物料码垛机械手结构设计与分析

【目的】根据物料搬运自动化的需求,设计一种具有码垛功能的桁架机械手。【方法】首先分析机械手的工作原理与工作需求,确定机械手的整体布局;然后确定关键结构件,通过静态力学分析确定主要承载横梁的结构设计,分析抓取组件的整体气路,计算吸盘的吸力与理论保持力;最后对机械手在极限位置、最大载荷情况下进行静态力学仿真分析,验证整体结构的可靠性,通过模态分析功能对机械手进行模态分析,提取机械手工作时的前8阶固有频率和振型,推断出不适合机械手的工作频率区间。【结果】抓取组件的真空吸盘吸力为589.05 N,机械手的最大静态位移量为0.175 mm,最大应力为56.36 MPa,符合抓取要求;在90~120 Hz频段工作时对机械手作业的影响较大,因此在实际操作过程中应避开这个频段,以保证工作时机械手的稳定性。【结论】本研究成果可为设计桁架机械手的控制系统提供理论依据。

我学会了滑雪

记得二年级寒假里的一天，我跟着家人，到了位于京郊的南山滑雪场。这是我第一次走进滑雪场，看见白茫茫的雪山，心里有说不出的高兴。我迫不及待地换上沉重的滑雪靴，顿时，双脚像绑了两只大沙袋，怎么也不听使唤了。我艰难地走到雪道前，踏上滑雪板，用双手使劲撑住手杖，滑雪板开始缓缓地向前移动。可没走几步，我就摔了个人仰马翻。

绽放

人像一朵花，花也像人一样。看!无论是春风如沐，还是冰雪交加，无论清晨，还是黄昏，都有花儿在绽放。等到最后一阵凛冽的寒风吹过，桃花冒出了花骨朵。那样娇嫩，那样可爱，一切都是全新的。黑夜、白昼、黑夜、白昼……