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题名叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现
被引量:8
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作者
王品章
田威
曾致贤
张霖
李波
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《航空制造技术》
2019年第11期83-89,96,共8页
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基金
国家自然科学基金(5187051641)
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文摘
为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过C++开发上位机,采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹,对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析,确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正,为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。
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关键词
六维力传感器
叶片磨抛
KALMAN滤波
力/位混合控制
轨迹修正
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Keywords
Six-axis force/torque sensor
Blade grinding and polishing
Kalman filter
Hybrid force/position control
Trajectory correction
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分类号
V263
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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题名加强集团财务管理的几个问题
被引量:3
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作者
王品章
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机构
闵行区财会学会第六学术研究部
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出处
《上海会计》
2005年第1期29-31,共3页
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文摘
集团公司财务管理制度建设,必须与集团公司的规模发展相适应,必须与集团公司的多元化经营相协调;集团公司能否稳步健康发展,关键在于整个集团能否有效整合,而财务管理制度建设是集团公司整合的关键。本文就如何加强房地集团财务管理制度建设,作初步探讨。
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关键词
集团公司
集团财务
财务管理制度
规模发展
多元化经营
协调
管理制度建设
有效整合
健康发展
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分类号
F275
[经济管理—企业管理]
F407.67
[经济管理—产业经济]
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