一种改进GCN深度学习算法AGV视觉SALM的研究

本文针对人工特征提取算法在光照变化、尺度变化、图像旋转、噪声等条件下,影响特征匹配精度,匹配正确率下降,关键点重叠等问题.提出一种基于GCN深度学习算法改进的轻量级深度学习网络GCN-L,用于生成与ORB特征相同格式的关键点和描述子,完全可替代ORB特征在ORB-SLAM2中的功能,可在嵌入式低功耗平台下运行.并在视觉导航自动导引车(AGV,Automated Guided Vehicle)进行建图实验.实验结果表明:与其他深度学习算法和人工特征提取算法相比,该方法关键点空间分布均匀,同时具有较强的鲁棒性.

基于阶梯式Tent混沌和模拟退火的樽海鞘群算法

针对樽海鞘群算法寻优迭代过程中存在容易陷入局部最优、收敛速度慢的问题,提出一种改进的樽海鞘群算法.引入Tent混沌映射初始化种群来提高算法迭代前期的收敛速度,通过惯性权值"阶梯式"调整策略来更好地兼顾算法全局探索能力和局部开发能力,通过模拟退火增强樽海鞘群算法迭代后期跳出局部最优解的能力,以基准测试函数和磁导航自动导引车模糊控制器参数寻优问题为例测试了算法性能.仿真结果表明,对于单峰和多峰测试函数,改进后的樽海鞘群算法具有更快的收敛速度和更强的全局寻优能力.相比较标准樽海鞘群算法的参数调节法,改进后的樽海鞘群算法所设计的磁导航自动导引车模糊控制器对磁偏差值控制性能更为优化,在控制器设计方面具有潜在的应用价值.

笼养肉种鸡种蛋受精率低的原因及对策

笼养肉种鸡种蛋受精率低的原因及对策刘玉山，王启来（山东省农业科学院家禽研究所２５００２３）目前，肉种鸡笼养和人工授精技术已逐步推广开来，在良好的饲养管理条件下，种蛋受精率应达９５％以上，但有时受精率不理想，在生产中我们总结出受精率低的原因主要有以下几...

穴位贴敷在结核性胸膜炎基础治疗中的联合应用疗效观察

目的探讨中药穴位贴敷联合基础抗结核治疗对结核性胸膜炎患者的临床疗效、胸水腺苷脱氨酶(ADA)和乳酸脱氢酶(LDH)、血清干扰素-γ(IFN-γ)和白介素-4(IL-4)表达水平的影响。方法选取我院2018年1月至2019年6月所收治的94例结核性渗出性胸膜炎患者作为研究对象,并随机分为观察组与对照组,对照组给予基础抗结核治疗,观察组在对照组的治疗基础上联合穴位贴敷治疗。经过2个月上述治疗后观察两组患者临床疗效,同时检测治疗前后的胸水ADA和LDH以及血清IFN-γ和IL-4水平,并对上述数据进行比较分析。结果两组患者临床疗效总有效率比较,差异无统计学意义(P>0.05),但观察组患者胸膜粘连增厚发生率低于对照组(P<0.05),另外,观察组患者全身中毒症状缓解时间和胸腔积液吸收时间也短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);同时两组患者治疗后胸水ADA、LDH和血清IFN-γ、IL-4水平均呈下降趋势(P<0.01),但观察组患者胸水ADA、血清IFN-γ及IL-4水平下降幅度显著,低于对照组(P<0.05)。结论针对结核性胸膜炎患者,穴位贴敷配合基础抗结核治疗,一定程度上能有效缩短患者病程,缓解其临床症状,促进免疫应答调节,值得在临床中推广应用。

关于中小学校兼办建设性支出的研究

《中小学校财务制度》和《中小学校会计制度》的颁布施行,使中小学校的财务管理与会计核算工作逐步进入制度化、规范化轨道,为管好用好有限的教育资金起到了重要的作用。但由于这两个制度对学校的建设性支出。

基础与实务并重 确保培训质量——举办新会计制度培训班的几点尝试

为规范中小学校会计核算行为,强化会计的管理与监督职能,准确执行《事业单位会计制度》(以下简称新制度),铜陵县教委于4月中下旬举办为期十天的全县中小学“事业单位会计制度培训班”,笔者主要承担了培训班的组织和授课任务。本文试将我们在培训班的形式、内容和培训方法上所作的一些尝试介绍给教育界同行,以求抛砖引玉。

发酵床养猪的优点与操作

发酵床养猪法是考虑到以家庭为单位进行适度规模生产而设计的养殖方法。鉴于此法以资源可持续利用和生态环境保护为前提，运用系统工程方法和其他现代方法进行集约化管理，使其具有综合开发利用资源、物种配置多样化、高产、优质、元污染，又顺应生猪福利需求等特点。

浅谈生物技术在猪繁殖中的应用

生物技术自20世纪70年代以来，发展非常迅速，已成为目前新技术革命的重要组成部分。目前能够直接应用于猪生产的生物技术，除人工授精技术外还有诱发初情期、同期发情、诱发分娩、早期妊娠诊断及胚胎移植等。

一起仔猪食盐中毒的救治

食盐是猪饲料重要的组成成分之一，一般应占猪日粮的1．O％～1．5％。当成年猪食人食盐50克以上，就会发生中毒；食人100～150克，就可引起死亡。仔猪对食盐更加敏感，食人50～100克，就会引起死亡。

一例蛋鸡大肠杆菌病的诊治

鸡大肠杆菌病是由埃希氏大肠杆菌引起的一种常见多发病，其中包括大肠杆菌性腹膜炎、输卵管炎、脐带炎、心包炎等多种疾病，对养鸡业危害较大。现将1例蛋鸡大肠杆菌病例的诊治情况报告如下。

基于Tent混沌和透镜成像学习策略的平衡优化器算法

针对平衡优化器算法存在收敛速度慢且容易陷入局部最优的问题,提出一种改进的平衡优化器算法.引入Tent混沌映射初始化种群提高迭代前期的收敛速度,通过透镜成像学习策略避免迭代后期陷入局部最优.选取12个通用的标准测试函数进行仿真实验,并与多个智群优化算法进行对比,通过实验验证改进后算法寻优性能的优越性.最后,将改进后的算法应用于移动机器人路径规划任务,结果表明:相比较原算法,改进后的算法不但具有较高的搜索效率,而且能够搜索到更短的安全路径.

基于ARX模型辨识和混合粒子群参数优化对自动引导车控制系统研究

自动导引车(AGV,Automated Guided Vehicle)系统数学模型的建模准确性是影响AGV控制精度的重要因素。传统AGV在系统结构未知下采用PID控制算法进行控制,其控制器参数主要依靠人工试凑,工作量大、鲁棒性差、难以达到较高的控制精度。为解决这一问题,针对磁导航AGV的实际工程需求,应用ARX模型及参数辨识方法对磁导航AGV进行建模。基于所辨识出的模型,采用一种基于混合粒子群算法(HPSO,Hybrid Particle Swarm Optimization)对磁导航AGV的PID控制器参数进行寻优。并以积分误差准则(ITAE)作为误差性能指标,对试凑法、标准PSO、HPSO所寻最优参数对磁导航AGV的仿真及实际应用控制效果进行了比较。结果表明:采用HPSO方法所设计的PID控制器控制效果比试凑法和标准PSO法更理想。具有较好的控制性能指标,能够提高控制系统的适应性和鲁棒性,具有一定的实际工程价值。

基于多传感器数据融合的巡检机器人测姿系统研究

针对当前电力巡检机器人实时姿态测量和导航控制问题,设计了基于STM32F767和MEMS传感器ADIS16405的捷联惯导姿态测量系统。在姿态解算中单独使用陀螺仪或加速度计和磁力计求解姿态角存在精度较低、易受外界条件的干扰、稳定性差等问题,采用卡尔曼滤波并将多传感器的数据进行融合的方法可有效地避免上述问题。首先,STM32F767与ADIS16405通过SPI通信协议采集角速度、加速度、磁感应强度等数据,并进行姿态解算。然后,利用MEMS陀螺仪的数据建立四元数方程,使用四阶龙格-库塔法求解姿态角,根据加速度计和磁力计采集的数据作为观测值进行卡尔曼滤波。将卡尔曼滤波和互补滤波融合后的姿态角的精度进行比较,转台仿真实验表明:卡尔曼滤波的精度较高,角度误差保持在1°以内。因此,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了姿态角的解算精度。