基于先验概率分布改进的RRT车辆运动规划算法

快速随机搜索树(RRT)算法是解决运动规划问题的典型算法。针对传统RRT算法采样效率低、不满足车辆运动学约束的缺陷,提出一种基于先验概率分布采样改进的RRT车辆运动规划算法。先利用环境信息生成初始解并根据其生成RRT采样的先验概率,再使用控制信号采样和航迹推演的方式进行搜索树扩展,最后用样条曲线连接目标。经仿真实验验证,提出的改进RRT算法能够高效规划出具有运动学可行性的轨迹。

战胜苦药

暑假刚过没几天，我就染上了肺炎。医生居然叫我吃又大又苦的“克拉霉素分散片”!这药丸长约2cm．宽约1cm,厚约0.5cm ，放在我小小的手心里，长长的一大颗，我顿时惊得瞪大了双眼：哇，这么大，可怎么吃呀？