基于惯性导航的管道探测蛇形机器人定位算法

为满足管道探测蛇形机器人地下定位的精度需求,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的双惯导(INS)+编码器里程计融合定位算法。系统建立了管道内部蛇形机器人及其运动轨迹的数学模型,以两套惯导的位置信息为状态量,使用绕线盘+旋转编码器代替传统轮式里程计测得机器人在载体坐标系中每个采样时间的距离增量作为状态方程控制量,以惯导之间的距离作为量测量,融合扩展卡尔曼滤波算法建立了管道探测蛇形机器人双惯导定位模型,克服了单惯导定位误差累计的缺点。经实验验证:双惯导+地表编码器里程计融合定位方法能够有效提高蛇形探测机器人在地下管道内部定位的精度,且在不同运行条件下及惯导系统不同安装距离时均有效,具有较高的实用价值。

太阳能集热器跟踪传感器

应太阳能集热器发展的需要提出一种新型跟踪随动系统传感器。该传感器结构新颖,构思巧妙,造价低廉,丰富了太阳能集热器跟踪随动系统传感器的类型。

GRJ-11压裂基液性能的研究

就压裂基液配制的6个因素通过现场实验研究,对其结果进行了分析,将其因素的影响机理进行了阐释,通过正交试验确定了压裂基液配制的最佳条件。优化条件配制的压裂基液投入现场压裂施工应用后,效果显著,达到了对油层改造的目的。

化学法降压注蒸汽技术在营8-斜42超稠油井的应用

化学法降压注蒸汽技术是利用高温防膨剂配合热化学解堵剂解除地层粘土膨胀无机伤害和地层胶质沥青质沉淀、"死油"等有机伤害,降低超稠油井注蒸汽注入压力、提高地层吸汽能力的增注技术。通过在胜利油田东辛采油厂营8-斜24井现场试验,降低注蒸汽压力2MPa-3MPa,提高了注汽质量,达到设计配注要求,增产效果明显。

初探加快培育新型职业农民的方法及措施

近年来加快培育新型职业农民，连续多年列为中央1号文件精神，培养有文化、有技能、懂管理、善经营的新型职业农民是解决中国未采谁采种地问题的关键所在，也是推进我国全面实现小康社会，推进农业现代化的重要力量，所以．抓好新型职业农民培育工程意义重大而深远。作为市县级的农业广播电视学校多年来一直从事农业科普教育工作，拥有一定的师资力量，积累了丰富的培训经验．对开展新型职业农民培育具备一定的基础和优势，根据近年来在一线从事培训工作的体会。做一探讨和分析。

绿色工程管理及其工程价值观相关问题探讨

在我国经济持续高增长的态势下,我国的工程建设进入了黄金期,随之工程管理也越来越被重视,要改变过去粗放型的工程建设,只有从创新工程管理着手,许多专家提出了绿色工程管理概念,试图将环境保护、资源集约利用的概念融入传统工程管理中,以实现人与自然的和谐发展。该文从介绍绿色工程管理的价值观入手,对其进行了可行性分析,最后提出了开展绿色工程管理的途径。

我国电线电缆行业现状与发展初探

我国电线电缆行业的发展会受到多方面的因素影响,例如我国国内的宏观经济状况的影响,或者是国家经济政策以及相关行业的发展动态情况。电线电缆行业的发展与我国经济有非常密切的联系,被广泛的应用在我国众多领域之中,本文就相关内容进行了阐述,希望可以进一步的促进我国电线电缆行业的发展,使我国经济又更好的进步。本文首先介绍了电线电缆的概念,并阐述了我国电线电缆行业的发展现状,最后就提升我国电线电缆行业发展的措施进行了简要的阐述。

软磁坡莫合金表面加工残余应力的多因素试验研究

本文针对软磁坡莫合金材料的结构敏感特性,对材料的表面研磨加工宏观残余应力和微观残余应力进行了多因素实验研究;得出了不同的加工条件对表面加工残余应力的影响规律;本文的结论对减少残余应力对材料物理性能的不良影响。

KEE单层柔性防水系统在某数据中心项目屋面防水保温工程中的应用

数据中心建设项目,一般因选址及建筑本身运行使用的特殊性,对屋面防水与保温的要求会更高。本文通过KEE单层柔性防水系统在内蒙古某数据中心项目屋面防水保温工程中的应用实践,介绍了该屋面采用的单层屋面防水保温应用技术、工艺方法,以供后续类似工程借鉴。

假性湿疣的诊断及病因分析

女性外阴瘙痒是许多女性感染妇科疾病的首发症状。瘙痒严重者 ,患者坐卧不安 ,以致于影响生活和工作。假性湿疣是生长于女性外阴部位的细小颗粒。主要分布于小阴唇内侧对称呈鱼籽样密集不融合的小颗粒状、扁平状和乳头状。外阴部瘙痒的轻重与假性湿疣颗粒的数量无关 ,而与伴发外阴炎症有关。其形成的主要因素有 :各种阴道炎、妇女卫生用品的质量问题和频繁的清洗外阴者。

电线电缆绝缘检测技术的分析

现今国家对绝缘检测技术的重视度逐渐提高,并加大资金投入力度与人员建设力度,使电线电缆检测技术真正为人类社会所利用。因此,本文分析了电线电缆绝缘检测技术及影响检测技术的因素,如温度的平衡、时间的准确性,并对电线电缆绝缘检测技术进行剖析,如离线监测技术与在线检测技术。在此基础上,希望能为技术人员提供一些借鉴性建议,以使绝缘检测技术得到更大程度的完善,使检测技术处于积极的发展趋势中。

广州市互联网信息服务业创新发展的趋势和措施

随着信息产业的新一轮崛起,全球制造业逐步向“生产+服务”模式转变,制造业与服务业日益融合、相互促进。本文以广州市为例,对全市互联网信息服务业的发展现状、短板和面临的形势进行分析,提出消费互联网向产业互联网转型升级的可行性对策建议,以数字技术加快新质生产力形成,促进两业融合和高质量发展。

多发伤中骨折处理的方针

对多发伤及其骨折的处理尚有争议,文献报道多趋向于早期手术治疗,本文复习了有关文献并报道北京急救中心按此方针治疗多发伤骨折患者159例,结果未发生脂肪栓塞、成人呼吸窘迫综合征、褥疮或深静脉炎等主要合并症,疗效满意。此外本文对治疗方针的确定和应需具备的条件、内固定方式的选择等进行了讨论。

番茄金属硫蛋白基因家族鉴定、SlMT3基因表达及启动子活性分析

金属硫蛋白(metallothioneins,MTs)是一类低分子量、富含半胱氨酸的金属结合蛋白,在维持金属稳态和去除金属毒性方面具有重要作用。本研究通过生物信息学方法对番茄(Solanum lycopersicum)MT家族基因(SlMT)进行鉴定,利用荧光定量PCR技术分析家族成员SlMT3基因表达模式,并利用GUS报告基因对SlMT3启动子活性进行分析。结果表明番茄基因组中共鉴定到5个MT基因,主要定位于细胞质,蛋白序列长度在72~112 aa,等电点介于4.49~5.71。基因结构分析表明,该基因家族由2~3个外显子构成。染色体分布结果显示,SlMT基因分布于3条染色体上。系统进化和保守结构域分析显示,SlMT分别归属于Ⅰ、Ⅱ和Ⅲ三个亚族,具有3种保守基序,蛋白保守性很高。荧光定量PCR结果表明,SlMT3在番茄根中特异性表达。启动子顺式作用元件及GUS组织化学染色分析结果表明,SlMT3基因启动子驱动GUS基因在拟南芥根部特异性表达,与荧光定量PCR结果一致。本研究为后续开展SlMT基因的功能研究和番茄遗传改良提供理论依据。

毕业了,要前景还是高薪?

即将毕业的大学生有两件事肯定特别操心,一个是谈恋爱,一个是找工作。谈恋爱的事呢,可以放一放,可这工作呢,马上就得找。当高薪和前景成为求职中一种矛盾选择的时候,你选择哪一个?

越文字,越鲜活——校园网络写手沙龙精彩言论略读

一切不过六年——这里指的是网络在中国被真正意义地应用开始直至今天。

男友综合测试

智商测试:测量一下男友眉毛到发际的距离。如果短于8cm,说明他智商偏低;如果长于10cm,说明他的智商还算过得去;如果超过15cm,那么恭喜你,找了一位聪明绝顶的男友。情商测试:让男友只穿一件纯棉背心,到零下20摄氏度的室外站3个小时,然后回屋。如果他又哆嗦又打喷嚏,还兼流眼泪和鼻涕,说明他情感丰富而且脆弱;如果他只是哆嗦打喷嚏,不流眼泪不流鼻涕。