机器人标定系统自适应控制器研究

为了降低非线性系统自适应控制器设计的难度,提出通过运动分解减小非线性方程维度的方法设计相应的自适应控制器。将机器人末端执行器的运动分解为平移运动和旋转运动,让机器人末端执行器上的激光器通过先平移后旋转的方式使激光光斑分别趋向于PSD1和PSD2的中心。通过运动分解减小非线性方程的维度的方法,降低了控制系统数学方程的复杂度。为验证用所提方法设计控制器的有效性,利用MATLAB/Simulink软件搭建仿真环境,对标定过程进行仿真分析。仿真结果表明:所设计的控制器可使机器人运动更迅速、稳定地实现控制目标。

花状LiMnO_(2)正极材料的制备及其性能研究

LiMnO_(2)正极材料因具有高比容量、高能量密度、低成本等优点而被广泛关注,但其较差的循环稳定性影响了进一步大规模应用。采用控制合成Mn_(2)O_(3)立方块前驱体后锂化的方法制备花状LiMnO_(2)正极材料。结果表明,花状LiMnO_(2)呈现出较好的循环稳定性,在100 mA·g^(-1)的电流密度下,循环100圈后比容量仍能维持在123 mAh·g^(-1)。

机器人标定系统稳定性研究

机器人标定是影响离线编程精度的关键因素之一。与传统的工业机器人标定方法相比,基于双PSD的标定方法能为准确地标定工业机器人关节零位偏差提供一种更有效的方法。在机器人基坐标系和PSD坐标系的空间关系未知时,双PSD标定系统稳定性要求严格的数学证明。通过设计一个基于Lyapunov函数的自适应算法,可以在线估计出机器人基坐标系和PSD坐标系之间关系;并证明了激光光斑能够稳定到双PSD平面上的理想位置,理论最终被仿真实验所验证。

基于动作基元的人臂达点运动模式

为揭示人臂达点运动中人臂末端位置、姿态和自摆角的运动协调关系,实现机器人的深度仿人运动规划,对人臂达点运动的运动模式进行了研究。将人臂动作基元的排列与组合方式定义为人臂达点运动的运动模式,进行了3240次人臂达点运动实验数据采集与处理,分析了达点运动阶段和达点区域对运动模式的影响;提出了基于基元类型、次序变化、运动模式频率以及基元连接方式频率约束的运动模式相似度指标——复合约束相似度,并以此优选出了人臂达点运动的最优运动模式;基于这一运动模式,利用7自由度拟人机械臂复现了人臂的达点运动。

优化企业档案馆藏初探

当前,企业档案馆藏建设重视数量、忽视质量现象较为普遍,造成馆藏臃肿庞杂,玉石不分和档案管理人、财、物浪费.因此,要加强档案进馆前后鉴定.进馆归档立卷前,档案管理人员必须依据文件材料产生的背景、归档范围、专业特点、历史价值、工作查考价值,以及文件材料在项目过程中的作用做出正确判断,从而去粗取精、去伪存真,科学取舍;进馆经过一个阶段使用后,随着情况变化和时间推移,对有关档案进行一次系统鉴定和检查,对到期且没有继续保存利用价值的档案进行剔除和销毁.……