基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究

靶器官的术中运动是目前制约临床手术中尤其是放射性治疗手术诊疗效果的关键难点问题。其非预期姿态变化会导致术中目标靶区的偏离,从而影响治疗效果甚至引发严重并发症等。因此有必要对术中靶器官的运动进行实时精准的位姿跟踪,以提高手术治疗效果与安全性。提出一种基于惯性导航与电磁导航融合的术中靶器官运动融合跟踪方法,可利用人体自然腔道在无创或微创条件下对靶器官运动进行直接测量。基于所提出的融合跟踪系统干扰状态判别方法,利用扩展卡尔曼滤波器对惯性测量单元与电磁定位信息融合,实现在不同干扰情况下的靶器官运动融合跟踪,有效提高术中器官跟踪的实时性与鲁棒性。同时基于0.002 rad/s陀螺仪,5 mg加速度计及6自由度电磁定位系统,研制了导管式靶器官融合跟踪器,并在模拟术中电磁干扰环境下进行了动态与静态验证实验。通过实验得到在受到严重电磁扰动情况下其位移与姿态的最大跟踪误差分别为2.51 mm和0.127 rad。在非电磁干扰条件下,其位移与姿态最大跟踪误差分别为0.93 mm和0.011 rad。结果证明基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官术中跟踪方法可行,且能够在临床许可误差范围内实现对术中靶器官的运动位姿进行跟踪测量。

本科生独立开展科学实验研究的一次实践

对于教学研究型大学,提高学生的动手能力、团队协作能力以及独立发现问题、分析问题、解决问题的能力,是培养应用型人才的一个重要环节。本文以一个实例,介绍了在指导教师的指导下,大学生独立开展科学实验研究这一实践教学环节的基本内容、过程、方法及效果,供读者借鉴。

社会主义条件下私营经济的性质和作用

近年来,我国陆续出现了一些资金较多、雇工较多、利润颇高的私营企业,也有一些并无企业形式的私人经济,如包买商等。它们是不同于以劳动者个人或其家庭劳动为基础的个人经济。这些私营企业和私人经济统称为私营经济。

夜半“歌声”

每天晚上睡觉都是我最烦恼的时候，因为我的爸爸妈妈都打呼噜，而且呼噜声大得震耳欲聋。爸爸妈妈白天要上班，下班后还要管妹妹，特别的辛苦，所以他俩的头刚一沾到枕头就睡着了。

独角兽王国奇遇记

有一天，我在纸上画了一只独角兽。它浑身雪白雪白的，可漂亮了!突然，独角兽从纸上飞了出来。“啊，世界上真的有独角兽；”我惊讶地喊道。独角兽笑着对我说：“世界上不仅有独角兽，还有独角兽王国哦!我带你去参观一下独角兽王国吧!”我高兴地点点头。独角兽朝天空吼了一声，天空立马出现了一个圆形的门。我马上骑到独角兽的背上，“嗖”的一声，独角兽带着我飞向了天空。一眨眼的工夫，我们就飞到了独角兽王国。

绝对值不等式的解法

解绝对值不等式的基本思想是等价转化，即采用正确的方法去掉绝对值符号，转化为不含绝对值符号的不等式来解决．现举例谈谈绝对值不等式的几种常用解法．

电力通信网络的常见故障及优化措施

电力通信网络作为电力系统安全运营的基础,必须保障各类信号的准确传输。但在电力系统的实际运行当中,会出现一些信号不稳定等故障,文章从电力通信网络的概念入手,分析了电力通信网络目前经常出现的故障,在深入研究的基础上提出了一些新的优化策略,为进一步确保电力通信安全提供参考。

吊车、车辆走行传动系统实现柔性化的理论和依据

1小速比柔性传动应用范围所谓柔性传动,就是在传动系统中串入刚度小柔性大的弹性件,降低传动系统刚度,达到缓冲和减少尖峰动载荷的目的,保护传动系统零件不致因过大的冲击载荷而破坏。根据传动特点,笔者概括地把现有工作机械的传动,归纳划分为三种基本型式: 第一种为固定传动型; 第二种为平移传动型; 第三种为回转传动型。所谓固定传动型就是指驱动的动力机(指电动机等),其机体不离位,如现有冶金机械绝大多数属于这一类型。

利用学生说题模式 提升课堂教学质量

解题教学是数学教学中不可或缺的一部分.本文从当前高中解题中存在的现状出发,阐述说题教学的现实意义与理论意义.期望为中学教学提供一定的参考.

精选高考试题 创设探究情境 落实引导教学

高考评价体系主要有“一核”“四层”“四翼”三部分内容组成,它是高考命题、评价与改革的理论基础,也是教育教学的实践指南.将优秀的高考试题创新、高效地应用于中学课堂教学,充分发挥高考试题的潜在价值,是高考引导教学的现实要求.本文结合一道典型的高考试题,创设恰当的教学环境,研究其教育教学价值.