关节型机器人平衡机构的设计和实验研究

本文对文献中关节型液压机器人的肘关节和肩关节的偏重力矩进行了精确测定和分析。依据偏重力矩的变化规律,在特定的空间结构下,对平衡机构进行了重新设计和计算。通过实验验证了所设计的平衡机构平衡偏重力矩的有效性。