基于PSO-BP优化MPC的无人驾驶汽车路径跟踪控制研究

针对模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器在不同路面附着系数及车速下跟踪误差大的问题,提出了基于粒子群寻优(PSO)-反向传播(BP)神经网络优化MPC的无人驾驶汽车路径跟踪控制策略。首先,设计了MPC路径跟踪控制器;其次,利用PSO-BP对MPC进行优化,以控制器精度和车辆稳定性作为评价函数,获得PSO离线最优时域参数;最后,选择4种工况进行双移线跟踪对比仿真验证。结果表明:所提出的控制策略在保证行驶稳定性的条件下,低路面附着系数低速、高路面附着系数低速、高路面附着系数高速及中路面附着系数中速工况下双移线跟踪横向控制精度分别提高了50%、55%、9%和20%。

氢氧化钙在孕妇急性根尖周病治疗中的应用

目的为妊娠期急性根尖炎患者找到一种既不影响胎儿生长发育,又能使孕妇行使正常咀嚼功能的治疗方法。方法将已明确诊断为急性根尖周炎的孕妇患牙,经开放引流无症状后,使用氢氧化钙和碘仿糊剂在根管内暂封,待分娩后再行常规根管充填。结果20例孕妇患牙治疗后整个妊娠期间(或1年内)未出现自发痛、激发痛或咬合痛。所有孕妇都正常分娩,母婴正常。结论考虑到胎儿安全,对于孕妇急性根尖周病采取的暂时治疗,使用氢氧化钙安全有效。

大数据时代的城乡规划和智慧城市研究

各行各业受到大数据的影响有了很大的转变,已经不断地进行了改革与创新。每一个行业都已经融入大数据的应用,对于人们的日常生活以及工作都会有所影响。在大数据的支持下,现在形成一定的发展趋势,大数据技术运用对城乡规划制定以及智慧城市建设都有所推动,现状已经步入到关键时期。互联网类型富集,内容多样,这就使大数据分析具备繁杂性的特征,在现代大数据技术下能够做到对复杂数据信息的高效筛选利用,进而获得更适合客户需求的大数据内容。

我国绿色建筑发展前景及对策建议

推广绿色建筑不仅有利于节能减排工作的开展,还可以改善居住环境、减少污染、减少能源消耗等,同时还可以提高居住的安全性,有利于居民的健康生活。推广绿色建筑有助于我国尽早实现节能减排目标。文章分析了我国绿色建筑发展前景及对策。

Cortisomol糊剂对一次性根充术后疼痛的影响

目的观察用2种根管糊剂一次性充填根管后短期疼痛的发生情况。方法将明确诊断为牙髓炎需要行根管治疗的恒牙400颗随机分为两组,A组以氧化锌丁香油为根管糊剂,B组以Cortisomol为根管糊剂,分别加牙胶尖进行根管充填,对术后24～72h疼痛发生情况用VAS评价标尺记录并用X检验分析比较。结果经统计学检验两组术后疼痛发生率有显著性差异(P<0.01),Cortisomol组术后反应轻。结论以Cortisomol为封闭剂进行根管充填可明显减少术后疼痛。

国土空间规划与城乡规划的关系探讨

随着我国经济不断的发展和进步,城市人民的生活质量也在进一步的提高,但同时也加剧了县城与乡村之间的差距。所以,在新的情况下,国民经济的发展水平已经决定着国家在各领域的资源开发方式与管理体制改革方向,而仅存的国土资源也已不能适应当前的经济与社会开发需要,在经济社会发展过程中我国土地资源的短缺现象日益凸显,进行土地统筹规划就给城乡规划和发展带来了困难。下面,文章就国土空间规划与城乡规划的关系展开论述。

洗必泰氢氧化钙对污染根管消毒疗效分析

目的探讨洗必泰氢氧化钙对污染根管消毒的效果。方法门诊选择150例慢性根尖炎或慢性根尖炎急性发作的患牙,根管预备后,分为三组使用洗必泰+氢氧化钙;生理盐水+氢氧化钙;FC棉捻根管消毒,观察封药前后根管细菌培养结果,记录临床检查结果。结果实验组与对照组在疼痛、肿胀率;轻度、重度叩痛率;细菌培养阳性率差异有显著性;半年、1年、两年成功率差异无显著性。结论氢氧化钙能有效地杀灭细菌,且作用温和,刺激性小,不致敏,具有收敛性,当与洗必泰合用时,效果更佳,建议临床推广。

即刻种植在根管治疗失败病例中的应用

目的:探讨即刻种植在根管治疗失败病例中的应用。方法:选择2014年1月到2017年12月来就诊的64名患者,根管治疗失败后能够接受种植修复,共植入66枚种植体,其中采用即拔即种方法共32枚种植体,设为实验组;另外拔牙后3个月以上常规植入34枚种植体,设为对照组。比较两组负重1年的存留率;种植体周菌斑指数(PLI)、种植体周改良出血指数(mBI)、探诊深度(PD)。数据用PASW statistic 20.0软件进行统计学分析。结果:两组负重1年存留率为100%;两组种植体周围PLI、mBI、PD比较,无显著性差异。结论:对于根管治疗失败病例,患牙即拔即种是一种可行性高的修复方式。

应用镍钛根扩仪和根管超声仪治疗弯曲根管的临床观察

目的:观察联合应用镍钛根扩仪和根管超声仪在治疗后磨牙弯曲根管的临床效果。方法:联合使用镍钛根扩仪及超声根管仪对后磨牙弯曲根管进行根充治疗,并与传统根扩方法进行疗效比较。结果:镍钛根扩仪和根管超声仪联合应用比较传统根扩方法术后反应少,治疗时间短,预后及转归良好。结论:提倡联合使用镍钛根扩仪和根管超声仪治疗根管弯曲的后磨牙。

200例磨牙根管再治疗临床分析

根管治疗是治疗牙髓病、根尖周病最有效的治疗方法。它需要有精湛的技术及相应的设备，其成功率约为53％～95％。根管治疗失败，为了保留患牙一般应再进行根管治疗。本文收集200颗根管再治疗磨牙，对根管再治疗进行了原因及临床操作难点分析，现报告如下。

玻璃幕墙工程质量控制

玻璃幕墙作为当代一种新型、高挡的建筑外围护结构,集防风、遮雨、采光、保温等使用功能和装饰功能于一体,既美观又实用,但由于结构的特殊性,其质量控制显得尤为关键。一、幕墙设计质量控制1.设计单位资质要求。承担玻璃幕墙设计的单位应具有相应的资质,杜绝无证设计和越级设计。2.设计过程要求。在设计过程中。

三种治疗牙齿感觉过敏症药物疗效比较

目的:通过对三种治疗牙齿感觉过敏症对药物治疗的疗效比较,以探寻最佳治疗药物。方法:将354颗牙齿感觉过敏症患牙分别采用氟化钠甘油,ONE-UP BONDF,GLUMA进行治疗,6个月后复查,比较其疗效。结果:GLUMA和ONE-UP BONDF的疗效无统计学差异(P>0.05),与氟化钠甘油之间均存在统计学差异(P<0.01)。结论:GLUMA和ONE-UP BONDF治疗牙齿感觉过敏症操作简单、安全、高效。

活髓牙齿劈裂后即刻治疗疗效观察

目的:探讨活髓劈裂牙即刻治疗的方案应用于临床的可能。方法:选择活髓牙,牙体劈裂不超过1周的患者64例。根据劈裂部分牙体松动程度分为A、B、C三组,患者均接受同一医生根管治疗+冠即时修复,6个月、12个月复查,统计成功率。结果:A组、B组治疗效果较好,达到临床治疗要求,C组治疗效果较差。结论:此治疗方案可广泛应用于劈裂牙体Ⅱ度内松动患牙。

玻璃幕墙的“低碳”效能

玻璃幕墙作为建筑的外围护结构,其热工性能直接影响到建筑本身的能耗及室内使用环境,本文针对玻璃幕墙的选材及构造的节能技术进行了分析,为提高玻璃幕墙的建筑节能提供参考,对目前世界及国内倡导的"低碳"和绿色建筑发展有一定的参考。

建筑外墙防水分析及施工控制要素

在建筑工程中普遍存在着外墙面渗漏水的问题,这也是建筑工程中存在的一种质量通病。外墙渗漏水不仅会影响到建筑物的外观质量,适用性和耐久性,严重的还会影响到结构的安全性,造成额外的经济损失。造成外墙渗漏的原因很多,涉及设计、材料、施工、管理和客观原因等诸多方面的因素。笔者根据多年观察对外墙饰面砖渗漏原因进行机理分析,并着重从施工质量要求入手,为防止建筑外墙渗漏提供一些可靠有效的方法。

建筑防水发展概况及其质量控制

在建筑工程中建筑防水技术是一项应用性很强的工程技术,其质量的优劣直接影响到工业生产、经济活动和人民生活,对建筑工程整体质量有着重要的影响。本文主要在阐述防水工程在建筑工程中的重要性及构成建筑防水工程质量的要素,有针对性的提出了提高建筑防水工程质量的措施。