2家县级公司名列其中。2011年以来，铜山县供电公司严格按照创建工作标准，以指标争先、管理科学为宗旨，以支撑智能电网建设为重点，以科技创新为动力，积极开展科技进步先进（县）供电企业创建工作，公司科技创新能力和科技应用能力不断增强。

东莨菪碱加氯丙嗪治疗小儿肺炎合并心衰的体会

东莨菪碱加氯丙嗪治疗小儿肺炎合并心衰的体会王冬来（浙江省温岭市城北医院３１７５１９）关键词肺炎心力衰竭东莨菪碱氯丙嗪婴儿儿童我院１９８４年～１９９４年间共收治小儿肺炎合并心力衰竭患者９８例，采用较大剂量东莨菪碱与小剂量氯丙嗪疗法，取得了满意的效果，现...

石油采油工程技术中的问题及其改进措施

随着近些年来石油工业得到了不断地发展,传统的石油采油工程技术已经无法满足当前在石油资源开发上的实际需求,因此,必须要对使用采油工程技术进行全面的更新,只有这样才能够让石油资源在开发效益上得到有效地提升。基于此,本文对石油采油工程技术中的问题以及改进措施进行全面的探讨。

关于对采油安全管理的研究

随着社会建设进程的不断深入,我国的油田行业也获得了显著的发展。然而,由于受到采油技术水平的限制,再加上油田开采行业本身存在一定的危险性,因而给采油作业造成了一系列安全隐患,倘若未能采取科学、有效的安全管理措施,那么就会严重存在我国油田开采企业的生存与发展。本文从石油采集过程中的安全隐患和采油安全管理实施措施两个方面进行分析,希望引起采油工作者对采油安全管理的重视。

垂体后叶素加地塞米松治疗咯血

我院近4年来,应用垂体后叶素加地塞米松与单独使用垂体后叶素治疗咯血病人,现将结果报告如下。