基于磁传感器的四旋翼飞行器自主导航设计

为实现四旋翼飞行器的无人智能自主飞行,提出了一种基于磁传感器的无人自主导航系统。该系统硬件平台采用低成本6轴陀螺仪加速度计传感器实现姿态和速度解算,GPS接收机提供经、纬度,气压高度计提供高度。在此基础上设计了基于磁传感器的航向判断自主导航算法,通过实际飞行航向与预定路线的偏差进行飞控参数调节,实现四旋翼飞行器按照预定飞行路线智能自主飞行的功能。该方法计算量小、响应迅速,适合中短航程的自主导航飞行。实际飞行测试验证了该方法的有效性。

钻地道

前几天，爸爸带我参观了冉庄地道战遗址。最有趣的就属钻地道了。在地道里，大人是不能够直立行走的，小孩子却没问题。我兴奋地跑着，像只灵活的小老鼠。爸爸总叫住我，怕我跑丢了，因为地道里有许多岔道，可以通向各家各户。走着走着，我们看到一些日常用品和机器，听导游讲，鬼子来了，人们就藏在地道里吃饭、睡觉、纺线织布、制造武器。地道里有一口井，那是为了防备敌人用水攻，好让水再流回井里。如果敌人用毒气，