基于椭球体建模的多机器人碰撞检测方法研究

多机器人协同工作共享的工作空间使得机器人彼此之间存在交互运动,这将不可避免地导致机器人在运动过程中发生碰撞现象,一旦碰撞发生就会造成严重的操作事故,所以碰撞检测是多机器人协作技术中重要的环节之一。针对多机器人碰撞检测问题,主要研究基于离散的碰撞检测,在规划的路径上划分时间步,反复地进行静态碰撞检测,从而完成机器人在运动过程中的碰撞检测。针对基于椭球体建模的多机器人碰撞检测问题,采用椭球体包围机器人连杆、关节等结构,获取空间椭球体间最短距离来判断机器人间是否有碰撞发生。针对椭球体间最短距离的求解,采用基于椭球坐标系的最短距离求解算法,以其中一椭球体中心为原点和椭球的半轴长建立局部椭球坐标系,利用等高面的概念来求解另一椭球体到椭球坐标系原点的最短距离,计算效率更快。对机器人结构参数进行初始化,并提取规划路径的空间位置参数,在路径上划分时间步,在每一个时间步上反复调用碰撞检测算法函数,从而获取机器人运动过程中各个离散点的最短距离,最终得到最短距离变化曲线,进行碰撞检测。并通过一个仿真算例验证了此方法的有效性。

我国民航安全周期波动的谱分析研究

本文阐述了安全形势波动的概念，并对我国民航近57年飞行事故率运用谱分析方法进行分析，验证了民航安全波动规律的存在，同时测定了波动周期，以期为民航采取有效措施，避免飞行事故的发生提供参考。

我国民航安全周期波动转折点预测方法的研究

本文应用基于风险最小化原理的支持向量机,研究了我国民航安全周期波动转折点预测的问题,并与人工神经网络预测方法进行对比研究,发现支持向量机预测正确率为83.3%,BP人工神经网络为75%。结果表明支持向量机能够相对更好地反映我国民航安全周期波动的性态,可以作为探索我国民航安全周期波动转折点预测问题的新方法、新思路的一种尝试。

总经理致辞

亲爱的旅客： 您好! 很高兴与您在中国国际航空股份有限公司（简称国航）的航班上相逢。金秋十月，作为国航的母公司，中航集团迎来了她成立十周年的重要日子。在此，我谨代表中航集团全体员工向各位尊敬的旅客表示真诚的感谢!十年来，正是有了您的支持和信赖，中航集团才能不断进取，快速成长为中国乃至世界极具竞争力的航空运输产业集团。

总经理致辞

很高兴与您在中国国际航空股份有限公司（简称国航）的航班上相逢。金秋十月，作为国航的母公司，中航集团迎来了她成立十周年的重要日子。在此，我谨代表中航集团全体员工向各位尊敬的旅客表示真诚的感谢!十年来，正是有了您的支持和信赖，中航集团才能不断进取，快速成长为中国乃至世界极具竞争力的航空运输产业集团。

总经理致辞

亲爱的旅客朋友： 您好! 值此佳节来临之际，很高兴与您相逢在中国国际航空股份有限公司的航班上。我谨代表中国航空集团公司全体员工为您送上诚挚的问候与深深的祝福!感谢您对国航一如既往的支持与厚爱!

总经理致辞

亲爱的旅客：您好!很高兴与您相逢在中国国际航空股份有限公司的航班上!我谨代表公司向每一位选择乘坐国航的朋友致以诚挚的问候和衷心的祝福!感谢您给予国航安全服务品质的信赖,也感谢您给了我们一次在旅途为您服务的机会。

总经理致辞

亲爱的旅客朋友： 您好! 鲲鹏飞玉宇，骐骥跃神州。新年伊始，我谨代表中国国际航空股份有限公司全体员工，欢迎您乘坐国航的航班。并向您致以诚挚的问候!

总经理致辞

亲爱的旅客： 您好! 很高兴与您相逢在中国国际航空股份有限公司的航班上！我谨代表公司向每一位选择乘坐国航的朋友致以诚挚的问候和衷心的祝福！

胆道残留结石再手术56例临床分析

胆道残留结石再手术５６例临床分析王昌顺俞英孔迪生胆道残留结石是胆道外科临床的一种常见病．据８５年前统计其发生率高达３０．３６％。我院自１９８８年６月至１９９５年５月期间行胆道手术４８０例中，残留结石７１例（占１４．８％）用非手术治疗１５例，再手术５６...

重症急性胰腺炎外科治疗30例疗效观察

目的 :总结重症急性胰腺炎手术时机、方法和效果。方法 :回顾分析本院 30例重症急性胰腺炎的临床资料。结果 :2 4例 (80 % )治愈 ,12例 (4 0 % )有并发症 ,6例 (2 0 % )死亡。结论 :明确诊断后及时掌握手术治疗指征和手术时机 ,经积极充分准备后采用“个体化”治疗原则是提高治疗效果的关键。

弧形十字钢柱标准施工质量控制技术研究

十字型钢柱是近年来钢结构发展的新型结构形式,其截面大,强度高,比普通H型钢截面更适用于高层建筑。同时,十字型钢柱的节点较为复杂,拼装精度要求更高,焊接过程中变形量大,故将十字型钢柱制作成弧形结构对施工的质量控制技术的要求更高。通过结合三亚某旅游景区酒店的弧形十字钢柱为研究对象,结合计算机虚拟放样技术的应用,总结弧形十字的施工流程和质量控制点,对于施工过程的技术指导和质量把控有重要意义。

找准切入点和着力点 推动交通运输行政执法“三基三化”建设向纵深发展

当前和今后一段时期，摊进交通运输行政执法“三基三化”建设的总体目标．就是耍按照全面深化交通运输法治政府部门建设的总体要求，以人员职业化、站所标准化、管理规范化为方向，以提高素质为核心，以强化管理为手段，以深化改革为动力，通过夯实基层基础．

取势 明道 优术

合作共赢是世界级企业的必由之路。科学、理性的合作是实现共赢的基础。对于国航在竞争与合作的发展上,有三点经验可以供大家共享:一是取势。十年来,国航通过合作逐步完成了在全国的战略布局,形成了以国航为旗舰的多品牌体系,取得了比较好的协同效应。二是明道。战略是国航近10年来配置资源、组织变革的强有力的指导,战略领先是国航重新确立行业领先优势的核心。三是优术,也就是指方法、策略和技巧一定要有过人之处。多层次的合作是国航提升国际业务能力的推进剂。10年来,国航与众多伙伴在多领域开展了多层次的合作,取得了良好的效果。

安徽电网2015年技术线损现状分析及降损措施

根据2015年安徽电网大负荷方式线损理论计算数据,分析电网技术线损构成现状,并提出相应的技术降损措施。

Mirizzi综合征32例分析

Mirizzi综合征(MS)在外科临床实践中远非少见.因胆囊结石而接受手术治疗的病例中,MS的发病率约为1%～2.7%[1～3].由于MS术前诊断困难,解剖变异多,容易引起胆管损伤[3],MS是胆道外科治疗中一个不容忽视的问题.笔者收集我院自1993年1月至2002年12月间手术治疗的32例MS病例,报告如下.

父亲的传家八宝

我的父亲生前只读了半年私塾,是个半文盲。由于他平时勤学好问,掌握了许多民间谚语。在教育后代方面他讲不出深奥的大道理,就常用这些含有哲理的谚语教育我们。父亲去世了,他给后辈留下了世代传承的精神遗产——“传家八宝”。一宝：尊老爱幼,智力投资。祖父祖母在世时,父亲常说：“伸手莫折齐眉笋,开口莫骂老年人。

利用多媒体技术在古诗词教学中渗透美育教学

中华文化源远流长,古诗词是中华文化必不可少的一部分。小学生能够在古诗词中读出古人的各种情怀,比如,家国情怀、感春悲秋之情、感叹人间冷暖等情绪,进而理解诗人的魅力,了解博大精深的历史文化。小学语文教师在进行教学时,要重视古诗词对美育教育的重要作用,将古诗词的价值最大化。本文将以古诗词为基础,探讨如何利用好多媒体技术让美育教育在教学中有效渗透,以达到理想的课堂教学效果。

湖北省鄂州地震局积极做好防震减灾示范学校创建工作

为贯彻落实《关于创建湖北省防震减灾科普示范学校工作的通知》精神，全面提高中小学校学生的防震减灾安全意识和科学素质，2007年10月22日，鄂州市地震局、市教育局、市科学技术协会等三部门联合下发了《关于创建开展防震减灾安全教育和创建防震减灾科普示范学校的通知》，对创建防震减灾科普示范学校工作做出了具体部署。

养蜂的苦与乐

苗谚说：“月过十五光明少，人过中年万事休”。我不信邪，退居二线后，想在后半生干一番对社会、对家庭有贡献的事业。做什么事好呢？我反复考虑了许久，有几位养蜂多年的朋友极力劝我学养蜂，我犹豫不决。我通过市场调查，发现本县养蜂人少，