基于PLC的医疗机器人控制系统设计

基于PLC的医疗机器人控制系统设计,主要包括系统需求分析和功能设计、系统硬件设计、系统软件设计以及系统实现与测试四个部分。在系统需求分析和功能设计中,对系统的需求进行分析,并设计相应的功能。在系统硬件设计中,选择合适的PLC和配置,并选择适当的传感器和执行器进行布置。在通信模块的设计和配置中,设计合适的通信模块。在系统软件设计中,设计PLC程序、人机界面以及数据处理和算法。在系统实现与测试中,进行系统的组装和调试,并对系统进行性能测试和评估。通过本文的研究,可以为医疗机器人控制系统的设计和实现提供一定的参考和指导。

基于级联宽度学习的多模态材质识别

材质识别在机器人与周围环境的相互作用中起着至关重要的作用,视觉、触觉和听觉模式可以提供不同材质的不同特性,如何利用不同模态的信号快速、高效地完成材质识别任务是亟待解决的问题。并且在现实应用中,传感器收集的数据量不大,无法为深度神经网络提供足够的数据进行学习训练。为此,本文将级联宽度学习这种泛化性能好的算法应用在小样本的材质识别任务上。首先,将两组同构多模态数据进行特征融合,之后使用级联特征节点的宽度学习进行特征学习,最终得到材质分类结果。最后,针对公开数据开展实验评估。结果表明,本文提出的方法与其他算法相比,在完成材质识别任务的同时,降低了训练时间,提高了分类性能。

北京大学体育馆空间辐射弦支网壳预应力施工

北京大学体育馆工程屋面采用空间辐射弦支网壳体系。根据结构特点,建立有限元模型,对结构进行整体分析和张拉仿真计算,采用多步、多级、循环平缓的张拉方法,保证预应力张拉能同时同步进行,以降低各索的相互影响。并详细介绍了张拉工艺流程、操作要点、质量控制、安全措施和效益分析。张拉结果分析表明,实测的应力和位移均符合设计和规范要求,结构扭转值被有效地控制在最小的范围内,屋盖系统达到自平衡。

无人平台复杂地形探测的视触融合方法

为提高无人平台在复杂环境中的地形探测能力以及解决在小样本数据下识别地形困难的问题,提出了一种无人平台复杂地形探测的视触融合方法。在原始宽度学习的基础上,建立了多模态级联特征节点宽度学习框架。首先进行触觉和视觉初步特征提取和融合特征提取,随后将融合特征矩阵经宽度学习分类器得到地形识别的结果。最后,在自建的视觉-触觉地形(V-T2)数据集进行了实验验证。结果表明,相比于传统的融合算法,提出的融合算法有很好的准确性和鲁棒性,为无人平台地形探测提供了有效的策略。

铝合金穿孔板吸声墙面施工技术

以教育部综合办公楼工程的机房铝合金穿孔板吸声墙面施工为例,介绍其固定件及吸声墙面的做法。

北京大学体育馆双曲形铝合金屋面施工技术

北京大学体育馆屋面由双曲螺旋形金属屋面与中央透明球体组成,屋面板为通长的直立锁边铝镁锰面板。屋面表面曲率较大、异形板种类多、面板薄且较长导致侧向弯曲变形大等特点导致其施工难度大。利用计算机技术绘制双曲屋面等高线,对屋面排版和放样进行模拟分析,选用合理的防水节点做法。制定合理的施工方案,分层次安装屋面各构造层,严格控制屋面结构安装质量,取得了良好的经济效益和社会效益。

北京大学体育馆空间辐射弦支网壳钢屋盖安装

结合北京大学空间辐射弦支网壳钢结构屋盖,介绍了其安装方式和工艺特点。包括在加工厂分段加工钢结构构件,现场分段高空组装。同时,采用由中央向四周的扩散安装顺序,先安装刚性环,依次安装辐射桁架、支撑杆件和环向支撑。辐射桁架采用对称循环安装,环向桁架采用由外向内推入的方法。结果表明刚性环的组装顺序合理,保证了安装过程中刚性环的整体稳定性。同时,选择合理的焊接工艺,可达到安装质量的要求。

北京大学体育馆工程小滑动量限位滑动支座试验技术

北京大学体育馆钢屋盖结构采用了自平衡体系,4个角点为小限位滑动固定支座。为确保小滑动量限位滑动支座承载力能满足设计要求,工程模拟支座的实际安装工况,设计了一套工装,对支座施加压力、同时施加压力和水平剪力、施加拔力,检验支座是否满足设计要求。

长阳半岛装配整体式剪力墙结构施工组织设计

结合实际工程经验,客观分析对比工业化住宅与传统现浇结构住宅在施工组织方面的差异,对工业化住宅楼施工组织要点进行阐述,并与类似户型传统现浇结构住宅在施工组织工序划分及关键线路形成等问题进行对比分析,找出引起两者施工组织差异的本质原因,最后对高装配化率工业化住宅施工组织可能面临的问题及可能发展的方向进行预测分析,对高装配化率工业化住宅施工组织模式的变革进行展望。

滕志刚:自家门前成市场

每天下午五六点钟左右，仿佛是不约而同，一辆辆载着大竹筐的农用三轮车、摩托车，从四面八方聚集在山东省平度市灰埠镇灰埠村腾志刚家的门前。不多一会儿，一辆满载的大货车转过街角，缓缓驶来，车停稳后，从车上跳下一男一女，他们脸上疲惫中透露着兴奋，这便是远近闻名的蔬菜二道批发商——腾志刚夫妇。

波音737NG飞机发动机起动机故障模式分析

介绍了波音737NG飞机发动机起动机的原理,分析了其常见故障模式及排故措施,并为航空公司提出了具体的送修建议。

北京大学体育馆小滑动量限位滑动支座试验技术

中建一局集团建设发展有限公司联合清华大学结构工程检测中心，设计了一套工装，对小滑动量限位滑动支座进行力学试验，使其同时满足压力1000kN＋水平剪力1000kN，本文主要介绍试验方法。

北京大学体育馆空间辐射弦支网壳预应力张拉技术

运用有限元模型对结构进行受力分析和张拉过程仿真计算，针对铜结构的节点特点设计了张拉工装，制定最佳铺索和张拉方案。采用多步、多级、循环平缓对称张拉，降低各索的相互影响，把扭转值控制在最小的范围内，使屋盖系统达到自平衡。预应力张拉完成后，实测的应力、位移符合设计和规范要求。

北京大学体育馆双曲型铝合金屋面施工技术

本文主要介绍了双曲型金属屋面安装技术。利用计算机技术绘制双曲屋面的等高线，对屋面的标高、板材排版进行模拟分析，选用通长的直立锁边铝镁锰面板和合理的防水节点做法，使屋面不会因为局部积水而产生渗漏。制定最佳施工方案，分层次安装屋面各层构造层，确保安装质量．取得了良好的社会经济效益。

空间辐射弦支网壳钢结构屋盖安装技术

制定了适用于本工程特点的钢结构安装方案．采取经济性很高的临时支撑体系，钢结构构件在加工厂分段加工，现场分段高空组装。采用由中央向四周的扩散安装顺序，先安装刚性环，依次安装辐射桁架、支撑杆件和环向支撑。刚性环的组装顺序合理．保证了安装过程中刚性环的整体稳定性。辐射桁架对称循环安装，保证在安装过程中支撑体系的承载受力对称，减少支撑的不均匀沉降．确保了结构的几何尺寸。环向桁架采用由外向内推入的方法，最大限度克服了相贯杆件相互干涉的影响。选择合理的焊接工艺，达到安装质量要求。

长阳半岛装配整体式剪力墙结构工业化住宅施工组织总结

为了客观分析对比工业化住宅与传统现浇结构住宅在施工组织方面的差异,本文通过作者组织长阳半岛工业化住宅楼与长阳半岛传统现浇结构住宅楼的施工经历,对工业化住宅楼施工组织要点进行阐述,并与类似户型传统现浇结构住宅在施工组织工序划分及关键线路形成等问题进行对比分析，找出引起两者施工组织差异的本质原因，最后对高装配化率工业化住宅施工组织可能面临的问题及可能发展的方向进行预测分析，对高装配化率工业化住宅施工组织模式的变革进行展望。