仿生机器鱼步态控制及闭环运动控制方法综述

鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣,介绍机器鱼的推进机理及其水动力学研究进展,进而重点探讨轨迹逼近方法和中枢模式发生器这2种底层步态控制思路,综述机器鱼的典型闭环运动控制方法。中枢模式发生器具有更强的灵活性、稳定性和可操作性,易于引入反馈项而实现闭环控制,在机器鱼底层步态控制中占主导地位。针对机器鱼的显著特点改进后的基于学习的控制方法与多种方法相结合后的混合控制方法具有更为广阔的发展前景,符合仿生机器鱼智能化的发展方向。根据工作条件和运动要求建立合理的步态控制系统以及准确高效的闭环运动控制系统可提高机器鱼的整体性能。

北京某高校教室自然通风下新冠感染概率实验和模拟研究

采用实验和模拟的方法研究了北京某高校教室中学生新冠感染概率的问题。运用Wells-Riley模型计算得出:当量子生成率(quanta值)从14增加到48时,关窗条件下教室人员感染概率从11.22%提高至33.44%,开窗条件下感染概率从5.73%提高至18.37%;换气次数增加至12 h-1时,感染概率为0.51%。利用佩戴口罩模型计算感染概率,关窗条件下不佩戴口罩吸入病毒感染概率为54.79%,佩戴口罩时为13.7%;开窗条件下不佩戴口罩吸入病毒感染概率为29.89%,佩戴口罩时为7.47%。在短时间暴露情况下,关窗条件下佩戴口罩时感染概率降低至23.41%,开窗条件下降低至15.45%,采用机械通风将换气次数增加到5 h-1时,佩戴口罩感染概率降低至0.2%,有效降低了感染概率。

当前民进党智库与大陆交流的问题与模式探讨

两岸交流势不可挡,然而民进党与大陆的交流却没有一个明晰且制度化的模式。智库作为民进党所倚重的政策咨询机构,在与大陆交流方面扮演着重要角色。所以无论是顺应两岸关系和平发展的态势,还是出于民进党改变两岸交流格局的需要,如何完善民进党智库与大陆的交流都是一个值得探讨的问题。本文首先就民进党智库的基本概念进行了厘定;其次分析了民进党智库与大陆交流的机遇和挑战,并提出了交流的模式;最后对民进党智库与大陆交流的前景进行了预测,以提供助益。

对于我国现行的文物保护原则的探讨

文物保护有着极为重大的意义,我国的文物保护的指导原则在理论上是正确的,但是这些原则所指导出来的文物保护工程却让我们窥探出其隐藏在表面之下的"潜原则"。本文通过思考"理想原则"与"潜原则"之间的关系,来探讨现在文物保护的适用原则。

媒介昆虫和西瓜病毒病发生关系的研究

测定了棉蚜、桃蚜、菜蚜和麦蚜对胡瓜花叶病毒 (ZYMV)的传播效率 ,通过随机区组安排蚜虫种类和虫口密度以及饥饿时间和传毒时间两因素实验处理 ,并采用Ducan新复极差测验比较相互之间的差异显著性。结果表明 :①不同蚜虫种类的传毒能力存在显著差异 ,表现为桃蚜 >菜蚜 >棉蚜、麦蚜 ;蚜虫密度以 3～ 5头传毒较好。②桃蚜不同饥饿时间的传毒效率差异显著 ,表现为饥饿时间从 0min延长到 5min可提高传毒效率 ,长于 5min(如 10min)与 5min无显著差异。③传毒时间从 0 .5h到

两岸非政府组织参与公共危机管理的比较研究——以汶川地震和台湾“9·21”地震为例

公共危机管理是当代社会都必须面对的重大课题,非政府组织的参与则为公共危机管理研究提供了一个新的分析视角。在特大公共危机事件中,充分发挥非政府组织的积极性和创造性尤其重要。以汶川地震和台湾"9·21"地震作为典型案例,尽管两岸公权力部门都展现出超强的动员能量,但非政府组织的表现也是可圈可点的。通过比较分析两次地震中两岸非政府组织参与危机管理的相关表现,寻求有助于大陆非政府组织增强公共危机管理能力的启示。

厦金海域生态环境安全合作研究

近年来,虽然随着两岸关系的不断改善,厦金海域航贸联系密切、人员往来频繁,但是伴随而来的生态环境安全问题日益凸显。在当前两岸关系和平发展新时期,加强两岸在厦金海域的生态环境安全合作,不但符合两岸民众的根本利益,而且也有利于培育双方的互信,营造两岸关系发展所必要的和平环境。初步介绍了安全、非传统安全和生态环境安全的概念,通过对厦金海域生态环境安全现状以及合作必要性和可能性的分析,提出了两岸在厦金海域生态环境安全合作的路径,以实现人海和谐发展。

基于AI人脸识别技术的数字化消费者运营平台设计与实现

为解决传统烟草营销系统应用中存在的会员拉新流程烦琐、消费数据沉淀难、会员运营能力弱等问题,基于人工智能(Artificial Intelligence,AI)人脸识别技术设计了数字化消费者运营平台。平台以AI人脸识别技术,利用刷脸即会员,聚焦双面屏终端设备,让双面屏从一个单一的管理终端变成一个集支付终端、会员拉新、数据采集等于一体的一站式消费者运营平台,设计实现刷脸支付拉新、形成数据安全沉淀、数据运营分析,并高度重视提升系统安全、数据安全。结果表明,该平台有效拓宽了营销智慧终端的管理途径,提高了零售户数字化消费者运营能力水平。

小吃街与小吃街经济

随着经济的发展和人们消费水平的提高，特色街区正逐步走进人们的生活，越来越多的城市开始重视打造特色街区，建设几条特色小吃街，着力做好小吃文章，挖掘地方饮食文化传统，培育独具特色的产业，其意义十分深远。把各地名优小吃集中起来经营，既是时代的需要，也是市民的需要和游客的需要，同时也是小吃自身发展的需要。

当前两岸海事安全合作问题研究

近年来,随着两岸关系的不断改善,两岸经贸文化交流日益密切、人员往来互动逐渐频繁,两岸在海事安全领域面临的问题也不断凸显。当前,在两岸关系和平发展的新阶段,加强两岸在共有海域的海事安全合作,不但符合两岸民众的根本利益,而且有利于培育双方的互信,从而不断增强两岸关系和平发展的政治、经济、文化和社会基础。

超大跨隧道分部开挖的压力拱特性分析

为研究分部开挖下超大跨隧道的压力拱演化规律,通过室内试验方法进行岩块力学试验,结合现场调查获取的岩体质量评分,采用Hoek-Brown岩体强度准则确定围岩力学参数,采用数值模拟方法研究四线高铁隧道的压力拱特性。结果表明:分部开挖使超大跨隧道的压力拱逐步形成,初支35cm厚时四线高铁隧道形成压力拱的临界覆土为38m;合理的初支厚度能促进压力拱的形成,但超出临界范围时对压力拱的影响有限;双侧壁导坑法对压力拱形成的控制效果优于三台阶法。研究成果可为隧道支护设计提供参考。

新型低共熔溶剂法回收锂电池钴酸锂正极材料

研究了废旧锂电池中钴资源的回收利用。本论文报导了一种氯化胆碱-丙二酸型低共熔溶剂耦合碳酸钠滴定沉淀的方法。实验表明,氯化胆碱与丙二酸的摩尔比例为1∶1时形成的DES对钴酸锂的溶解效果最好。DES在90℃的加热条件下可实现对钴酸锂较好的溶解。通过碳酸钠沉淀滴定可获得较高纯度的含钴沉淀。定量计算后得出钴酸锂中钴的提取率达到83.4%,较好地实现了对废旧锂电池钴酸锂正极材料中钴成分的回收利用。

一种基于ChirpZ变换的频谱细化实现方案与仿真

受采样时间和数据处理速度的限制,高分辨率频谱分析一直是实时系统的应用难题之一。基于DSP信号处理的特点,给出了一种基于线性调频Z变换(CZT)的频谱细化实现方案。实验结果表明该方案具有分辨率高、速度快的特点,具有较高的工程应用价值。

大直径盾构隧道下穿高铁无砟轨道路基预加固方案研究

以某高速铁路大直径盾构隧道下穿既有沪宁高速铁路无砟轨道路基为背景,采用三维数值模拟方法并参考类似工程案例,研究3种不同防护方案下(管幕加固、竖井底部注浆、保压循环注浆方案)大直径盾构下穿既有高铁路基及轨道的变形控制效果和措施。研究结果表明:轨道高低应作为盾构下穿施工的主要控制指标,无防护措施下大直径盾构下穿软土地层造成的最大沉降值为28.56 mm,不利于轨道的平顺性控制,仅采用盾构掘进措施无法满足高铁安全运营;保压循环注浆方案下路基中心沉降3.13 mm,通过主动控制路基变形调节轨道变形,轨道高低值0.21 mm,轨向值0.23 mm,远小于作业验收控制值;基于既有高铁路基沉降控制要求,确定了保压循环注浆的合理注浆压力不宜超过40 kPa、注浆管间距不宜大于0.4 m等参数,为工程施工提供指导。

梗阻性黄疸的CT诊断(附32例分析)

目的探讨CT对梗阻性黄疸诊断价值。方法对32例经超声诊断不满意的梗阻性黄疸患者行CT平扫,增强扫描和梗阻局部薄层扫描。结果32例梗阻性黄疸病例中,良性梗阻性黄疸23例,误诊2例(胆总管等密度结石及慢性炎性狭窄各1例);恶性梗阻性黄疸9例中,误诊1例(胆总管癌)。结论CT对梗阻性黄疸有极高的定位与定性诊断价值。通过对梗阻平面的判定及梗阻端的征象分析,正确解释梗阻原因,可提高术前诊断正确率。

饥饿和复投喂对虎龙斑生长及LPL、HL基因表达的影响

为探究饥饿和复投喂对虎龙斑体长、体重的影响及对肝组织脂蛋白酯酶基因LPL及肝脂酶基因HL mRNA表达的影响,为进一步研究饥饿对虎龙斑脂代谢调控机理奠定基础.试验设计0,10,20,30,40 d饥饿区间,饥饿10 d后复投喂10d,每隔10 d取样,测定其体长、体重,并取肝组织,通过异硫氰酸胍—酚法(Trizol法)提取总RNA,经逆转录成c DNA,用内参基因β-actin鉴定c DNA的质量,最后用实时定量PCR分析不同饥饿程度和复投喂对肝脏LPL和HL基因的表达影响.结果发现饥饿对虎龙斑体长的影响较小,对体重的影响较明显;不同饥饿时段对肝脏LPL和HL的mRNA表达均有显著影响,可明显提高肝脏LPL mRNA表达(P <0. 05),而复投喂则会降低肝脏LPL的mRNA表达水平(P <0. 05);饥饿10,20,30 d后虎龙斑肝脏的HL的表达明显上升(P <0. 05),但是饥饿40 d后,HL的表达并没有显著升高,复投喂后HL的表达下降.本研究表明LPL和HL基因都参与了鱼类饥饿时的脂肪代谢活动,当鱼类处于饥饿状态缺乏外部能源供应时,启动肝脏LPL和HL的mRNA表达,以合成大量的脂蛋白酯酶和肝脂酶,用于催化肝组织中脂蛋白分解,为机体氧化供能提供原料.

广播电视数字微波传输的分析

采用数字MPEG-2压缩技术和QPSK调制方式,对广播电视模拟FM微波网进行改造,使其符合数字微波的传输要求,传输数字压缩信号。

广播电视发射系统中滤波器的设计

射频滤波器是用来分离不同频率射频信号的一种器件。它的主要作用是抑制不需要的信号,使其不能通过滤波器,而只让需要的信号通过。在广播电视发射系统中,滤波器是必不可少的设备。

论物联网与云计算在中央空调行业方面的应用

随着时代的进步,人们生活水平与生活态度的改变,空调的普及率越来越高。如今,大型公共建筑的中央空调系统已经成为社会经济粗放型发展,能源浪费巨大的集中体现,因此,研究空调系统的节能降耗问题具有重要意义。目前针对建筑物空调系统的节能研究,大部分都集中在空调系统的单一设备节能控制上,缺乏系统性解决方案。海尔公司的无氟变频物联网空调面世,标志着中国制造业在全球的地位从制造者到研发者的开始转型。而同时,云计算作为智能网络化控制计算模式的新发展,以其卓越的分部式、并行网格化计算,及大量富有弹性的计算、存储资源等特点为大型中央空调系统的节能运行管理提供了更加广阔的发展空间。本文将就物联网空调借助云计算在中央空调设备中实际运用的可能性进行探讨。

浅埋超大跨四线高铁隧道开挖力学特性研究

以新建杭绍台高铁下北山隧道为工程依托,该隧道为浅埋超大跨四线高铁路隧道,基于现场取样进行室内岩石力学试验,合理确定了不同围岩等级的力学参数,在此基础上建立三维计算模型,分析浅埋超大跨隧道采用开挖工法时的力学特性。结果表明:双侧壁导坑法在围岩位移控制方面优于三台阶法,双侧壁导坑法中上导洞加临时钢支撑的措施能有效控制位移的变化速率,优于中上导洞一次开挖的做法,设计中应注意控制拱部导洞的开挖面积;在初支结构内力控制方面,双侧壁导坑中上导洞加钢支撑的方法初支结构的拉应力最小,结构受力最为安全。