基于复合标志的四旋翼无人机自主降落系统

四旋翼无人机能否快速、精确地降落在地面充电装置或回收装置上是实现空地机器人协同的关键步骤之一。提出了一种基于视觉的四旋翼无人机在静止平台上自主降落的模型化框架,设计了基于AprilTag的复合标签着陆标志,将视觉测量与无人机自驾仪提供的状态信息利用卡尔曼滤波器进行融合,提高无人机位姿估计精度。利用PID控制器计算无人机的期望加速度,并将其转化为无人机的姿态指令,使得无人机飞行到期望位置。在专用模拟器下,对提出的无人机自主降落系统进行了多次仿真,仿真结果表明,无人机的平均降落误差小于5cm,验证了无人机自主降落系统的有效性和精确性。

香附子生物学特性及综合防除方法

香附子(Cyperus Votundus L.)是一种危害性大的农田多年生杂草,多发生在温带和亚热带地区旱作农田。在我国长江中下游棉区棉田发生危害,减产十分严重。且防除这种杂草也很困难。为此,作者通过对香附子生物学和生态学特性的研究,寻求采用综合治理的有效方法,以达到最大限度地控制其危害。香附子在田间主要以越冬块茎繁殖。植株能产生大量具三棱状倒卵形坚硬的小坚果,在一般条件下很难萌芽。香附子块茎有10～40个潜伏芽,在10℃以上即可萌发但生长缓慢。在35℃条件下,每一块茎能出芽2个或3个的分别占发芽块茎数的25.7％或26.4％。

基于Visio图形化风电场潮流计算软件的研究

应用Visio2003图形软件开发了具有可视化的风电场潮流计算软件,阐述了利用Visio 2003二次开发技术开发软件的设计思想和整体结构,建立了双馈感应风电机稳态数学模型和潮流计算模型,将绘图、分析计算与数据管理有机地合为一体,使运行人员能够在良好的人机界面下实现快速、准确的数据录入和计算。

AP1000核电站核岛电缆敷设及路径优化

介绍了AP1000核电站核岛电缆及电缆通道的设计要求,对电缆敷设路径进行优化,确定采用方案为:将最下层的仪表电缆桥架尺寸改小为457.2mm,优化仪表电缆的走线。同时提出优化建议:采用合适的控制系统;扩大三维软件的使用范围;应用软件程序优化设计。优化后可减少控制电缆数量,节省电缆安装费用,降低工程造价,提高系统控制水平;将各专业设备完整地显示在三维空间,避免碰撞;提高设计合理性,优化敷设路径。

300MW机组凝结水系统高压变频全工况智能调节的应用

介绍了吉林电力股份有限公司浑江发电公司利用老厂关停机组吸风机高压变频装置,对2号机组凝结水泵高压电机进行变频改造,并根据自身设备特性,优化调节方案,变频改造后电机节能显著,改善了凝结水系统及除氧器工况,降低厂用电率,月节电28.6×104 kW·h,实现了降本增效。

210MW燃煤机组SCR烟气脱硝系统的性能优化

以某热电厂2×210 MW机组脱硝改造工程为例,介绍了烟气脱硝系统工艺流程及布置方式、尿素水解制氨区冷态调整方法、脱硝反应器区冷态与热态调整的方法,指出为保证烟气脱硝系统运行的安全性和经济性,机组启动时,在引风机启动前,及时投入声波吹灰器,锅炉点火后,加强吹灰器投入,运行时严格控制催化剂运行温度。

基于yolov4算法的无人机单目测距算法

为解决无人机在自主降落过程中目标模型识别和目标模型距离获取等问题,提出了一种基于yolov4算法和单目视觉技术的识别测距算法。通过yolov4算法对目标模型进行训练,利用相机小孔成像的原理,计算出目标模型到无人机的距离。所提出的无人机单目测距算法,通过无人机仿真平台进行实验,实验数据分析结果表明测量的距离误差率在5%之内。该研究可用于实现无人机精准自主降落。

对比两轮“去产能”

上世纪90年代末的“纺织压锭”和本轮产能过剩都经历了“高速信贷投放等引发通胀率上升，之后出现货币偏紧、快速扩张被冷却后债务和产能过剩问题凸显”

新型电力系统规划下的火力发电机组深度调峰技术

针对新型电力系统规划下燃煤火电机组的深度调峰问题,介绍了国内外火电机组深度调峰研究现状,从煤种和设备特性等共性问题、锅炉和汽轮机设备安全、污染物排放超标、锅炉燃烧不稳定等方面分析了火电机组参与深度调峰面临的主要问题,并阐述相应问题解决对策以及机组控制优化策略。

储能系统在火力发电厂联合调频中的应用

针对电池储能系统响应速度快,调节灵活的特点,以某电厂储能系统为例,分析了储能系统投入前后综合调频性能指标和经济收益,显著提升发电机组自动发电控制(AGC),大幅度提高了综合调频性能指标,储能系统使电网负荷调节更加精确、快速。

海外火电工程热工调试问题及分析

针对新建机组调试过程中硬件设备及分散控制系统(DCS)逻辑中出现的问题,以国外印尼某电厂为例,对该厂调试过程中存在的问题进行分析,并总结经验,以便于机组以后的检修与维护。

半球型涡流发生器结构对污垢沉积的影响

通过数值模拟的方法,研究半球型涡流发生器的结构参数变化对析晶污垢沉积过程的影响。考察了球窝半径、球凸半径、球窝与球凸圆心距以及布局对污垢热阻的影响。结果表明,经过模拟得出球凸半径变化对污垢热阻的影响高于球窝变化产生的影响。球窝前置时对污垢热阻的影响大于球凸前置时的影响。圆心距对污垢热阻的影响呈现波动变化的趋势。