多足机器人混合驱动机构的特定轨迹分析与实验研究

引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七杆机构的运动学分析,得到了机构末端点的轨迹曲线簇;然后利用线性插值方法寻找特定轨迹与轨迹曲线簇的近似交点序列;进而推导出相对应的曲柄角度和丝杠长度序列,从而控制曲柄电机和丝杠电机的运动实现特定足端轨迹。以直线轨迹和大跨步轨迹为例进行实验研究,其结果表明实际轨迹与理论轨迹的吻合程度较高,误差的波动范围较小,在机器人腿部机构的足端轨迹规划中应用上述方法具有可行性。

龙滩水电站机电设备运输

为了执行"完整无损、万无一失"的大件运输标准,针对龙滩水电站机电设备公路运输工程量大、运输线路长、运输周期长、设备运输参数复杂等特点,论述了解决龙滩水电站大件设备在铁路、公路运输中存在的问题。大件运输前对公路改造,桥涵整改工程的概况,以及大件运输过程中的经验。

龙滩水电站机电工程管理方法的研究与实践

龙滩水电站是国家西部大开发的十大标志性工程和"西电东送"的战略项目之一,是红水河梯级开发的控制性工程。机电工程管理在建设这样宏大的工程中起着决定性的作用。详细介绍了龙滩水电站机电工程管理的组织模式、招标采购的方法和合同管理方法等。

龙滩水电工程超大型亚刚体结构伸缩节制造技术

文章简述了龙滩水电工程压力钢管超大型亚刚体结构型伸缩节的结构型式、结构特点及制造难点,重点介绍了其制造工艺流程和组装、焊接等制作技术及质量控制要点,对焊接变形、焊接线能量、装配间隙等质量控制和焊接工艺参数作了详细的叙述,供同行参考。