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两级传感器信息融合的移动机器人避障研究 被引量:7
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作者 郭毓 王斌明 +1 位作者 吴益飞 郭明强 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第2期61-64,共4页
针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网... 针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网络实现移动机器人的避障决策控制,使之更适合系统的避障要求。该方法使移动机器人在避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。机器人避障实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器信息融合 避障 BP网络 模糊神经网络
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