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面向反水雷的海空协同时间最优雷区覆盖规划方法
1
作者
张嘉玲
姜永超
+3 位作者
李博宸
王成罡
宋磊
黄丹
《指挥与控制学报》
CSCD
2023年第4期469-477,共9页
面向海空无人编组高效反水雷的任务需求,提出了一种雷区最优覆盖规划算法.该算法利用无人机探雷编组的速度优势对重点水域进行侦察,并应用高斯过程回归求得水雷分布态势,结合无人艇速度权重设计代价函数,对雷区进行了最优划分,以提高作...
面向海空无人编组高效反水雷的任务需求,提出了一种雷区最优覆盖规划算法.该算法利用无人机探雷编组的速度优势对重点水域进行侦察,并应用高斯过程回归求得水雷分布态势,结合无人艇速度权重设计代价函数,对雷区进行了最优划分,以提高作业效率.进一步考虑无人艇的欠驱动运动学模型对覆盖问题的影响,设计运动规划算法引导无人艇向其主导区域内的最优位置移动,充分利用无人艇编组机动能力,使灭雷任务完成时间最优.通过仿真实验比较所提算法与基线算法,验证所提出算法在反水雷效率方面的优势.
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关键词
高斯过程回归
时间最优覆盖
速度差异性
海空协同
欠驱动无人艇
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职称材料
通道修正均衡化的水下图像增强算法
2
作者
覃贺权
宋磊
+1 位作者
王成罡
于文彬
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2047-2056,共10页
水中介质和微粒的影响导致光波传播衰减和散射,在成像过程中水下图像会出现模糊和色偏等情况,这些水下成像退化的情况给水下的目标识别、目标跟踪、特征提取等应用带来困难.针对以上问题,本文提出了一种基于通道修正均衡化的暗通道先验(...
水中介质和微粒的影响导致光波传播衰减和散射,在成像过程中水下图像会出现模糊和色偏等情况,这些水下成像退化的情况给水下的目标识别、目标跟踪、特征提取等应用带来困难.针对以上问题,本文提出了一种基于通道修正均衡化的暗通道先验(CCD)水下图像增强算法:首先是对色偏的水下图像进行通道修正均衡化,利用直方图强度中心做一个映射,并将映射的三通道信息融合到限制对比度自适应直方图均衡化中,改善了图像色偏和对比度不足的情况;其次是通过暗通道先验算法进行去模糊,通过水下增强图像数据集的实验表明, CCD比现有算法更有效地应对了水下图像成像退化问题,取得了更好的图像质量指标;此外,在特征检测预处理步骤中,本文方法能够将检测特征点数提高约1.88倍.
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关键词
通道修正
限制对比度自适应直方图均衡化
暗通道先验
水下图像增强
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职称材料
面向海上目标打击的无人编组弹性运动规划
3
作者
李博宸
牛双诚
+3 位作者
丁璐
王成罡
宋磊
晋玉强
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期224-238,共15页
针对空海无人编组对海上目标的高效能打击任务需求,提出了一种能够应对敌方攻击的弹性运动规划方法。结合作战单元欠驱动运动学模型,根据敌我相对运动状态设计了控制障碍函数,并在考虑敌方最大程度破坏安全边界的前提下构建了安全集前...
针对空海无人编组对海上目标的高效能打击任务需求,提出了一种能够应对敌方攻击的弹性运动规划方法。结合作战单元欠驱动运动学模型,根据敌我相对运动状态设计了控制障碍函数,并在考虑敌方最大程度破坏安全边界的前提下构建了安全集前向不变性约束,从而通过配置作战单元的线速度和角速度生成威胁规避动作。为解决己方无人机遭遇多架敌机拦截时由多约束冲突导致的算法可行性问题,在约束中引入与敌机威胁大小相关的松弛变量系数并设计(UAV)了备用控制器。在此基础上,提出无人艇对空火力支援算法,以协助己方无人机突防。仿真结果表明,该方法能够使己方编组在敌方无人机速度占优且采用最优追击策略的情况下,获得较高的水面目标打击成功率。
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关键词
对海突击
运动规划
控制障碍函数
威胁规避
空海协同
原文传递
题名
面向反水雷的海空协同时间最优雷区覆盖规划方法
1
作者
张嘉玲
姜永超
李博宸
王成罡
宋磊
黄丹
机构
上海交通大学航空航天学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
出处
《指挥与控制学报》
CSCD
2023年第4期469-477,共9页
基金
上海交通大学深蓝计划(SL2022MS010,SL2022MS008)
装备预研教育部联合基金(8091B022235)
国防科技重点实验室基金(2022JCJQLB03308)资助。
文摘
面向海空无人编组高效反水雷的任务需求,提出了一种雷区最优覆盖规划算法.该算法利用无人机探雷编组的速度优势对重点水域进行侦察,并应用高斯过程回归求得水雷分布态势,结合无人艇速度权重设计代价函数,对雷区进行了最优划分,以提高作业效率.进一步考虑无人艇的欠驱动运动学模型对覆盖问题的影响,设计运动规划算法引导无人艇向其主导区域内的最优位置移动,充分利用无人艇编组机动能力,使灭雷任务完成时间最优.通过仿真实验比较所提算法与基线算法,验证所提出算法在反水雷效率方面的优势.
关键词
高斯过程回归
时间最优覆盖
速度差异性
海空协同
欠驱动无人艇
Keywords
gaussian process regression
time-optimal coverage
speed difference
sea-air coordination
under-actuated unmanned surface vessel
分类号
TJ61 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
通道修正均衡化的水下图像增强算法
2
作者
覃贺权
宋磊
王成罡
于文彬
机构
上海交通大学自动化系、系统控制与信息处理教育部重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2047-2056,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61773264,61922058,61803261,61801295)
上海交通大学深蓝计划项目(SL2020ZD206,SL2020MS010,SL2020MS015)资助。
文摘
水中介质和微粒的影响导致光波传播衰减和散射,在成像过程中水下图像会出现模糊和色偏等情况,这些水下成像退化的情况给水下的目标识别、目标跟踪、特征提取等应用带来困难.针对以上问题,本文提出了一种基于通道修正均衡化的暗通道先验(CCD)水下图像增强算法:首先是对色偏的水下图像进行通道修正均衡化,利用直方图强度中心做一个映射,并将映射的三通道信息融合到限制对比度自适应直方图均衡化中,改善了图像色偏和对比度不足的情况;其次是通过暗通道先验算法进行去模糊,通过水下增强图像数据集的实验表明, CCD比现有算法更有效地应对了水下图像成像退化问题,取得了更好的图像质量指标;此外,在特征检测预处理步骤中,本文方法能够将检测特征点数提高约1.88倍.
关键词
通道修正
限制对比度自适应直方图均衡化
暗通道先验
水下图像增强
Keywords
channel correction
contrast limited adaptive histogram equalization
dark channel prior
underwater image enhancement
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
面向海上目标打击的无人编组弹性运动规划
3
作者
李博宸
牛双诚
丁璐
王成罡
宋磊
晋玉强
机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
海军航空大学航空作战勤务学院
广西大学电气工程学院
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期224-238,共15页
基金
装备预研教育部联合基金(8091B022235)
上海交通大学深蓝计划(SL2022MS010,SL2022MS008)
国防科技重点实验室基金(2022JCJQLB03308)。
文摘
针对空海无人编组对海上目标的高效能打击任务需求,提出了一种能够应对敌方攻击的弹性运动规划方法。结合作战单元欠驱动运动学模型,根据敌我相对运动状态设计了控制障碍函数,并在考虑敌方最大程度破坏安全边界的前提下构建了安全集前向不变性约束,从而通过配置作战单元的线速度和角速度生成威胁规避动作。为解决己方无人机遭遇多架敌机拦截时由多约束冲突导致的算法可行性问题,在约束中引入与敌机威胁大小相关的松弛变量系数并设计(UAV)了备用控制器。在此基础上,提出无人艇对空火力支援算法,以协助己方无人机突防。仿真结果表明,该方法能够使己方编组在敌方无人机速度占优且采用最优追击策略的情况下,获得较高的水面目标打击成功率。
关键词
对海突击
运动规划
控制障碍函数
威胁规避
空海协同
Keywords
sea attack
motion planning
control barrier function
threat evasion
air-sea cooper
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向反水雷的海空协同时间最优雷区覆盖规划方法
张嘉玲
姜永超
李博宸
王成罡
宋磊
黄丹
《指挥与控制学报》
CSCD
2023
0
下载PDF
职称材料
2
通道修正均衡化的水下图像增强算法
覃贺权
宋磊
王成罡
于文彬
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
3
面向海上目标打击的无人编组弹性运动规划
李博宸
牛双诚
丁璐
王成罡
宋磊
晋玉强
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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