基于DMPs的双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化

针对双机器人协作系统执行具有强协调约束关系的仿人任务时,存在轨迹学习复杂、协调约束分析欠缺的问题,提出了基于动态运动基元(DMPs)的双机器人协同搬运轨迹学习及泛化方法。首先,从双机器人协同搬运任务出发,分析了双机器人协调约束关系,建立了双机器人运动约束模型。然后,将机器人运动轨迹解耦为位置轨迹和姿态轨迹,采用四元数实现姿态轨迹的无奇异描述,分别建立位置轨迹和姿态轨迹的动态运动基元模型,结合双机器人运动约束模型与动态运动基元模型,兼顾各自的任务要求和相对位姿约束,进而获得双机器人的运动轨迹。接着,开展了双机器人协同搬运轨迹的仿真与实验,结果表明:采用双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化方法,当改变起、终点状态时,双机器人定姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.0292mm和0.1127mm,变姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.0323mm和0.1131mm,终点的四元数姿态偏差为0.0014、0.0027、0.0018、0.0030,表明该协同搬运轨迹的学习与泛化方法具有较高的运动控制精度,即使起、终点任务参数改变,泛化轨迹仍可保证目标的可达性,验证了提出的双机器人协调运动轨迹控制方法的合理性和有效性。该方法可学习人体搬运过程并能够准确泛化出新的运动轨迹,实现了双机器人的协调运动,具有重要的工程应用价值。

运用形态学运算的焊接前离线路径规划

焊接特征点的自动提取是机器人自主规划焊接路径的关键。传统的焊接通常需要示教焊接中间点,当工件更改或装配出现误差时,通常需要重新进行示教,导致焊接效率较低。文章提出了一种基于单目相机的焊接特征点自动化提取的方法,首先采用双边滤波平滑图像;随后运用Sobel算子计算像素的梯度,以图像的平均灰度值为阈值进行二值化;接着通过闭运算填充细小孔洞并连接间断的细小轮廓线;使用改进的轮廓跟踪算子消除图像上的残留噪声;采用平均法从图像上提取特征点;然后通过相机标定将特征点从像素坐标系转换到用户坐标系。采取不同形状的平面薄板对接焊缝工件进行特征点提取实验,通过对比特征点与激光传感器采集得到的焊缝坡口中心点在用户坐标系y轴方向上的差值,获得混合型焊缝、直线型焊缝、曲线型焊缝的平均误差分别为0.45mm、0.23mm、0.42mm,表明该方法能够从图像中自动识别焊缝并提取焊接特征点,免除焊接系统的示教环节。

山东丁戊奇荒中的博弈

有四股力量参与山东丁戊奇荒赈灾,分别是传教士、官府、本地士绅和江南士绅。他们运用各自的资本,在东赈这个舞台上展开博弈。从权力的视角来看东赈场域,可以看到四股力量多元平衡的格局,从文化视角看东赈场域,可以看到本土文化和外来文化既对立冲突又相互合作的格局。

深水环境下压力补偿泵柱塞副的润滑特性分析

压力补偿式柱塞泵可较好地适应深水极端环境,但深水极端环境会使柱塞副的润滑特性发生改变,影响其水下工作性能和应用范围。以压力补偿泵柱塞副油膜的润滑特性为研究对象,考虑深水温度、压力等环境因素对黏度、密度等介质属性的影响,建立深水环境下柱塞副油膜的数值模型,提出在柱塞偏心方向采用坐标轮换寻优和有限差分离散有机结合的方法求解柱塞副膜厚等表征润滑特性的参数。结果表明,在水深1000 m,主轴转角约90°时,柱塞副油膜出现小于1μm的极薄区域,且压力极差达80 MPa。改变主轴转速和斜盘倾角时,泄漏量和轴向摩擦力的变化较大气工况下更显著。不同水深下,轴向摩擦力与水深间呈正相关变化,泄漏量的变化则相反。相关研究可为深水环境下泵柱塞副的设计和开发提供有益参考。

再接再励 奋发进取 努力开创金融稽核监督工作新局面

全国金融稽核监督工作会议指出“今年金融稽核监督工作的主要任务是:按照全国金融工作会议提出的要求,以固定资产贷款、信贷资产质量、分业经营情况和证券回购业务为重点,有针对性的开展专项稽核,严肃查处各类违规行为,督促金融机构认真贯彻金融方针政策,严肃执行各项金融法规制度;继续做好非现场监督和内部稽核工作。

强化支农服务 当好支农主力军

按照人总行的要求和省委、省政府的部署,几年来,全省农村信用社一直把支农工作做为工作的重中之重,把加大对农业的投入、解决农民贷款难、实施结构调整作为工作的主要目标,与时俱进,开拓进取,做了大量卓有成效的工作,支农工作取得了较大成绩。

“阳春白雪,和者必寡”被恶意曲解之浅见

现如今,那些不被大众审美认可的所谓'艺术家'们往往以'阳春白雪,和者必寡'来标榜其作品不被欣赏之尴尬和小众性,其实是误导人曲解其夲意而故弄玄虚,自诩或互相吹捧,说得天花乱坠,云天雾罩,未知所宗,其在极大程度上惑乱了视听,欺骗和作弄了人们对艺术的认知。一句'你还不懂艺术'便把人扪在那里,不敢再吭声。练武术者打旋风脚,一般打360度算是不错的,极少能打720度。

由私及公:胶澳商埠时期青岛总商会的社会活动研究(1922-1929)

本文主要为胶澳商埠时期青岛总商会的社会活动及其发挥的社会作用,论述了青岛总商会在同情罢工运动、支援遇难华侨、支持学校办学、救济妇孺贫民等方面做出的努力,以及在慈善救济事业中发挥的社会效益。相较于之前的德占时期和日占时期,该时期青岛总商会的社会活动体现出了鲜明的“由私及公”特征,不仅弥补了北洋政府的缺漏,也证明了商会是青岛走向近代化过程中不可或缺的力量。商会并不是为牟利而存在的社会组织,回馈社会是商会的应有之义。

美国亚洲学会年会中的中国基督教史研究

美国亚洲学会年会是世界上研究亚洲历史文化的最大规模的学术会议。中国基督教史研究也是年会持续关注的问题。本文从学术史的角度梳理上世纪90年代中期以来美国亚洲年会的中国基督教史研究的成果。首先对1996年到2012年的16次年会中涉及中国基督教史的论文进行量化分析,归纳了这一研究的各类数据。然后,分别在"处境化"、"本土化"及"当代化"三个视域中,考察了这些研究对西方传教士、对中国基督教历史以及1949年后中国基督教得到的新认识。最后总结了年会的中国基督教史研究所具有的研究视角多元、资料来源多样性以及跨学科方法等特点,并认为年会的中国基督教研究成果摆脱"就中国论中国"的模式,而在全球视域中研究中国基督教史的方法对中国学者具有一定的借鉴意义。

宗教界人士谈中国宗教“走出去”

2014年9月26日至27日,由国家宗教事务局外事司与上海高校智库复旦大学宗教与中国国家安全研究中心在复旦大学共同举办了首届"中国宗教走出去战略高层论坛"。中国宗教走出去在这里是指中国宗教走出国门,加强与国际宗教界和世界各国人民的国际交流与互动,扩大中国宗教及其文化在世界上的影响力的实践活动的总称。来自各大宗教的宗教领袖、著名专家学者和国家宗教事务局相关人员40余人参会。本文节选了部分参会宗教界人士发言的主要观点。

何为中心?——中国基督教史研究理论述评

理论阐释是中国基督教史研究基本方法之一。本文旨在爬梳中国基督教史研究的主要理论模式。本文认为,中国基督教史的理论模式主要经历了'西方中心论-中国中心论-去中心论-后中心论'的嬗变,但却并非线性的变化,而是相互影响,每个'中心论'之下都有目前流行的理论模式。

费正清与中国基督教史研究

费正清是美国现代中国学的创始人,但是学界对其中国基督教史研究的贡献的研究尚属不足。费正清对中国基督教史的研究贡献有提出了'冲击—回应'的理论框架,编纂了中国基督教史研究的资料,创立了哈佛大学东亚研究中心,培养了一大批研究中国基督教史的人才,召集了中国基督教史研究的会议,呼吁对中国基督教史进行研究等。费正清推动了20世纪50年代之后的美国的中国基督教史研究。

薪火相传:北美中国基督教史研究的学统述评

当今学界梳理美国的中国基督教史研究的学术史多用'范式转移'这个概念,但是人文学科需要不断地重新'脉络化'。本文尝试运用'学统'概念重新梳理美国的中国基督教史研究。学统是指学术研究的起源和传承所形成的谱系。本文主要总结了耶鲁和哈佛两大学统。耶鲁学统的创始人是卫三畏,至今已历七代学人,耶鲁学统的主要特征是通史传统。哈佛学统的创始人是费正清,至今已历四代学人,其主要特征是代际转向。所谓的代际转向是指不同的代际之间发生了学术的范式转移。

英语学界对中国基督教史分期问题考述

中国基督教史的分期问题与中国基督教通史的书写密切相关。英语学界在对中国基督教史的分期这个问题上主要形成了三种观点。第一种是娄理华开创的以教派为中心以时间为参考的分期法:其后卫三畏和毕海澜对此分期法进行了发展;第二种是约翰·凯森开创的以时间为中心以教派为参考的分期法,这种分期法与中国学界沿用的分期法类似,如今也被英语学界所采用;第三种是赖德烈开创的以基督教对中国文化的影响程度为中心以时间为参考的分期法。这三种方法为中国基督教史的分期树立了典范。

信用合作协会如何行使职能? 省级信用合作协会如何开展对信用社行业管理工作

省级信用合作协会（联合会）的成立，标志着信用合作管理体制迈出了新步伐，他们将具体承担起对辖区内信用社的管理、指导、协调和服务的职能。由于组建协会在我们信用社系统是个新生事物，国内没有可资借鉴的模式，国外的经验又很难适应具体国情，所以协会如何开展工作，带领农村信用社寻求发展，是大家所关注的热点问题，本期我们约请部分同志，请他们就如何发挥协会的职能作用以及今后工作中的具体思路展开论述，以求得一些共识，达到相互借鉴、沟通情况、共同促进协会工作开展的目的。同时，也为广大读者提供一个认识和了解协会的窗口，了解协会的职能作用，以便在自身工作中寻求一些帮助。当然，这里只是粗线条的论述，实践中我们需要不断完善与补充，以便更好地发挥协会的作用。我们也真诚希望您发表自己的观点。