机器人柔性砂带磨削加工力控制研究与应用

为了实现柔性加工复杂曲面工件,设计了一种机器人柔性砂带磨削力控制系统。该系统不仅可以兼顾灵活变换机器人的位姿,而且又根据砂带磨抛机加工效率高的特点,比传统磨床更具柔性,更能适应加工复杂曲面工件。磨抛机既能使砂带柔性张紧和快速地调偏,还能实现被动力控制。机器人末端通过安装的六维力传感器,实现机器人的主动力控制。将这两种力控制技术有效结合起来,组成了机器人柔性砂带磨削力控制系统,能够更好地实现磨削过程中的磨削力控制。最后,该机器人柔性磨削力控制系统对钛合金试块和航空复杂曲面叶片进行加工实验,结果都表明工件的表面加工一致性好,而且其表面质量完全满足加工工艺要求,证明了该机器人柔性砂带磨削加工力控制系统的实用性和有效性。

基于STM32的自动纠偏系统设计

设计了一种以STM32为主控芯片的自动纠偏系统。自动纠偏系统采用光电传感器实时监测卷材的跑偏情况,一旦出现跑偏,光电传感器立刻将信号传给STM32,STM32向电机驱动器发送纠偏信号驱动步进电机转动。滚珠丝杠将步进电机的转动转换为左右可调的直线运动进而带动纠偏轴进行实时快速的自动纠偏。理论分析表明当卷材速度小于300mm/s时,自动纠偏系统的纠偏精度达到了0.025mm。