移动机器人在复杂环境下的动态路径规划方法研究

该文研究的是机器人在复杂环境下的路径规划方法。使用栅格法对路径环境进行建模,确定环境中的静态障碍物信息。整个避障算法分为全局静态避障和局部动态避障,采用改进后的蚁群算法对全局信息进行规划,确定出一条最佳的全局路径,接下来运用改进的人工势场算法预测环境中的动态障碍物信息,并做出避碰规划。最后用仿真实验对该算法进行验证,验证结果为在静态和动态障碍物同时存在的环境下,文中算法能规划出一条较好的无碰路径。

改进CV模型在宫颈细胞图像分割中的应用

宫颈细胞图像分割中边缘信息十分重要。将边缘信息融入传统CV模型,提出新的几何模型,结合同质区域与边缘信息的新模型弥补了CV模型只采用全局灰度信息的不足,边缘函数采用负指数形式使得细胞边界分割结果更加准确。实验结果表明:新模型能克服传统CV模型缺点,并减少迭代次数。

基于狄拉克半金属超材料的太赫兹吸波体研究

设计了一种基于狄拉克半金属的超材料太赫兹宽频及双频吸波体.该吸波体由三层结构组成,上层为狄拉克半金属层,中间为介质层,底层为金属基底.首先设计了U型的单峰吸波体,该吸波体能够实现在6.02 THz处的完美吸收.通过研究单峰吸波体的表面电流分布可知,入射太赫兹能量的吸收主要来自沿U型臂方向上电场引起的电偶极子振荡.然后通过多个吸收峰叠加扩展带宽的原理,设计出了双频和宽频吸波体.仿真结果表明,本文设计的双频吸波体能够在5.33 THz和5.86 THz处实现94.7%及91%的吸收率,宽频吸波体在5.59 THz到5.90 THz之间吸收率可达90%以上.同时,利用狄拉克半金属电导率的可调节性,通过改变狄拉克半金属的费米能级,无需优化几何结构和重新制造结构,便可以实现共振吸收峰频率的动态调谐.

基于石墨烯超材料的可调谐电磁诱导透明

提出了一种基于石墨烯超材料的可调谐电磁诱导透明(EIT)结构,该结构是由长条-半圆环形状的石墨烯层和介质基底组成。通过频域有限差分法研究了该结构的特性,研究结果表明,由于石墨烯条和石墨烯半圆环之间发生相互作用,产生较弱的杂化,从而可以观察到EIT透明窗口。更重要的是,通过控制门电压,改变石墨烯的费米能级,可以在较宽的频率范围内实现透明窗口的动态调谐。通过调节石墨烯的费米能级,在透射峰附近群延迟接近0.4ps。同时还研究了石墨烯条和半圆环间的距离、圆环的半径、方位角等几何参数对EIT效应的影响,这些因素的改变对EIT效应产生了不同的影响。本文设计的超材料结构可应用于调制器和慢光器件等,对光开关、光存储等新型器件的设计有重要的指导意义。