基于地面约束和主成分分析特征提取的室内激光SLAM系统

针对室内同步定位和建图(SLAM)存在特征点稳定性不足及垂直方向误差累积的问题,提出了一种基于地面约束和主成分分析特征提取的室内激光SLAM系统。首先,通过主成分分析方法提取出代表性强、稳定性强的特征点,从而提高特征匹配和位姿优化的准确性;然后,在特征提取模块和建图模块分别检测地面,并将地面约束加入到位姿的计算中。实验结果表明:在各种室内环境中,相较于其他激光SLAM方法,在保证实时效率的同时,本文算法可有效地提高定位精度并减小垂直方向的误差。

五倍子对致龋菌抑制作用的实验研究

目的 :观察五倍子对致龋菌抑制作用并测定最小抑菌浓度、最小杀菌浓度。方法 :对五倍子分别采用水、乙醇两种方法提取有效成分 ,通过纸片扩散法研究对致龋菌的抑制作用 ,用液体稀释方法检测最小抑菌浓度、最小杀菌浓度。结果 :五倍子水提取物对变形链球菌Ingbritt株、茸毛链球菌 6 715株、粘性放线菌ATCC 192 4 6株的抑菌圈分别为 2 0 .4 1mm、10 .4 6mm、6 .74mm ;对变形链球菌Ingbritt株最小抑菌浓度为 15 .6 g/L ;最小杀菌浓度为15 .6 g/L ;五倍子醇提取物对变形链球菌Ingbritt株、茸毛链球菌 6 715株、粘性放线菌ATCC 192 4 6株的抑菌圈分别为 2 0 .71mm、14 .87mm、6 .5 7mm ;对变形链球菌Ingbritt株、茸毛链球菌 6 715株最小抑菌浓度为 1.95 g/L、3.9g/L ;最小杀菌浓度为 3.9g/L、3.9g/L。 结论 :五倍子水、醇提取物对变形链球菌Ingbritt株、茸毛链球菌 6 715株有较强的抑菌或杀菌作用 ,对粘性放线菌ATCC 192 4

可靠度约束下摆线针轮减速器加工精度优化

摆线针轮减速器主要用于高精密传动场合,其在加工过程中,会产生影响传动精度的制造误差。为在实际加工中选取符合传动条件的最优加工参数,基于坐标变换与齿轮共轭接触原理,建立了考虑齿廓修形、制造误差的轮齿接触分析模型,分析了不同种类制造误差对传动误差的灵敏度,并设计一种基于传动可靠度的轮齿修形参数与加工精度优化方法。结果表明,基于DIRECT算法对样本的最佳化计算,可得到一组在许用传动误差条件下制造成本最低的减速器加工参数,且该组加工参数具有高可靠度特性。因此该方法可为制造高可靠度摆线针轮减速机提供理论优化参考。

中草药防龋研究进展

目前中草药防龋受到国内外学者的关注,本文就具有抗致龋菌,抑制菌斑形成的中草药作一综述,对中草药 的防龋作用机理、最佳浓度以及某些中草药的有效药理成分分别作了介绍。

左旋精氨酸对大鼠大脑皮质和海马α7 nAChR表达的影响

目的:探讨不同时间应用一氧化氮(nitric oxide,NO)前体左旋精氨酸(L-arginine,L-Arg)对大鼠学习记忆功能及大脑皮质和海马α7烟碱型乙酰胆碱受体(nicotinic acetylcholine receptor,α7 nAChR)表达的影响。方法:Wistar雄性大鼠随机分为6组,分别为连续3、7和14 d侧脑室注射L-Arg(0.5μmol/d,每日1次)的3个实验组,和在相同时间给予同剂量生理盐水的3个对照组。用Y型迷宫刺激器对大鼠进行学习和记忆能力的行为学检测;用NO试剂盒和免疫组化分别检测大鼠大脑前额叶皮质和海马NO含量以及α7 nAChR的表达。结果:大鼠的学习和记忆行为能力、大脑前额叶皮质和海马NO含量以及α7 nAChR阳性细胞数,在三个实验组分别与各自对照组比较均明显增加;在3个实验组之间比较,7 d组较3 d组,14 d组较7 d组比较均明显增加。3个时间点的对照组之间相比较上述指标均没有明显差异。结论:大鼠学习记忆行为改善以及大脑前额叶皮质和海马NO含量和α7 nAChR的表达随着应用L-Arg的延长而增加,NO对学习记忆的影响具有时间依赖性。

老年女性精神压力与脑血管储备功能的相关性分析

目的探讨老年女性精神压力与脑血管储备功能(CVR)的相关性。方法选择2012年6月至2013年9月山东省济南地区年龄≥60岁的女性465例,根据老年抑郁量表(GDS)和老年焦虑量表(GAI)的评分将受试者分为无焦虑与抑郁症状组275例和有焦虑或抑郁症状组190例,受试者在基线及随访结束时均进行经颅多普勒超声检查并计算CVR、屏气指数(BHI)、大脑中动脉搏动指数(PI)以及阻力指数(RI)。结果两组CVR、BHI、PI和RI的变化率之间的差异有统计学意义(t=6.797、22.007、-28.315、-8.551,P<0.05);GAI和GDS评分分别与PI变化率(r=0.549、0.494,P<0.01)及RI变化率(r=0.239、0.292,P<0.01)呈正相关;与BHI变化率(r=-0.457、-0.411,P<0.01)及CVR变化率(r=-0.399、-0.349,P<0.01)呈负相关;校正混杂因素后,GDS评分和GAI评分是CVR、BHI、PI及PRI变化率的影响因素(β=-0.386、-0.226、-0.378、-0.245、0.322、0.198、0.115、0.128,P<0.01)。结论老年女性精神性压力与CVR相关,焦虑抑郁是CVR的影响因素。

基于Win7+RTX2012的LVDS遥测采集卡驱动程序开发

飞控组件综合测试系统接收某型号飞控组件发出的LVDS遥测信号,LVDS遥测采集卡负责接收、显示、存储LVDS遥测数据。设计要求每6 ms来一次中断,完成一帧数据的上传。而Windows最小时间粒度大约10 ms,接收到的LVDS遥测数据常出现丢帧、乱码等现象,因此设计了基于Win7+RTX2012的LVDS遥测采集卡的PXI总线的驱动程序开发。简述LVDS遥测采集卡的性能要求和RTX实时子系统,详述RTX驱动程序开发的主要流程,重要功能函数的实现方法,并通过共享内存和信号量完成Win32与RTSS之间的通信。通过实验验证,LVDS遥测采集卡的RTX驱动程序稳定,可靠,能实时接收遥测数据。

双目标无线回传拓扑整数规划模型及算法

在实际的Relay部署中,站点的布局及连接受成本、距离、回传质量等多种因素的限制,给站点的拓扑规划带来了挑战。针对通信基站的布局规划问题,建立了成本和路损最小的双目标整数规划模型,并基于K-means聚类算法和Prim算法设计了求解该NP难题的启发式算法。仿真结果表明,该模型和算法可以有效解决无线回传拓扑中的站点规划问题,在降低算法复杂度的同时具有较好的适用性和有效性。

高中数学课堂教学中培养学生自主、合作、探究学习能力的策略

高中数学实施自主、合作和探究学习能力的塑造,有助于让数学这门抽象、晦涩难懂的学科焕发出启迪思想、激发创造的活力,让学生能够领略其独特魅力,并提高学生学习的主观能动性,提高其学习效率.本文针对高中数学课堂教学如何培养学生的自主、合作和探究学习能力进行探讨.

经膀胱腹内压监测用于危重症患者的护理现状

检索相关文献,从经膀胱腹内压监测的临床意义、优点、影响因素进行了陈述,并阐述危重症患者经膀胱腹内压的监测的注意事项,为临床工作者提供理论依据。

红外定硫法测定石油焦中硫

论述红外定硫法测定石油焦中硫的分析原理、影响因素,试验出最佳分析条件,试验结果达到预期目标并在检测中使用。

造纸行业质量管理系统的设计与思考

采用以人工经验为主的系统很难达到造纸严格的工艺要求,基于此,考虑设计造纸行业质量管理系统,架构设计业务运行保障平台、信息集中管理平台、控制监控平台、管理决策支持平台。根据质量管理系统的功能,实施进料检验管理、供方评审评价管理、生产质检管理、工艺稽查管理、质检过程管理,从而满足高质量的造纸生产要求。

中草药抗致龋菌的实验研究

目的 筛选出具有抗致龋菌的中草药 ,并检测其最小抑菌、杀菌浓度。方法 对各种实验用中草药分别采用水、醇两种方法提取有效成分 ,从黄连中提纯盐酸小檗碱 ,通过纸片扩散法筛选出具有抗致龋菌的中草药 ,用液体稀释方法检测最小抑菌及最小杀菌浓度。结果 对变形链球菌Ingbritt株的最小杀菌浓度 ,厚朴、黄连、五倍子、大黄醇提取物、黄连水提取物和小檗碱分别是 0 4 88、1 95 0、7 80 0、3 1 2 5 0、7 80 0及 0 62 6g/L ;对茸毛链球菌 6715株的最小杀菌浓度 ,厚朴、黄连、大黄醇提取物、黄连水提取物和小檗碱分别是 0 4 88、3 90 0、3 1 2 5 0、1 95 0及 0 62 5g/L ;对粘性放线菌ATCC192 4 6株的最小杀菌浓度 ,黄连、大黄醇提取物、黄连水提取物和小檗碱分别是 3 90 0、3 1 2 5 0、3 90 0及 1 2 5 0g/L。结论 厚朴、黄连、大黄醇提取物、盐酸小檗碱、黄连及大黄水提取物对致龋菌有较强的抑菌或杀菌作用 ,厚朴醇提取物的杀菌效果最强。

中性粒细胞与淋巴细胞比值和预后营养指数对乙肝相关性肝癌切除的预后意义

目的探讨术前外周血中性粒细胞与淋巴细胞比值（neutrophil to ymphocyte ratio，NLR）、血小板淋巴细胞比率（platelet to lymphocyte ratio，PLR）、预后营养指数（prognostic nutritional index，PNI）在预测乙型肝炎相关肝细胞肝癌（hepatocellular carcinoma，HCC）患者根治性切除术后预后中的价值。方法搜集2003至2012年接受手术切除肿瘤的426例HBV相关的肝细胞癌的患者资料，绘制NLR，PLR，PNI受试者工作特征（receiver operating characteristic，ROC）曲线，由最高约登指数选择最佳NLR、PLR、PNI的cut．off值。Cox模型分别进行单因素和多因素分析，确定对预后有独立影响的因素。生存曲线以Kaplan—Meier完成并以Log-rank检验。结果Kaplan-Meier分析显示，NLR≤1．62组比NLR〉1．62组患者总体生存率高，差异有统计学意义（P〈0．005）；PNI〉49．42组比PNI≤49．42组总体生存率高，差异有统计学意义（P〈0．005）。Cox回归多因素分析进一步显示NLR〉1．62（HR1．74，P=0．007），PNI≤49．42（HR0．70，P=0．021）均为总体生存率的独立危险因素，NLR〉1．62（HR1．45，P=0．03）也是无复发生存率的独立危险因素。结论术前NLR〉1．62，PNI≤49．42可能为影响HBV相关肝癌术后预后的独立危险因素。

老年人颈动脉狭窄与脑白质结构网络拓扑属性的相关性

目的探讨老年人颈动脉狭窄与脑白质结构网络拓扑属性之间的关系。方法选取济南地区颈动脉狭窄老年人101例为研究对象,根据北美症状性颈动脉内膜切除试验法(NASCET)分为轻(n=35)、中(n=34)、重度狭窄(n=32)组。采用确定性纤维追踪技术构建研究对象的脑白质结构网络;基于图论分析方法研究轻、中、重度狭窄组的脑白质结构网络拓扑属性之间的差异;运用多元线性回归分析颈动脉狭窄程度与脑白质结构网络拓扑属性之间的关系。结果重度狭窄组局部效率(Eloc)低于轻、中度狭窄组(P均<0.001),其最短路径长度(Lp)大于轻、中度狭窄组(P<0.001,P=0.016);中、重度狭窄组的聚类系数(Cp)低于轻度狭窄组(P=0.009,P<0.001);重度狭窄组的小世界属性(σ)低于轻度狭窄组(P=0.01)。多元线性回归分析结果显示,颈动脉狭窄程度分别与Eloc、Cp、σ呈负相关(Eloc:中度狭窄组β=-0.026,P=0.002,重度狭窄组β=-0.060,P<0.001;Cp:中度狭窄组β=-0.018,P=0.007,重度狭窄组β=-0.031,P<0.001;σ:中度狭窄组β=-0.195,P=0.026,重度狭窄组β=-0.301,P=0.001);颈动脉狭窄程度与Lp呈正相关(重度狭窄组β=0.346,P=0.007)。结论老年人颈动脉狭窄与脑白质结构网络拓扑属性相关,应针对该人群采取积极防治措施以延缓其脑白质损伤的进展。

一氧化氮和烟碱型乙酰胆碱受体在大鼠学习记忆中的联合作用

本文旨在探讨一氧化氮(NO)和烟碱型乙酰胆碱受体(nicotinic acetylcholine receptor,nAChR)在大鼠学习记忆过程中的相互作用。大鼠侧脑室注射NO前体左旋精氨酸(L-Arg)(L-Arg组)或α7nAChR激动剂氯化胆碱(choline chloride,CC组),以及联合注射L-Arg和氯化胆碱(L-Arg+CC组),和先给予α7nAChR拮抗剂甲基牛扁亭(methyllycaconitine,MLA)再联合注射L-Arg和氯化胆碱(MLA+L-Arg+CC组)、先给一氧化氮合酶抑制剂Nω-硝基-L-精氨酸甲酯(L-NAME)再联合注射L-Arg和氯化胆碱(L-NAME+L-Arg+CC组),侧脑室注射生理盐水(NS组)作为对照。用Y型迷宫刺激器检测大鼠的学习和记忆行为能力;用NO试剂盒、免疫组织化学和Western blot分别检测大鼠海马NO含量和α7nAChR及神经元型一氧化氮合酶(neuronal nitric oxide synthase,nNOS)的表达。结果显示,L-Arg+CC组与L-Arg或CC组比较,Y迷宫学习和记忆行为能力均明显增强,同时大鼠海马NO含量、nNOS和α7nAChR表达的光密度值均明显增多;而MLA+L-Arg+CC或L-NAME+L-Arg+CC组与L-Arg+CC组相比较,大鼠学习和记忆行为能力明显减弱,并且海马NO含量及nNOS和α7nAChR的表达均降低。以上结果表明,侧脑室联合应用L-Arg和氯化胆碱可明显提高其单独应用时的大鼠海马NO含量及nNOS和α7nAChR表达,并增强大鼠学习和记忆行为能力;而提前阻断α7nAChR或抑制nNOS后,其联合应用L-Arg和氯化胆碱的效应也得到了抑制。因此推测,NO和nAChR在学习记忆中可能存在着相互协同作用。

α7nAChR和nNOS在Aβ诱导的认知障碍大鼠皮质及海马表达的时间和空间变化

本研究旨在观察α7烟碱型乙酰胆碱受体(α7 nicotinic acetylcholine receptor,α7n ACh R)与神经元型一氧化氮合酶(neuronal nitric oxide synthetase,n NOS)在Aβ诱导的认知障碍大鼠皮质和海马时间和空间的分布与变化。取Sprague-Dawley(SD)大鼠60只,随机分成6组,其中3个实验组分别经侧脑室注射凝聚态Aβ1-42(2.5μg/μL,4μL),连续观察7 d(7 d Aβ组)、14 d(14 d Aβ组)和21 d(21 d Aβ组);3个对照组则分别注射和实验组等量生理盐水并观察相同的时间。用Y迷宫刺激器检测大鼠的学习和记忆行为能力,用免疫组织化学和Western blot检测皮质和海马CA1、CA3、DG各区α7n ACh R和n NOS阳性细胞分布和蛋白表达量的变化。结果显示,与各自对照组相比,3个实验组大鼠的学习和记忆行为能力降低,前额叶皮质和海马各区α7n ACh R和n NOS的表达均显著下调,特别在前额叶皮质浅层和海马CA3区变化明显;3个实验组之间比较结果显示,Aβ诱导的认知障碍大鼠学习和记忆功能、前额叶皮质和海马α7n ACh R和n NOS表达均随着Aβ作用时间的延长呈进行性下降。以上结果提示,前额叶皮质和海马α7n ACh R和n NOS表达的共同降低可能是Aβ诱导的大鼠认知功能障碍的基础。

骨髓间充质干细胞在移植肝中的定居

目的 观察骨髓间充质干细胞（BMSCs）在移植肝中的定居.方法 通过密度梯度离心法分离培养大鼠BMSCs,应用流式细胞仪鉴定细胞表面抗原（CD45、CD44、CD90）的表达,分别用0.5、1.5、2.5 mg/L浓度的4’,6-二脒基-2-苯基吲哚（DAPI）对间充质干细胞标记12h,在荧光显微镜下观察细胞标记情况,用最佳标记浓度标记的细胞在肝移植门静脉套管前注入移植肝中,分别在7、12d取冰冻病理标本,在荧光显微镜下观察间充质干细胞的定居情况.结果 密度梯度离心法成功分离培养出间充质干细胞,流式细胞仪鉴定结果显示CD90、CD44、CD45阳性表达率分别为97.1％、87.4％、1.1％.3种浓度的DAPI均能标记间充质干细胞,其中1.5 mg/L标记率最高,达95％.移植术后7、12 d的病理标本中均能观察到荧光.结论 BMSCs能够成功定居在肝移植术后的肝脏中.

非酒精性脂肪性肝病相关肝细胞癌发病机制的研究进展

随着肥胖及与肥胖相关的代谢综合征的全球性流行,非酒精性脂肪性肝病(NAFLD)和(或)非酒精性脂肪性肝炎(NASH)的发病率日益增高,NAFLD和(或)NASH相关肝细胞癌的发病率也显著上升,并逐渐成为肝癌的主要病因之一。目前NAFLD和(或)NASH相关肝细胞癌的发病机制尚不明确,遗传、代谢、免疫和肠道菌群等因素可能与NAFLD和(或)NASH的炎症、肝损伤和纤维化及其随后发展为肝细胞癌密切相关。本文以与NAFLD和(或)NASH相关肝细胞癌发生相关的分子信号通路为重点,就近年来NAFLD和(或)NASH相关肝细胞癌发病机制的研究进展进行综述。

大鼠心跳骤停复苏后肝移植供肝模型的建立

目的建立一种稳定的大鼠心跳骤停复苏后供肝原位肝移植模型。方法在Kammada二袖套法的基础上进行改良，通过在供肝获取前夹闭供体腹主动脉5 min后再开放的方法来模拟供体移植前心跳骤停心肺复苏成功肝脏的血流动力学变化，关腹3 h后行大鼠原位肝移植，建立大鼠心跳骤停复苏后供肝肝移植模型。同时建立不夹闭供体腹主动脉的对照组，并检测供肝获取时两组供体血清谷丙转氨酶（ALT）和谷草转氨酶（AST）水平。结果共实施大鼠心跳骤停复苏后供肝原位肝移植手术50例，成功46例，手术成功率为92%。供、受体手术时间分别为（49±4） min和（54±5） min，无肝期为（17±2） min。供肝获取时夹闭组血清ALT水平为（73.2±8.7） U/L，AST水平为（204.9±28.8） U/L；而对照组ALT与AST水平分别为（46.1±5.4） U/L和（127.6±15.1） U/L，差异有统计学意义（P＝0.037、0.023）。结论在二袖套法基础上建立的大鼠心跳骤停复苏后供肝肝移植模型稳定、可靠、重复性强。本模型模拟了临床上供体捐献前曾出现过心跳骤停且成功复苏后供肝的血流动力学变化。