无人驾驶农机装备的模糊PI-LQR转向控制算法

无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内外环控制算法。该算法以模糊PI控制为内环,基于转角误差和转角误差变化率,通过模糊逻辑运算自适应调节PI参数,进行转向角度的闭环控制。以LQR控制为外环,基于农机装备XY-横摆角控制,融合内环的转角误差,进一步提升无人驾驶农机装备转向的精准控制。Carsim和Matlab/Simulink联合仿真表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差为0.18 m,最大横向摆角误差为0.067 rad。实车测试表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差0.26 m,相较于PID纯跟踪控制算法,最大横向误差减少了0.19 m。

电梯检验间隙过大的安全问题分析及讨论

对于在日常生活中开展的电梯检验工作,其主要目的就是降低电梯运行中产生的安全问题,通过有效的电梯检验工作分析和发现在电梯运作中存在的隐患与问题,并制定合理的解决策略对问题进行排除。电梯的间隙过大属于电梯检验中较为常见的问题,一旦发生该问题,那么极易会发生安全事故,因此必须要对电梯检验间隙过大问题进行分析,并制定合理的解决策略,以此来确保间隙合理,增强电梯运行中的安全性。

无人驾驶电动拖拉机制动控制系统设计

拖拉机广泛应用在农业生产中,是牵引和驱动农机具不可缺少的动力设备。近年来电动驱动技术不断发展成熟,生活中经常可以见到电动汽车的身影,然而关于无人驾驶电动拖拉机的研究并不多见。介绍了一款无人驾驶电动拖拉机的制动控制系统设计,叙述了制动控制系统的组成,分析了所采用的控制方式的特点,试验验证了制动效果。制动控制系统由硬件和软件组成,采用力控制和区间量控制方法,能够满足拖拉机行车制动和驻车制动要求,可为类似的控制系统设计提供参考。

电梯安全状况智能监测和维护保养关键技术及应用

针对我国电梯基数大、增量快,电梯维护保养度质量低、智能监测手段缺失的现状,该项目在安全监督管理和检验检测已有工作经验的基础上,运用科学方法开展技术研究,并形成可复制、可推广的标准,供政府监管部门、第三方机构、电梯维保企业等多个相关方实施,以有效破解电梯安全状况监测和维保监督管理的难题,有效提升电梯维保质量管控水平,降低电梯故障率和困人率,提升电梯乘客的安全感和获得感.

试论电梯制动失效原因分析及检验对策

随着电梯在建筑结构中的地位和作用日益明显，尤其在人们出行和运送货物方面都发挥了巨大作用。与之对应的是制动失效问题长期影响电梯系统的发展。对此，文章通过下文对相关方面的内容进行了论述，从而为有关单位及工作人员在实际工作中提供一定的理论和实践帮助。

曳引式电梯轮槽磨损与检验检测的分析

在建筑行业中，电梯属于一种重要的运输设施，通过对近些年电梯轮槽检验结果进行总结得知，一旦曳引式电梯轮槽被磨损，对电梯的安全性和应用质量就会产生巨大影响，因此，必须要采取有效的检测检验技术进行分析。