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基于视觉显著性的指针式仪表读数识别算法
被引量:
43
1
作者
张文杰
熊庆宇
+3 位作者
张家齐
王玉平
江鹏
王成疆
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期2282-2295,共14页
针对指针式仪表读数算法对光照变化影响较大、识别精度不高的问题,提出一种基于视觉显著性区域检测的指针式仪表读数方法.首先利用区域对比度、空间关系、中心先验性等视觉显著性区域检测先验知识,提取仪表图像指针区域;然后用无向图排...
针对指针式仪表读数算法对光照变化影响较大、识别精度不高的问题,提出一种基于视觉显著性区域检测的指针式仪表读数方法.首先利用区域对比度、空间关系、中心先验性等视觉显著性区域检测先验知识,提取仪表图像指针区域;然后用无向图排序算法进行优化,抑制非指针区域的干扰,突出指针区域;再通过依次旋转仪表指针图像统计旋转不同角度时仪表指针图像在纵轴上的投影最大值,计算指针至平行于横轴需要旋转的角度,并判断指针旋转至平行于横轴时指针顶部区域与底部区域在横轴上的投影最大值在仪表图像中位置,获取指针与横轴的夹角;最后采用最小二乘法拟合指针夹角与指针刻度之间的线性函数参数,计算仪表读数.实验结果表明,该方法在不同光照下能较好地提取指针区域,得到的仪表读数与人工读数误差较小,算法稳定可靠.
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关键词
仪表指针
仪表读数
显著性区域
指针夹角
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职称材料
空间机械臂系统总体技术指标确定方法
被引量:
9
2
作者
徐文福
杜晓东
+1 位作者
王成疆
梁斌
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期53-60,共8页
总体技术指标的确定是空间机械臂总体设计中的关键,基于此,文章提出了一种空间机械臂总体技术指标确定方法,并进行动力学仿真研究。首先从任务目标出发,结合总体约束条件,对空间机械臂的长度、末端位姿精度、末端最大运动速度、关节驱...
总体技术指标的确定是空间机械臂总体设计中的关键,基于此,文章提出了一种空间机械臂总体技术指标确定方法,并进行动力学仿真研究。首先从任务目标出发,结合总体约束条件,对空间机械臂的长度、末端位姿精度、末端最大运动速度、关节驱动力矩等技术指标进行论证;然后建立系统的多体动力学模型,对常规工况和极限工况下空间机械臂的带载操作过程进行动力学仿真,以验证所确定的总体技术指标。仿真结果表明,所提出的思路和方法对于空间机械臂的设计和研制具有一定参考作用。
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关键词
空间机械臂
在轨服务
动力学仿真
航天器
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职称材料
高考导数试题的考查背景
3
作者
王成疆
《数学教学研究》
2016年第7期62-64,共3页
高考中导数是各省市每年考查的热点,通过大量的复习后,学生往往还是似是而非,尤其是导数大题中的第2小题得分甚少.其实通过反思会发现,好多情况下导数的考查背景就是三个一元二次的关系,只要搞清楚三者之间的关系,问题往往会迎刃而解.
关键词
一元二次方程
已知函数
元二
恒成立
单调递增
化归
全国卷
极小值
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职称材料
基于等效杆件法的超冗余机器人规划仿真研究
4
作者
王伟霖
王成疆
+4 位作者
贾利慧
张鲁杨
刘力源
李玉胜
牟宗高
《聊城大学学报(自然科学版)》
2022年第2期7-13,共7页
具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注。然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂。为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机...
具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注。然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂。为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机器人的逆运动学及避障轨迹规划问题。该方法根据回避工作空间内障碍物的特点,将超冗余的机器人逐次等效为低冗余或非冗余的机器人,将等效机器人与障碍物的位置关系作为避障判据,从而降低了避障规划的求解复杂度、提高了避障规划的效率。为了验证方法的有效性,基于Webots实现了对超冗余机器人和环境的建模,并实现编程控制和仿真。仿真结果证明了所提出的等效杆件法对超冗余机器人回避工作空间内障碍物的有效性。
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关键词
超冗余机器人
避障规划
障碍物
等效杆件法
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职称材料
输电线路巡线机器人机械结构设计分析
被引量:
9
5
作者
周庆
李新平
+3 位作者
周小龙
肖杰
周婷
王成疆
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2016年第4期46-49,共4页
针对为了满足500 kV高压输电线路巡检作业要求,提出了一种新型的巡线机器人结构设计方案。该机器人采用对称式机械结构,由两个完全相同的吊臂组成,再加上中间主梁加两个转动关节连接起来,从而研制了巡线机器人样机,并着重阐述了行走单...
针对为了满足500 kV高压输电线路巡检作业要求,提出了一种新型的巡线机器人结构设计方案。该机器人采用对称式机械结构,由两个完全相同的吊臂组成,再加上中间主梁加两个转动关节连接起来,从而研制了巡线机器人样机,并着重阐述了行走单元、开合单元、压紧单元、旋转单元等四大功能单元。在室外搭建了一个1∶1的比例模拟500 kV输电线路及其障碍物的环境,样机在此环境下,完成了行走和越障实验,验证了机器人结构设计的合理性,越障功能的快速性和稳定性。
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关键词
双高压巡线
机器人
机械结构
越障功能
原文传递
题名
基于视觉显著性的指针式仪表读数识别算法
被引量:
43
1
作者
张文杰
熊庆宇
张家齐
王玉平
江鹏
王成疆
机构
信息物理社会可信服务计算教育部重点实验室(重庆大学)
重庆大学自动化学院
重庆大学软件学院
哈尔滨工业大学深圳研究生院
香港中文大学理工学院(深圳)
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期2282-2295,共14页
基金
国家"九七三"重点基础研究发展计划项目(2013CB328903)
重庆市科委科技攻关项目(cstc2012gg-yyjs40008)
文摘
针对指针式仪表读数算法对光照变化影响较大、识别精度不高的问题,提出一种基于视觉显著性区域检测的指针式仪表读数方法.首先利用区域对比度、空间关系、中心先验性等视觉显著性区域检测先验知识,提取仪表图像指针区域;然后用无向图排序算法进行优化,抑制非指针区域的干扰,突出指针区域;再通过依次旋转仪表指针图像统计旋转不同角度时仪表指针图像在纵轴上的投影最大值,计算指针至平行于横轴需要旋转的角度,并判断指针旋转至平行于横轴时指针顶部区域与底部区域在横轴上的投影最大值在仪表图像中位置,获取指针与横轴的夹角;最后采用最小二乘法拟合指针夹角与指针刻度之间的线性函数参数,计算仪表读数.实验结果表明,该方法在不同光照下能较好地提取指针区域,得到的仪表读数与人工读数误差较小,算法稳定可靠.
关键词
仪表指针
仪表读数
显著性区域
指针夹角
Keywords
pointer meter
meter reading
salient region
pointer deflection angle
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
空间机械臂系统总体技术指标确定方法
被引量:
9
2
作者
徐文福
杜晓东
王成疆
梁斌
机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院
深圳市数字化制造技术重点实验室
深圳航天东方红海特卫星有限公司
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期53-60,共8页
基金
国家自然科学基金(61175098)
航天科技创新基金(CASC201102)资助项目
文摘
总体技术指标的确定是空间机械臂总体设计中的关键,基于此,文章提出了一种空间机械臂总体技术指标确定方法,并进行动力学仿真研究。首先从任务目标出发,结合总体约束条件,对空间机械臂的长度、末端位姿精度、末端最大运动速度、关节驱动力矩等技术指标进行论证;然后建立系统的多体动力学模型,对常规工况和极限工况下空间机械臂的带载操作过程进行动力学仿真,以验证所确定的总体技术指标。仿真结果表明,所提出的思路和方法对于空间机械臂的设计和研制具有一定参考作用。
关键词
空间机械臂
在轨服务
动力学仿真
航天器
Keywords
Space manipulator On-orbit servicing Dynamic simulation Spacecraft
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
高考导数试题的考查背景
3
作者
王成疆
机构
甘肃省永靖中学
出处
《数学教学研究》
2016年第7期62-64,共3页
文摘
高考中导数是各省市每年考查的热点,通过大量的复习后,学生往往还是似是而非,尤其是导数大题中的第2小题得分甚少.其实通过反思会发现,好多情况下导数的考查背景就是三个一元二次的关系,只要搞清楚三者之间的关系,问题往往会迎刃而解.
关键词
一元二次方程
已知函数
元二
恒成立
单调递增
化归
全国卷
极小值
分类号
G634.6 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
基于等效杆件法的超冗余机器人规划仿真研究
4
作者
王伟霖
王成疆
贾利慧
张鲁杨
刘力源
李玉胜
牟宗高
机构
山东理工大学机械工程学院
深圳市先进智能技术研究所
哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院
出处
《聊城大学学报(自然科学版)》
2022年第2期7-13,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61903100)
深圳战略新兴和未来产业发展资金(ZLZBCXLJZI20160805020017)
+4 种基金
2021年度大学生创新创业训练计划(202110433088)
2020年度大学生创新创业训练计划(S202010433029
X202010433008X)
教育部产学合作协同育人项目(202002212025)
深圳市基础研究专项(JCYJ20190806142818365)资助。
文摘
具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注。然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂。为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机器人的逆运动学及避障轨迹规划问题。该方法根据回避工作空间内障碍物的特点,将超冗余的机器人逐次等效为低冗余或非冗余的机器人,将等效机器人与障碍物的位置关系作为避障判据,从而降低了避障规划的求解复杂度、提高了避障规划的效率。为了验证方法的有效性,基于Webots实现了对超冗余机器人和环境的建模,并实现编程控制和仿真。仿真结果证明了所提出的等效杆件法对超冗余机器人回避工作空间内障碍物的有效性。
关键词
超冗余机器人
避障规划
障碍物
等效杆件法
Keywords
hyper-redundant manipulators
obstacle avoidance planning
obstacle
equivalent links method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
输电线路巡线机器人机械结构设计分析
被引量:
9
5
作者
周庆
李新平
周小龙
肖杰
周婷
王成疆
机构
国网重庆市电力公司电力科学研究院
深圳市先进智能技术研究所
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2016年第4期46-49,共4页
文摘
针对为了满足500 kV高压输电线路巡检作业要求,提出了一种新型的巡线机器人结构设计方案。该机器人采用对称式机械结构,由两个完全相同的吊臂组成,再加上中间主梁加两个转动关节连接起来,从而研制了巡线机器人样机,并着重阐述了行走单元、开合单元、压紧单元、旋转单元等四大功能单元。在室外搭建了一个1∶1的比例模拟500 kV输电线路及其障碍物的环境,样机在此环境下,完成了行走和越障实验,验证了机器人结构设计的合理性,越障功能的快速性和稳定性。
关键词
双高压巡线
机器人
机械结构
越障功能
Keywords
power transmission line inspection
robot
mechanical structure
crossing obstacle
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉显著性的指针式仪表读数识别算法
张文杰
熊庆宇
张家齐
王玉平
江鹏
王成疆
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
43
下载PDF
职称材料
2
空间机械臂系统总体技术指标确定方法
徐文福
杜晓东
王成疆
梁斌
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013
9
下载PDF
职称材料
3
高考导数试题的考查背景
王成疆
《数学教学研究》
2016
0
下载PDF
职称材料
4
基于等效杆件法的超冗余机器人规划仿真研究
王伟霖
王成疆
贾利慧
张鲁杨
刘力源
李玉胜
牟宗高
《聊城大学学报(自然科学版)》
2022
0
下载PDF
职称材料
5
输电线路巡线机器人机械结构设计分析
周庆
李新平
周小龙
肖杰
周婷
王成疆
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2016
9
原文传递
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