基于扩张状态观测器的自动泊车路径跟踪控制

为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了自动垂直泊车系统的车辆运动学模型,设计了线性扩张状态观测器,该观测器可将系统外界干扰和模型不确定性看作总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被拉对象的精确数学模型。在此基础上,将扩张状态观测器的值作为滑模控制器的补偿量,用于削弱干扰和不确定对控制器的影响,提高路径跟踪的精度。设定适当的扰动,通过Matlab/Simulink软件仿真,与没有观测器的传统滑模控制相比,验证了该系统跟踪效果的有效性。实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成垂直泊车任务,提出的方法在变速及不确定扰动的泊车情况下具有较好的跟踪控制效果。

成都市对外贸易对产业结构影响的实证分析

本文主要通过建立计量模型,研究了成都市对外贸易发展与产业结构升级之间的影响。通过采用三次产业增加值的相对变化来反映产业结构,对开放经济生产函数Y=f(K,L,X)进行调整,建立对数回归方程,从出口和进口两方面考察对外贸易对三次产业的影响,得出了成都市对外贸易发展对三次产业的发展都有促进作用,但对第二、三产业的发展促进作用比对第一产业的发展促进作用要大。

风电建设对水利工程设施的影响和措施补偿

我国的经济建设正在不断进步,各种企业也争相发展起来,但是也由于我国快速的发展,使得国家对资源的需求量增加,针对这一现象,国家开始积极的创造各种新能源,提高了人们对新能源的利用率。风力发电是中国近几年发展起来的一种可持续利用的洁净能源。风能是一种应用十分普遍的新能源。风电是一种既可节约资源又可保护环境的新型清洁能源。为此,文章从我国风电项目的管理难点和影响入手,提出了确保水利工程设施安全的措施补偿。

水利水电工程施工中的边坡开挖支护技术分析

水利水电工程是一项重要的基础建设项目,与民生发展有着密切的关系。高品质的水利水电施工工程可以更好地造福人民,促进国民经济发展。在我国,水利水电项目是一项复杂的系统工程,在实际施工中外部的各种因素都会对其产生很大的影响。但在实际工程中,采用边坡支护技术可以很好地克服各类扰动,保证工程建设的顺利进行。在水利水电工程施工过程中,对其进行深入的研究,并对其进行优化和完善,从而确保水利水电工程的施工技术达到了实际应用的标准。

药品监督管理中存在的问题及应对策略

药品监督管理工作难度大,对于管理人员工作能力要求较高,涉及多个企业、医疗机构,汇总数据量大,提升了数据处理难度,增加了工作压力。在现代化社会下应重视加快信息化、高效化、标准化药品监督管理机制,促进管理工作质量提升,解决药品应用、管理问题,打造健全管理体系。本文分析了药品监督管理意义和存在的问题,根据问题制定了应对策略,以期可以为药品监督管理提供参考意见。

白细胞介素36的研究进展

白细胞介素1家族（Interleukin-1 family,IL-1F）是一组结构相似、功能相关的细胞因子,近年来的研究发现其在人类的很多疾病的发生发展中起着重要的作用。IL-1F主要有IL-1α、IL-1β、IL-1Ra、IL-18、IL-33、IL-36α、IL-36β、IL-36Ra、IL-33、IL-37和IL-38[1]。按照分子在体内发挥的免疫学作用进行分类.

光伏光热一体化系统流量的分析与优化

建立水冷型PV/T热水系统模型并搭建实验台,从发电量、集热量和水泵耗电量各方面考虑,模拟计算流量变化对系统性能的影响,并结合相对应工况下的实验数据进行对比分析。结果表明:存在最佳流量值使得水冷型PV/T系统综合效率最大,最佳流量值大小与太阳辐射值为正系数线性关系,南京夏季典型工况下系统的最佳流量在0.02kg/(s·m^2)左右。以此为基础,本文提出了变流量运行方式优化系统性能,即根据太阳辐射强度调整系统运行流量使水冷型PV/T全天运行时刻处于最高综合效率,结果表明:以实际工程0.072m^3/(h·m^2)定流量运行为参照实验,全天运行变流量系统实际能量比其多收益19808J。因此,对PV/T系统流量的分析和优化是极有意义的,变流量运行有实际应用前景。

论初中数学中的差别性教学

由于每位学生自身家庭状况、生活条件、兴趣爱好的不同,在教学过程中会产生学生知识应用和理解方面的不同,也就是我们所说的差别性。因此,教师在教学过程中,一定要掌握每位学生的不同特点,采用差别性教学方法。这样做不但能够提高学生的学习能力,而且可以发展学生的理解运用能力。本文对数学教学中的差别性教学进行了浅显分析,并提出了相应观点。

数字化教学资源在高中音乐教学中的促进作用

我国一直致力于将学生向德智体美劳的方向宏观培养,所以他们不仅需要学习文化课方面的知识,还要注重在艺术方面的学习,这样才能实现提高自身综合素质的要求。在新课改下,老师们的教学应该更注重教学模式和教学手段的创新,数字化带入的教学方式可以为孩子们打造轻松、快乐的课堂环境,鼓励孩子们了解音乐,提升学生的整体素养。

妇产科42例下肢静脉血栓临床分析

目的研究妇产科术后下肢静脉血栓的临床治疗。方法本次研究所选取的研究对象为本院在2018年6月~2019年6月之间收治的42例妇产科手术之后出现下肢静脉血栓患者,对患者的临床特点、诊断和治疗情况进行回顾性分析。结果 40例患者的各项临床表现均得到了明显的治疗效果,有2例需要进一步治疗。结论进行手术治疗之前进行风险评估,要是存在着高危风险,采取恰当合理的治疗方法,及时的进行治疗,指导患者进行机械性的活动,控制止血药物的服用,预防术后下肢静脉血栓的发生情况有较好的作用。

难治性妇产科大出血46例临床对比研究

目的研究难治性妇产科大出血疾病的临床治疗效果。方法本次研究选取的对象为本院在2018年5月~2019年5月收治的46例难治性大出血患者,将这46例患者随机的分成两组,观察组和对照组,各23例,给予对照组行子宫动脉结扎术治疗,给予观察组行子宫导管动脉栓塞术治疗。然后观察两组患者的临床疗效、出血量以及止血的情况。结果在经过治疗之后,观察组总有效率为91.30%,对照组总有效率为82.60%;观察组止血成功率为96.95%,对照组为65.21%;观察组出血量为(850±180)mL,对照组为(1200±400)mL,由此可以看出,观察组的疗效要明显的比对照组更好,差异有统计学意义(P<0.05)。结论将子宫导管动脉栓塞术在妇产科难治性大出血疾病的治疗当中进行应用,能够取到非常好的临床治疗效果,能够有效的减少出血量,使得止血的成功率得到很大的提升,在临床中值得广泛的推广应用。

手机辐射难比微波炉主流机可放心但要健康使用

手机辐射对人体的影响争论不休，尚无定论。虽然我国相应标准尚未正式出台，但是目前市面上的主流产品均为按照国际相关标准生产。在手机已经成为大众通信工具的今天，移动通信已成为大众生活的重要组成部分，因此在讨论手机功过的同时，更应注重平时的健康使用。

短缺药品保供稳价工作的管理对策——以天津市为例

药品短缺是一个全球性难题。目前,我国药品短缺已由“缺医少药”的普遍性短缺变为少数临床必需药品供给问题,保障政策、相关环节的不完善会造成药品临床供应紧张,影响患者用药及群众健康,人民群众反映比较突出。近年来,党中央、国务院高度重视短缺药品供应保障工作。我国短缺药品供应保障不断加强,取得积极成效,但仍面临药品供应和价格监测等措施尚需落实问题。短缺药品保供稳价工作更是关乎人民生命健康,是一项重大卫生工程。本文以天津市为例,通过制定步骤,预测未知状况,针对状况提出对策,达到理想结果。对应急状况下维持短缺药品平稳供应具有借鉴意义。

利用Agilent 2100 Bioanalyzer检测食源性致病志贺氏菌

探讨Agilent 2100 Bioanalyzer芯片分析系统在检测食源性致病志贺氏菌的应用。根据致病志贺氏菌的致病基因ipah设计特异性引物,优化PCR扩增条件,检测致病志贺氏菌引物的特异性,然后分别用常规琼脂糖电泳技术和Bioanalyzer对PCR产物进行检测,并比较两种检测方法的准确度、重复性和灵敏度。实验表明:PCR反应最佳退火温度为62℃,最佳Mg2+浓度为1.6mmol/L,最佳引物浓度为80nmol/L。Bioanalyzer在准确度和重复性比琼脂糖凝胶电泳高,Bioanalyzer的准确度在95%以上,琼脂糖凝胶电泳仅为85%;Bioanalyzer的检测灵敏度也比琼脂糖凝胶电泳高。Bioanalyzer芯片分析系统结合PCR方法可对食源性致病菌进行特异、准确、稳定、灵敏的检测,具有重要的推广价值。

胎膜早破对新生儿听力筛查结果影响研究

目的探讨胎膜早破对新生儿听力筛查结果的影响。方法回顾性分析自2018年7月至2019年7月于潍坊市第二人民医院分娩的520例足月新生儿及其孕母的临床资料。根据孕妇是否胎膜早破将新生儿分为A组(胎膜早破,n=120)和B组(无胎膜早破,n=400)。所有新生儿均接受听力筛查。比较两组新生儿听力筛查初筛的通过率、复筛的通过率,以及干预与未干预胎膜早破的新生儿听力筛查通过率。结果A组初筛通过率为82.5%(99/120),B组为96.3%(385/400),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。A组复筛通过率为95.8%(115/120),B组为99.0%(396/400),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。积极干预胎膜早破的新生儿共108例,未干预的为12例。积极干预胎膜早破新生儿的初筛通过率为77.7%(84/108),未干预的为16.6%(2/12),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。积极干预胎膜早破新生儿复筛通过率为90.7%(98/108),未干预的为33.3%(4/12),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论胎膜早破对新生儿听力筛查结果存在一定的影响。对胎膜早破的孕妇给予积极对症处理可提高新生儿听力筛查的通过率。

理念一致收获品牌集约效应

随着教育需求的持续旺盛、教育培训行业的膨胀,教育培训市场的竞争也日益激烈;教育培训行业的快速扩张也逐渐多样化,直营、加盟、合作是教育培训机构快速扩张的主要方式,资金实力强的教育培训机构大多选择直营,而对于一些既想快速发展而资金压力又很大的培训机构来说则大多选择加盟这种最适合自身发展的扩张方式。

做企业是一场接力赛——专访荣昌·伊尔萨总经理张荣耀

时间回溯到十六年前,当一个脸上依然带着学府气息的年轻人骑着平板三轮车四处寻找生意、推销皮衣清洗剂的时候,谁会看得出这位年轻人就是若干年后中国洗染行业领军品牌荣昌·伊尔萨的掌门人张荣耀?然而可以肯定的是,在那个大多数国人还不习惯将衣物送去洗衣店打理的年代,张荣耀已经在脑海中勾画了未来发展的蓝图。

教育培训加盟门槛高

2008特许展期间,中国连锁经营协会秘书长裴亮向广大投资者推荐的具有竞争力的加盟行业中,教育培训被认为是在未来数年内具有广阔发展前景的行业。与洗衣、餐饮等传统加盟行业相比,教育培训具有独特的行业特征、明显的细分市场和较高的专业要求。