基于视觉补充的水稻插秧机多传感器组合定位研究

为改善基于GNSS/INS组合定位的水稻插秧机在遇到遮挡、电磁干扰、传感器失效等情况时的导航效果,在原有GNSS/INS组合定位的基础上,提出一种视觉导航系统(vision navigation system,VNS)补充的水稻插秧机多传感器组合定位方法。首先设计改进的Otsu法和改进的Hough变换算法用于视觉定位信息提取,并构建插秧机和相机坐标系关系方程以求解位姿值;然后采用具有容错功能的联邦卡尔曼滤波算法将VNS输出的定位信息和GNSS、INS输出的定位信息进行融合;最后分别在水泥地和水田进行试验。结果显示,空旷水泥地场景下,GNSS/INS/VNS组合定位和GNSS/INS组合定位精度相近,而在遮挡水泥地场景下,GNSS/INS/VNS组合定位解算出的位置误差和航向误差的平均值分别为1.77 cm和0.99°,相较于GNSS/INS组合定位方法分别提高46.8%和61.5%;水田试验中,经过视觉补充后导航系统的横向偏差和航向偏差平均值分别降低45.7%和67.9%,横向偏差平均值为1.97cm,航向偏差平均值为0.49°。试验结果表明,基于视觉补充的多传感器组合定位方法能有效降低导航系统的定位误差和跟踪偏差,满足插秧机自动驾驶作业的要求。

新型中承式钢桁架自锚悬索桥模态分析

通过ANSYS有限元分析软件进行中承式钢桁架自锚悬索桥动力特性分析,提出较为准确的建模方法,使计算结果能满足工程分析精度要求。列出这种新桥型有代表性的振型并进行分析,为工程实践提供实用的动力性能依据。

基于改进Gmapping算法的果园二维环境地图精准构建

果树树冠的季节性变化及果树成长和衰老造成的果树特征变化会影响已构建的果园三维环境地图的匹配,故本文提出一种基于改进Gmapping算法的果园二维环境地图精准构建算法。首先该算法对Gmapping算法的前端里程计和后端优化部分分别进行改进,以提高果园二维环境地图的构建精度。对于前端里程计部分采用改进的R-GPF地面分割方法提高其初始定位精度,对于后端优化部分采用BAT启发式自适应重采样方法提高其最终定位精度。然后进行梨园环境对比试验。通过改进R-GPF方法与原始R-GPF方法的对比,改进R-GPF方法的激光雷达里程计输出频率可达到15.58 Hz,最大横向偏差小于25 cm,横向偏差均值为12.7 cm,标准差为13.4 cm,其各方面性能都优于原R-GPF方法的激光雷达里程计。通过新算法与基于原R-GPF的Gmapping算法对比,新算法所得的梨树列间距离偏差始终保持在20 cm范围内,行间距离偏差均值为10.3 cm,标准差为6.3 cm,比基于原R-GPF的Gmapping算法分别减小50%、43.41%和32.26%;同时,梨树行间距离偏差相对于里程计横向偏差的减小侧面反映出后端BAT启发式自适应重采样方法的有效性。本文提出的算法能够提高果园二维地图构建精度,可以满足后续重定位、导航等作业的精度要求。

顾及缺失值的因果图时空预测网络

时空预测是地理时空大数据挖掘的基础研究命题。目前,多种模型用于预测未知系统的时空状态。然而,存在的大多数预测模型仅在没有缺失数据的时空数据集上进行测试,忽略了缺失值对预测结果的影响。在真实场景中,由于传感器或网络传输故障,数据缺失是一个不容忽视的问题。鉴于此,本文提出了一种顾及缺失值的因果图卷积网络(causal graph convolutional network considering missing values,Causal-GCNM)模型用于时空预测。Causal-GCNM模型可以自动捕捉时空数据中的缺失模式,使得Causal-GCNM模型在不需要借助额外插值算法的前提下,可以直接完成时空预测任务。本文提出的模型在3种真实的时空数据集(交通流数据集、PM_(2.5)监测数据集及气温监测数据集)得到了验证。试验结果表明,Causal-GCNM模型在4种缺失条件(20%随机缺失、20%块状缺失、40%随机缺失及40%块状缺失)下仍然具有较好的预测性能,并在预测精度和计算效率两类指标上优于10种存在的基线方法。

层粘连蛋白在乙肝相关性肝癌中的表达、分布及意义

目的探讨层粘连蛋白(laminin,LN)在乙型肝炎病毒(hepatitis Bvirus,HBV)感染相关性肝癌(hepatocellular carcinoma,HCC)中的表达分布及意义。方法选取2003-01至2013-05在武警总医院施行了原位肝移植手术的215例HBV相关性HCC伴肝硬化患者的组织标本,应用免疫组化的方法检测LN在肝癌组织和癌旁组织中的表达情况,并以30例正常肝组织和良性肝病组作为对照。结果 LN主要定位于HBV相关性肝癌组织肝窦窦壁,其次为癌旁间质血管与新生血管及细胞膜/浆。LN在肝癌组织中肝窦窦壁和新生血管的阳性表达率为70.23%(151/215),在癌旁组织和良性肝病中肝窦窦壁和新生血管的阳性表达率分别为57.20%(123/215)和13.33%(3/30),LN在癌组织中的表达显著高于其在癌旁及良性肝病中的表达(P=0.000),LN在癌组织中的阳性表达与微卫星灶(P=0.026)、肿瘤数量(P=0.053)、血管侵犯(P=0.005)、TNM分期(P=0.029)显著相关。结论 LN的过表达可能与肝癌的发生发展及侵袭转移相关。

独塔空间索面自锚式悬索桥动力性能研究

为选择合理的结构体系,并提高独塔自锚式悬索桥的动力性能,以实际工程为背景,分别建立两种不同结构体系模型,利用有限元方法,对目标桥梁进行动力分析,对独塔空间索面自锚式悬索桥体系选择提出合理建议,为同类工程的设计提供借鉴。

一座悬索桥扩建为斜拉悬吊桥的关键技术分析

悬索桥作为一种特殊的桥型,使用性能主要依赖于悬索桥主缆及悬吊系统的功能和耐久性。所以对悬索桥的维修加固,也要因桥而异,不断探索新的方法。通过对大连市1座地锚式悬索桥的拓宽改造,利用有限元软件进行计算分析,力争寻求一种切实可行、经济节省且不破坏原悬索桥结构的拓宽改造方案,为以后同类工程的实施提供参考。

自锚式悬索桥“先缆后梁”施工方法的研究

为了克服一般自锚式悬索桥施工方法的缺点,在自锚式悬索桥的设计中提出"先缆后梁"的施工方法,该文介绍了三种临时锚固方案的设计思路和各自特点,结合京杭运河大桥自身实际情况最终选定了合理的方案。为自锚式悬索桥"先缆后梁"施工方法的研究和应用提供了一些经验。

乙肝相关性肝癌MLH1与p53的表达及其意义

目的探讨MLH1与p53在乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)感染相关性肝癌(hepatocellular carcinoma,HCC)中的表达及其意义。方法选取原位肝移植手术术后HBV相关性HCC伴肝硬化患者238例,应用免疫组化的方法检测肝癌组织和癌旁组织中MLH1与p53的表达情况,并以25例正常肝组织和良性肝病组作为对照。结果 MLH1在肝癌组织的阳性表达率为31.09%(74/238),在癌旁组织的表达阳性率为26.05%(62/238),良性肝病对照组阳性表达率为48.00%(12/25),各组表达的差异无统计学意义(P=0.053)。相关性分析显示,MLH1基因的表达与患者肝移植术前AFP含量(r=0.221,P=0.001)及术后的复发(r=-0.159,P=0.014)有相关性,与HCC组织病理学Edmondson分级(P=0.060)及TNM分期(P=0.065)有相关趋势。p53在肝癌组织的表达阳性率为47.06%(112/238),在癌旁组织的表达阳性率为0.84%(2/238),良性肝病对照组均为阴性,p53蛋白的表达在癌组织中明显高于其在癌旁及良性肝病中的表达(P=0.000);p53表达情况与患者肝移植术前AFP含量有相关性(r=0.172,P=0.008),与血管侵犯(P=0.053)及肿瘤数量(P=0.051)有相关趋势。结论 MLH1蛋白表达下调可能与HBV相关性肝癌的发生及术后的复发有关,且MLH1与p53蛋白在肝癌中的表达有一定的关联性。

熵与热力学几率的研究

在孤立体系中,固定粒子数,体积和能量,视体系粒子为全同粒子,导出熵与热力学几率的关系,得到玻尔兹曼公式,假定体系在同一能级的两个量子态服从高斯分布,从而消去玻尔兹曼公式中的阶乘,使计算变得简单.这种计算方法对于研究熵的计算及应用有些帮助.

高中物理学习

本文针对高中学生物理学习较难特点，提出一些物理学习的指导，从树信心、过渡好初高中物理，做好预习、听课、复习、反思，根据物理特点提出些建议。

地锚式悬索桥加固拓宽方案比选实例

以某工程为例,介绍了地锚式悬索桥加固拓宽改造方案的比选思路及过程。具体阐述了采用有限元理论计算分析得到的拟订改造方案的依据;提出斜拉悬吊组合体系是此类工程的一种可行的解决方案,为工程实践提供设计思路。

ST-CFSFDP:快速搜索密度峰值的时空聚类算法

时空聚类算法是地理时空大数据挖掘的基础研究命题。针对传统CFSFDP聚类算法无法应用于时空数据挖掘的问题,本文提出一种时空约束的ST-CFSFDP(spatial-temporal clustering by fast search and find of density peaks)算法。在CFSFDP算法基础上加入时间约束,修改了样本属性值的计算策略,不仅解决了原算法单簇集多密度峰值问题,且可以区分并识别相同位置不同时间的簇集。本文利用模拟时空数据与真实的室内定位轨迹数据进行对比试验。结果表明,该算法在时间阈值90 s、距离阈值5 m的识别正确率高达82.4%,较经典ST-DBCSAN、ST-OPTICS及ST-AGNES聚类算法准确率分别提高了5.2%、4.2%和7.6%。

蕰藻浜大桥主缆系统施工方法

自锚式悬索桥缆索系统的施工是施工控制的重要部分,空间索面自锚式悬索桥由于主缆从空缆到成桥状态,受力不同,空间线形变化幅度大,对施工要求更高。通过采取有针对性的施工措施,可以有效解决空间索面自锚式悬索桥主缆系统的施工难题。

一种室内导航网络众包构建方法

室内导航网络是室内位置服务的基础,传统人工测绘或基于CAD半自动提取等方法时效性较差。室内移动对象众包轨迹数据的出现为室内导航网络构建提供了一种新的解决方案。提出一种室内导航网络众包构建方法。首先提取出用于构建室内导航网络的廊道区域轨迹点;其次通过轨迹点生长融合聚类算法将廊道轨迹点转化为聚类点;最后通过聚类点连接生成室内导航网络。以某商城一楼2d的移动对象轨迹数据进行了实验。结果表明,本文方法提取的室内导航网络准确度较高,能够为室内空间结构快速变化检测和更新提供支持。

地震高烈度区高架桥减隔震措施设计

对于地震高烈度区城市高架桥,必须通过设定合理的抗震设防目标,进行系统减隔震设计。设计和施工中,必须合理采用一系列配套减隔震措施,使高架桥在地震作用时能有效控制结构的地震损伤,从而避免落梁等桥梁整体垮塌事故发生,减少经济损失,保障生命线工程的可靠性。

地震高烈度区高架桥结构选型及受力特点分析

我国地震灾害频发,城市高架桥梁作为交通生命线,抗震安全性尤为重要。目前我国城市高架桥梁普遍采用预制小箱梁和预应力混凝土大箱梁,从抗震分析角度考虑,根据两种结构型式抗震受力特点的不同,以及构造设计不同等方面,对两种结构进行比较,为地震高烈度区城市高架桥梁选型提供借鉴。

考虑全寿命管养的桥梁检修孔后开设方案研究

对于运营中的预应力混凝土箱梁桥,受恶劣环境及车辆超载等因素影响,经常会出现各种各样的病害,由于常规的混凝土箱梁一般不设置永久检修孔,此类箱梁内部的病害不能及时发现和处理,为桥梁管养和检修带来困扰。通过对既有混凝土箱梁桥开设永久检修孔,并对开设后梁体的局部受力情况进行有限元分析,提出合理的补强方案,解决箱梁内部检修和养护的需求,为桥梁全寿命周期运营提供安全保障。

一种钢结构桥梁抗倾覆锚栓构造

我国近年来钢结构桥梁在公路、市政中小跨径桥梁上的应用越来越多,同时超载重载问题引起的桥梁损害和横向倾覆失稳直至垮塌事故相继发生,已成为桥梁重要破坏形式,总结了近年来国内桥梁倾覆事故,探讨了抗倾覆设计理念,开发出一种桥梁抗倾覆锚栓构造,主要用于中小跨径钢结构桥梁,介绍了其构造特点和应用实例。

PPP2R3A基因在乙肝相关性肝癌中的表达及临床意义

目的探讨蛋白磷酸酶2A调节亚基B''α(protein phosphatase 2 regulatory subunit B″alpha,PPP2R3A)在乙肝相关性肝癌中的表达及临床意义。方法利用免疫组织化学方法检测PPP2R3A蛋白在70例乙肝相关性肝癌和40例良性肝病组织中的表达,采用酶联免疫吸附试验(enzyme linked immunosorbent assay,ELISA)法检测PPP2R3A在肝癌患者外周血中的蛋白水平表达,运用统计学方法分析PPP2R3A蛋白水平的表达与乙肝相关性肝癌临床病理学指标的关系。结果PPP2R3A蛋白在肝癌组织中的表达主要定位于细胞质,其在肝癌组织中的表达明显高于癌周组织(P<0.001),并且PPP2R3A蛋白在肝癌组织中的表达明显高于良性肝病(P<0.001)。PPP2R3A蛋白的表达强度与肝癌患者的AFP值(r=0.256,P=0.032)具有统计学差异。ELISA结果也显示PPP2R3A蛋白在肝癌患者外周血中的表达量明显高于其在良性肝病中的表达(P=0.033),与免疫组织化学结果一致。结论PPP2R3A蛋白在乙肝相关性肝癌组织及血清中呈高表达,且与肝癌的临床病理特征有相关性,可能与肝癌的发生发展有关。