无模型控制律的设计问题

文献[1—4]中提出了无模型系统的控制律。然而这种控制律的设计途径是否合理?这是无模型控制器理论的一个重要问题。文中就上述问题进行了讨论并给出肯定答案。

满足H_∞和H_2性能的同时镇定控制器参数化

根据文献［１］中给出的满足Ｈ∞和Ｈ２范数性能指标的内稳定控制器参数化结果，分别讨论了满足上述两种范数性能指标的同时镇定控制器参数化问题。将［１］中的状态空间参数化结果转换到频率域，并从频率域结果出发，推出同时镇定控制器中参数所应满足的一系列二次方程约束条件；给出了满足一定系统性能指标的同时镇定控制器参数化的一种方法，并用一具体算例加以说明。

一种确定PID参数稳定域的图解法

针对带滞后因子的一阶惯性环节的PID控制器,给出确定其参数稳定域的一种图解方法.基于参数空间的图解稳定性准则,在已知比例增益范围的前提下,针对稳定和不稳定开环对象,直接在积分-微分参数空间绘制和确定稳定区域,避免了复杂的数学计算.该图解稳定性准则给出闭环稳定的一个充分必要条件,所得结果没有任何保守性.此方法也可用来求解系统的相对稳定度问题和应用于其他任意给定被控对象.

一类非线性不确定时滞系统的鲁棒镇定

基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论，研究了一类具有状态非线性不确定线性时滞系统的鲁棒稳定控制器的设计问题。在非线性不确定性满足增益有界条件下，得到了该类时滞系统鲁棒稳定的一个充分条件。通过求解一个代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程即可获得鲁棒稳定控制器，并且该控制器不依赖于系统的时滞。具体算例说明了该方法的有效性。

一类非线性不确定时滞系统时滞依赖鲁棒干扰抑制

针对一类范数有界非线性不确定状态时滞系统,讨论其时滞依赖鲁棒干扰抑制问题.非线性不确定性无需满足任何匹配条件,采用将非线性不确定性转换为线性不确定性的方法来完成上述设计.基于LMI技术设计的时滞依赖无记忆状态反馈控制律,可保证闭环系统的鲁棒稳定性且能优化二次型干扰抑制水平.计算机仿真算例表明了该方法的有效性.

时滞分数阶系统PD^μ控制器参数整定的图解法

针对时滞分数阶系统,讨论分数阶PDμ控制器的参数整定问题。首先,利用一个可应用于时滞分数阶系统的图解稳定性准则,固定μ值,在比例-微分平面上绘制PDμ控制器参数稳定域,并讨论不同μ值对参数稳定域形状和大小的影响。该图解稳定性准则给出的是时滞分数阶系统稳定的一个充分必要条件,所得结果没有任何保守性。然后,将该种图解法思想扩展应用于系统性能设计,给出PDμ控制器最优参数整定的图解设计方法。在稳定域内分别考虑幅值裕度、相角裕度和相对稳定度性能设计问题。最后,提出了PDμ控制器参数整定的具体算法。仿真设计算法说明该图解法简洁有效,设计灵活,为一种实用的工程设计方法。

非线性模型结构辨识方法的分析

本文对模型拟合度判别法、交叉有效性确认法和统计假设检验法三种非线性模型结构辨识方法进行了分析比较,并将模型拟合度判别法推广到多变量系统的场合.通过计算机仿真实例,说明各种方法的实用性,找出最佳参数.最后,将它们进行了比较.

线性不确定时滞系统鲁棒保代价/H_∞混合控制

对一类线性范数有界不确定时滞系统,提出了鲁棒保代价/H∞混合控制的概念。基于线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了该问题的线性凸优化解法。所设计的状态反馈控制器不依赖于系统的时滞,并对所有容许的不确定性,保证闭环系统的稳定性、二次型代价函数的上界、和外部干扰抑制水平。数值仿真算例说明了方法的有效性。

基于流体流量的线性化TCP模型的稳定性分析

对基于流体流量的TCP拥塞模型进行小信号稳定性分析.首先,对TCP模型在工作点处做小信号线性化.其次,对采用比例主动队列管理(AQM)策略的闭环系统进行时滞依赖稳定性分析,得到具有较小保守性的稳定性准则,该准则揭示了比例增益与网络参数之间的关系.最后,将问题转化为广义特征值问题,以期对最大比例增益界进行优化.计算机仿真给出了比例增益与往返程时滞之间的反比关系.

一类稳定最小相位对象同时镇定H_∞性能设计

基于奈氏 (Nyquist)稳定性判据和同时镇定控制器参数化结果 ,对一类SISO稳定最小相位被控对象同时镇定∞ 范数性能设计问题进行了讨论 .文中提出了同时镇定问题的性能指标 ,引进了奈氏曲线意义下模型的嵌套结构的概念 ,给出了上述一类对象同时镇定性能设计的设计方法和步骤 .

基于控制器参数化的渐近跟踪与静态解耦

应用使闭环系统达到内稳定的控制器参数化结果和消除系统稳态误差的内模原理，讨论了ＭＩＭＯ系统渐近跟踪向量值阶跃参考信号及其静态解耦问题．通过选择控制器中的自由参数矩阵，对参考信号做内模配置，实现了ＭＩＭＯ系统的渐近跟踪与静态解耦．最后，给出具体算例。

无模型控制器驱动步进电机

以步进电机作为控制系统的执行机构，讨论了无模型控制器的输出与步进电机之间的软件连接问题。实验结果说明方法是有效的。

同时镇定渐近跟踪与干扰抑制

基于同时镇定控制器多数化结果和消除系统稳态误差的内模原理，讨论了SISO系统同时镇定渐近跟踪与干扰抑制的控制器设计问题，通过选择控制器中的自由参数，对控制器的极点作插值限制，实现了对参考信号和干扰信号的内模配置，具体算例说明该方法简单而有效。

基于H_∞参数化控制器的H_2/H_∞混合控制器设计

基于广义被控系统模型,考虑SISO系统H2/H∞混合控制器设计问题。利用H∞标准控制问题的参数化形式的解提供的自由度,进行系统H2性能的设计,从而得到既满足H2性能又满足H∞性能的H2/H∞混合控制器。具体算例说明该方法实用有效。

线性不确定系统多目标鲁棒保代价控制

针对一类线性范数有界不确定系统,讨论其多目标鲁棒保代价控制问题.所设计的状态反馈控制器对所有容许的不确定性,保证闭环系统的稳定性,并在非劣(Pareto最优)的意义下,优化多目标代价函数的上界.通过加权因子的选择来解决不同目标之间的竞争问题.采用线性矩阵不等式方法,将问题转化为一个线性凸优化算法.数值仿真算例说明了所提出方法的可解性和有效性.

基于控制器参数化的极点配置

应用有理函数矩阵的稳定互质分解和使闭环系统达到内稳定的控制器参数化结果，讨论了MIMO系统的稳定极点配置问题．选择参数化形式控制器中的自由参数，使闭环系统达内稳定且按规定的极点位置实现极点配置．用状态空间方法证明了相应的结果。具体算例说明所提出的方法是有效的。

随机梯度控制律应用探讨

随机梯度控制律应用于实际控制必须用数字计算机实现。对具体实现中控制律的两种变形算法的梯度向量的取值范围问题进行了探讨，供实际应用中参考。

桩古15-多1井钻井完井技术

桩古15-多1井是一口老井修复侧钻定向井,由于地层硬、倾角大,而且裂缝发育良好,给施工带来很大的难度。详细介绍了该井工程地质设计、主要技术措施、钻井工艺、完井作业、钻井液技术和堵漏技术。