压电陶瓷驱动快速反射镜双闭环控制

基于压电陶瓷驱动器的快速反射镜可以实现高精度的视轴稳定,但压电陶瓷非线性特性会给系统定位过程带来较大的影响和误差。为提高压电陶瓷驱动器的控制精度和带宽,提出采用不基于模型的双闭环PID控制反馈方法,将压电陶瓷驱动器的非线性看成一种扰动,构造内环PID改善其非线性性能,再将整个内环看成新的控制对象设计外环控制器,进一步减少控制误差,避免对压电陶瓷驱动器进行复杂的辨识和建模。实验结果表明:双环控制可以有效地提高压电陶瓷驱动器的控制精度和带宽。该方法结构简单、适应性强、便于工程实现。

航空光电成像像移与像旋运动补偿控制技术综述

本文从控制的角度综述了大视场、高分辨率需求下,航空光电成像系统像移与像旋运动补偿控制技术的先进技术及研究进展。结合像移与像旋运动补偿控制发展趋势,将其分为单一执行器补偿控制和多执行器协同补偿控制两大类。对于单一执行器补偿控制,从控制照准架、控制光路折转、控制成像介质运动的三个角度进行了总结;对于多执行器协同控制,从指令协调、机械联动和多执行器信息交互三个角度,对协同补偿控制方案进行了梳理和分析;最后从五个研究方面对像移与像旋运动补偿控制的难点和未来发展趋势进行了展望。研究结果有助于航空光电成像领域学者快速全面的了解像移与像旋运动补偿控制的研究现状和发展趋势,为进一步提升航空光电成像装备的综合性能提供有益借鉴。

基于视觉检测的仓储物料计数方法研究

针对仓储物料的计数问题,提出了一种基于视觉检测的自动计数方法,通过对圆形物料端面图像的识别实现物料的自动计数。以OpenCV库函数为基础,采用目标颜色全局阈值化及去孔洞等处理实现物料与背景的分割,使用边缘轮廓提取、Hough圆检测、圆心聚类分析等方法实现对物料的计数;根据物料堆放规律等先验知识对结果进行修正。该方法也适用于摆放不整齐的仓储物料的计数,可同时处理直径不同的仓储物料计数问题。实验结果表明了该方法的精度、鲁棒性和实时性。

航空测绘相机压电像移补偿系统线性化控制方法

基于压电陶瓷驱动器的相移补偿组件可以有效补偿航空测绘相机高精度成像像移问题.压电组件具有复杂非线性特性问题,必须研究其线性化控制方法.本文提出了基于一种简化多项式模型的压电陶瓷非线性补偿方法,采用简单多项式及最小二乘法拟合出压电陶瓷迟滞模型,并通过迭代方法计算出压电陶瓷逆模型,避免了闭环反馈控制可能带来的系统不稳定以及相位滞后等.该方法能够满足航空测绘相机对像移补偿高精度的要求,原理简单,在实际工程中具有较高的应用价值.

音圈快速反射镜的完全跟踪控制

音圈电机驱动的快速反射镜在传统控制方法下具有严重的相位滞后,限制了其性能。针对这一问题提出了一种完全跟踪控制方法(Perfect Tracking Control,PTC)。首先,建立音圈快速反射镜系统离散状态空间模型,构建多速率采样系统,对长周期采样控制环节设计完全跟踪控制器;然后,对短周期环节设计基于离散滑模变结构控制的内回路补偿控制器。新方法实现了音圈快速反射镜对指令的完全跟踪,并有效补偿了外部扰动、模型不确定性以及机械非线性等因素对系统性能的影响,保证了系统的鲁棒性。实验结果表明PTC控制实现了系统工作频带的扩展,与传统PID控制相比,系统的阶跃响应调节时间缩短50%,静态位置波动峰峰值减小50%;与基于干扰观测器和零相差跟踪控制器的方法相比,系统的位置稳态误差由1.5%减小到0.05%。采用新方法的音圈快速反射镜对幅值360″的正弦位置指令跟踪的双十带宽达到375 Hz,有效改善动态性能,拓展控制带宽。

高精度电容式角位移传感器测量方法

为了实现对机载光电侦查平台内方位、内俯仰框架的旋转角度进行高精度的测量,建立了基于偏心原理的利用高精度电容式角位移传感器进行角位移测量的测量方法。利用检测面旋转中心与框架旋转中心的不重合所产生的一定偏心,在框架进行旋转时,检测面与电容式角位移传感器的安装面之间的距离会产生一定规律的变化。并依据此原理设计了一套实验装置。实验结果表明,框架的旋转角度在范围内时,电容式角度传感器测量的角度值与距离具有良好的的线性度。电容式角度传感器的测量精度优于15"。完全满足对机载光电侦查平台内方位和内俯仰框架进行高精度角位移测量的需要。

基于DOB和ZPETC的PWM驱动快速反射镜控制方法研究

针对高精度音圈电机快速反射镜PWM驱动方法存在的问题,对快速反射镜控制方法进行了研究。设计了基于干扰观测器(disturbance observer,DOB)和零相差跟踪控制器(zero phase error tracking controller,ZPETC)相结合的鲁棒控制方法。通过系统辨识实验建立了音圈电机快速反射镜的动态模型,利用半实物仿真平台对控制系统的动态性能进行了测试,给出了被控对象的实验记录测量数据及其开环幅频特性曲线bode图。研究结果表明,基于干扰观测器和零相差跟踪控制器的控制方法补偿了外部扰动、模型不确定性以及机械非线性等因素对控制系统性能的影响,系统带宽达到150 Hz以上,快速反射镜伺服系统能够满足光电跟踪系统对快速反射镜的快速性和高精度要求,新方法在性能上有显著的提高,在实际工程中具有较高的应用价值。

基于简化干扰观测器的光电平台稳定与评估

单纯采用经典的比例-积分(proportion integration,PI)校正难以进一步提高航空光电平台惯性稳定性能。本文分析了影响稳定精度的主要因素,设计了基于简化干扰观测器(disturbance observer,DOB)的航空光电平台稳定控制算法。该方法由DOB和PI控制器构成,其中DOB采用陀螺反馈,利用等效变换实现,无需求取被控系统的逆模型。此外,本文提出一种基于隔离度测试的航空光电平台稳定性能评价方法。在实际系统中进行了惯性稳定实验,采用所提出的稳定控制方法获得了10μrad(RMS)的稳定精度,并且采用新方法的隔离度测试结果在30 Hz频带内的姿态扰动下较传统PI控制均有显著的提高。

机载光电平台内框架结构预测

为了满足机载光电平台内框架结构高稳定性的要求,提出了内框架结构及承载光电载荷系统的预测方案。针对光电平台内框架结构的三维模型,建立了与之对应的有限元模型,分别对其动、静稳定性进行了研究,分析内框架结构的力、热稳定性和固有频率。分析结果表明,设计的内框架结构在角加速度载荷和升温30 oC下的最大变形量分别为0.157μm和0.077 9 mm,三个光电载荷的不平行度小于0.1 mrad,内框架结构基频大于170 Hz,完全满足指标要求。对装配该设计内框架的光电平台进行了多种环境试验和精度检测,并在不同天气条件下通过了多次外场试飞验收,系统的工作可靠性能良好,成像质量清晰。

水库移民安置监督评估研究

水库移民的数量与规模与日俱增，但移民安置监督评估工作与绩效却很不平衡。移民安置监督评估是国家在大中型水利水电工程建设中强制推行的社会监督制度。本文拟在简要回顾我国移民安置监督工作的基础上，并以移民安置监督评估制度为基点对移民监督评估进行研究，以利于进一步作好我国的水库移民安置监督评估工作。

国外航空侦察相机的发展情况

航空侦察相机作为获取战时情报的重要工具,一直是国内外研究的重点。本文介绍了国外当前基于线阵CCD、面阵CCD以及红外传感器的先进航空侦察相机的基本情况和具体应用情况。从中总结了国外航空侦察相机的发展方向:航空相机将从可见光相机向双波段相机、多光谱、超光谱相机发展,集成先进的航空吊舱形成模块化、通用化的综合航空侦察系统。

Fast speedometer identification in dynamic scene based on phase correlation

Speedometer identification has been researched for many years.The common approaches to that problem are usually based on image subtraction,which does not adapt to image offsets caused by camera vibration.To cope with the rapidity,robust and accurate requirements of this kind of work in dynamic scene,a fast speedometer identification algorithm is proposed,it utilizes phase correlation method based on regional entire template translation to estimate the offset between images.In order to effectively reduce unnecessary computation and false detection rate,an improved linear Hough transform method with two optimization strategies is presented for pointer line detection.Based on VC＋＋ 6.0 software platform with OpenCV library,the algorithm performance under experiments has shown that it celerity and precision.

临沂市农村供水管理体制改革实践

农村饮水工程管护一直是农村饮水安全工作的难点和焦点。本文结合临沂市农村供水管理存在的主要问题,介绍了临沂市农村供水管理体制改革的主要做法及成效,为类似项目提供借鉴。

临沂市水土流失分析及规划布局

本文简要分析了临沂市水土流失现状和产生原因,并对下一步水土保持总体规划布局进行了探讨。

临沂市灾后重建防洪减灾工程的主要做法

介绍了临沂市灾后重点防洪减灾工程建设主要内容和主要做法,其主要做法既有典型性又有普遍性,对类似项目具有借鉴意义。

都是“帆布涨网”惹的祸——中美海底电缆事件

连接美国的中美海底电缆，在2月9日上午7时45分左右因为位于上海外海的缆线损坏，造成大陆、台湾、新加坡访问北美网站受到影响，使中国用户无法正常浏览海外网站，数以万计的网民因无法登陆北美地区的网站和收发电子邮件，影响其正常的生活和工作。现在，中美光缆被阻断原因已经查明：电缆是被一种捕鱼的“帆布涨网”所割断!来自网络的最新消息报道：在经过日本海缆工程技术人员的昼夜抢修。

临沂市沂河示范河湖建设的主要做法

2019年11月,山东省临沂市沂河被水利部列入全国首批17个示范河湖建设名单。此次示范河湖建设选取临沂市沂河(蒙河口—祊河口段),对应沂河中泓桩号100+380—71+860(左堤防桩号102+885—73+575、右堤防桩号106+783—76+320)。临沂市深入贯彻落实习近平生态文明思想,积极响应建设“造福人民的幸福河”号召,对示范区系统规划建设,统筹保护治理,努力把沂河打造成一条特色鲜明的生态示范河道。2020年11月沂河示范河湖建设通过水利部验收。

临沂市防汛抗旱物资储备管理实践

防汛抗旱物资管理是防汛抗旱工作的关键环节和重要领域。本文结合临沂市防汛抗旱工作实际,介绍了市级防汛抗旱物资储备管理的主要做法及成效,为类似项目提供借鉴。

临沂市水资源税改革试点工作实践与思考

介绍了临沂市水资源税改革试点工作的主要做法,对下一步水资源税改革试点提出建议。