基于模糊快速滑模的农用牵引车辆直线路径跟踪控制

为解决无人驾驶牵引式农机在非结构化环境中作业时直线跟踪精度低、上线速度慢、抗干扰能力差等问题,提出了一种基于模糊快速滑模控制的农用牵引式车辆直线路径跟踪控制方法。首先利用车辆运动学模型与参考路径建立牵引车辆直线路径跟踪误差模型,并提出一种基于模糊参数整定的快速滑模直线路径跟踪方法,解决了滑模控制算法的控制器抖振与机具快速上线问题。通过Lyapunov稳定性分析可知,所设计控制方法可保证牵引机具跟踪参考路径,同时铰接角收敛至零。最后,基于Simulink仿真与实车试验对该控制方法的有效性与优越性进行测试。田间实车试验表明,使用本文控制方法时,拖车和挂车最大路径跟踪横向误差分别为0.11、0.12 m,拖车和挂车跟踪误差方差分别为0.0013、0.0015 m^(2);相较于传统基于等速趋近律设计的滑模控制器,上线时间提升约58%,最大跟踪误差减小约66%。

JAK2/STAT3通路在肝癌细胞侵袭及血管生成拟态中的作用

目的探讨JAK2/STAT3通路在肝癌细胞QGY-7701侵袭及血管生成拟态中的作用。方法 JAK2抑制剂AG490(5、10μmol/L)处理肝癌细胞48 h,Transwell小室、体外成管实验分别检测各组细胞的体外侵袭能力和成管能力,RT-PCR检测Twist1及MMP-2 mRNA表达差异,Western blot检测STAT3、p-STAT3、Twist1和MMP-2蛋白表达差异。结果与对照组相比,Transwell小室穿膜细胞数减少,形成管道结构数目减少,Twist1及MMP-2 mRNA表达减少,Twist1、MMP-2和p-STAT3蛋白表达减少,差异均有统计学意义(P<0.05),STAT3蛋白表达无差异(P>0.05)。结论 AG490能有效抑制肝癌细胞侵袭及成管的能力,JAK2/STAT3通路在肝癌细胞侵袭及血管生成拟态中起促进作用。

战略投送基地作业流程模块化设计

着眼战略投送基地的功能及定位,应用模块化理论对战略投送基地作业流程进行探索和设计。明确作业流程模块化设计目标和思路,进行模块化设计条件分析,将各个环节抽象重组为实体功能模块和信息功能模块,设计战略投送基地不同任务的作业流程,实现对多任务的支持。

区域动脉灌注乌司他丁与血液净化及其二者联合治疗重症胰腺炎临床比较

目的:探讨区域动脉灌注乌司他丁与血液净化及其二者联合治疗重症胰腺炎的临床疗效。方法:收集重症胰腺炎患者96例,依据治疗方法不同将其分为A组(实施血液净化治疗,n=30)、B组(实施区域动脉灌注乌司他丁治疗,n=32)、C组(实施区域动脉灌注乌司他丁联合血液净化治疗,n=34),观察治疗前后三组血清白细胞介素-10(IL-10)、白细胞介素-17(IL-17)、肿瘤坏死因子(TNF-α)、T细胞亚群(CD4、CD8、CD4/CD8)、急性生理学及慢性健康状况评分系统Ⅱ(APACHEⅡ)评分及药物安全性。结果:治疗后三组IL-10、IL-17、TNF-α、APACHEⅡ评分较治疗前明显降低,CD4、CD8明显升高,而CD4/CD8明显减少,并且治疗后C组各项指标变化最明显,B组次之,而A组最小,三组之间两两相较无统计学差异(P<0.05);治疗后三组药物不良反应发生率相较无统计学差异(P>0.05)。结论:区域动脉灌注乌司他丁与血液净化在治疗重症胰腺炎应用中,联合应用方案在抑制机体炎性因子表达及调节机体免疫功能和改善患者预后效果方面,较单一药物方案更具优势,且有一定安全性。

射频凝血电极在肝癌手术中的应用

目的探讨射频凝血电极在肝癌手术中的应用和优势。方法回顾性将我院2011年7月——2012年12月113例肝癌手术患者根据应用技术分成两组,A组55例,使用射频凝血电极行肝癌切除,B组58例,常规肝切除,比较两组治疗效果。结果 A组的术中出血量、手术时间、术后引流量、术后ICU平均观察时间及术后平均住院日均少于B组(P【0.01),术后第1、3、7d的血ALT及术后第7d的血总胆红素均明显低于B组(P【0.01),术后并发症发生率A组少于B组(P【0.05)。结论射频凝血电极先对肝组织进行凝血后再进行切割可增加手术的安全性,减少术中出血、手术时间、术后引流量、手术并发症及住院时间,术后肝功能损伤轻且恢复快。

硝酸甘油联合区域性动脉持续灌注治疗重症胰腺炎效果及对微循环障碍改善观察

目的:探讨硝酸甘油联合区域性动脉持续灌注治疗重症胰腺炎的疗效,并观察对微循环障碍的改善作用。方法:收集重症胰腺炎患者68例,根据住院单双号随机分为对照组与观察组各34例。患者入院后均予以禁食禁饮、胃肠减压、抑酸、抗感染及纠正水电解质酸碱平衡等综合治疗;对照组在综合治疗上予以静脉滴注硝酸甘油,1次/d,共2d;观察组予以硝酸甘油联合区域性动脉持续灌注治疗,总疗程为7d。记录两组住院时间、腹痛缓解时间、腹胀缓解时间及肠功能恢复时间,并检测两组炎性因子水平,评估两组肝肾功能、血液流变学指标及并发症发生情况。结果:观察组住院时间、腹痛缓解时间、腹胀缓解时间及肠功能恢复时间均明显低于对照组(P<0.05);两组炎性因子IL-6、TNF-ɑ、ET及TXA2水平明显低于治疗前,且治疗后观察组各指标均优于对照组(P<0.05);治疗后两组血液流变学指标明显优于治疗前,且观察组均优于对照组(P<0.05)。结论:硝酸甘油联合区域性动脉持续灌注治疗重症胰腺炎临床疗效显著,可促进患者恢复健康,减少微循环障碍引起的器官衰竭等不良事件发生。

Mirizzi综合征腹腔镜治疗的安全性分析

目的:探讨Mirizzi综合征行腹腔镜手术治疗的安全性。方法:回顾分析2013年1月至2018年7月31例经腹腔镜探查证实为Mirizzi综合征患者的临床资料,并对其影像特点及手术方式进行总结。结果:术前31例均行腹部B超,28例行MRCP检查。按照Csendes及Beltran分型,术中确诊Ⅰ型24例,21例行腹腔镜胆囊切除术(LC),1例LC中转开腹行胆囊切除,2例行LC+腹腔镜肝总管修补+胆总管探查T管引流;Ⅱ型3例,2例行LC+腹腔镜胆总管修补+T管引流,1例中转开腹行胆囊切除+胆总管修补+T管引流术;Ⅲ型2例,均中转开腹行胆囊切除+胆囊瓣修补肝总管+T管引流术;Ⅳ型1例,中转开腹行胆囊切除+肝总管空肠Roux-en-Y吻合;Ⅴa型1例,行LC+腹腔镜横结肠修补术。结论:影像学检查可提高Mirizzi综合征的术前诊断,大部分Ⅰ型及部分Ⅱ、Ⅴa型可在腹腔镜下顺利完成手术,而Ⅲ型、Ⅳ型局部解剖复杂,及时中转开腹可保障手术的安全性。

腹腔镜辅助D2根治术治疗进展期胃癌安全性、有效性的Meta分析

目的系统分析腹腔镜辅助D2根治术治疗进展期胃癌的安全性和有效性。方法计算机检索Cochrane图书馆、PubMed、EMBase、CNKI数据库中有关腹腔镜辅助D2根治术与开腹D2根治术治疗进展期胃癌的前瞻性随机对照试验,检索时限为建库至2019年9月。由2名研究者独立提取纳入研究的试验设计、研究对象的特征、研究结果等,并采用RevMan 5.3软件进行Meta分析。结果按照入选标准有5项临床试验纳入研究,共2917例患者,其中腔镜组1463例、开腹组1454例。腔镜组手术时间长于开腹组(MD=31.46,95%CI 26.37~36.56,P<0.00001),术中出血量明显少于开腹组(MD=-15.40,95%CI-24.50^-6.29,P=0.0009),腔镜组术后第一次肛门排气时间、第一次进食清流食时间早于开腹组(MD=-0.19,95%CI-0.29^-0.08,P=0.0008;MD=-0.85,95%CI-1.05^-0.65,P<0.00001),住院时间短于开腹组(MD=-0.72,95%CI-1.19^-0.25,P=0.003),总体并发症发生率低于开腹组(RR=0.77,95%CI 0.63~0.93,P=0.006)。腔镜组与开腹组肿瘤大小比较差异无统计学意义(MD=-0.07,95%CI-0.23~0.09,P=0.39)。腔镜组淋巴结清扫数目少于开腹组(SMD=-0.91,95%CI-1.78^-0.05,P=0.04),腔镜组近端切缘距离小于开腹组(SMD=-0.38,95%CI-0.58^-0.17,P=0.0003),腔镜组与开腹组远端切缘距离比较差异无统计学意义(SMD=-0.13,95%CI-0.34~0.08,P=0.22)。结论在胃肠中心由经验丰富的外科医师对进展期胃癌实施腹腔镜辅助D2根治术是安全、有效的。

血清γGT和碱性磷酸酶联合检测判断无症状胆囊结石继发胆总管结石的临床意义

探讨血清γ-谷氨酰转肽酶(GGT)联合碱性磷酸酶(ALP)在判断无症状胆囊结石继发胆总管结石中的临床价值。2016年3月至2019年3月无症状胆囊结石患者350例,根据有无继发胆总管结石分为观察组104例和对照组246例。采用速率法检测血清ALT、AST、TBIL、DBIL、GGT及ALP水平。绘制ROC曲线分析血清GGT、ALP水平与继发胆总管结石相关性。结果显示,两组血清ALT、AST、TBIL及DBIL水平相比均无显著性差异(P>0.05);两组血清GGT及ALP水平差异有统计学意义(P<0.05)。ROC曲线下面积(AUC)分别为0.882、0.648及0.924,较好的指标是GGT联合ALP水平检测(P<0.05)。结果表明,GGT联合ALP检测可作为评估预测无症状胆囊结石患者继发胆总管结石的一项敏感性指标。

迷迭香酸联合槲皮素对人肝癌HepG2细胞增殖和迁移的影响

目的探讨迷迭香酸联合槲皮素对人肝癌HepG2细胞增殖、侵袭力的影响,并探讨其可能的机制。方法以不同浓度迷迭香酸(12.5、25.0、50.0和100.0μmol/L)和槲皮素(12.5、25.0、50.0和100.0μmol/L)单药及二者联合用药处理HepG2细胞36 h,用四甲基偶氮唑盐微量酶反应比色法(MTT法)检测细胞增殖,划痕实验检测细胞迁移能力,蛋白质印迹法检测凋亡相关蛋白E-钙黏蛋白(Ecad)及N-钙黏蛋白(N-cad)的表达情况。结果槲皮素和迷迭香酸单药均能使细胞活力降低,二者联合用药对细胞活力抑制率更加显著,且呈剂量依赖性(P<0.05)。25μmol/L迷迭香酸组及25μmol/L槲皮素组划痕愈合距离分别为(11.35±2.37)mm、(11.46±3.86)mm,均能抑制细胞的迁移;两者联合用药组划痕愈合距离为(4.36±0.56)mm,抑制细胞迁移效果更加明显(F=6.73,P=0.003)。槲皮素组及迷迭香酸组中E-cad蛋白相对表达量为(1.02±0.10)及(1.25±0.14),N-cad蛋白相对表达量为(0.98±0.05)及(0.73±0.02),与之相比二者联合用药可显著上调E-cad[(1.42±0.06),F=5.28,P=0.02]及下调N-cad[(0.61±0.07),F=3.28,P=0.03]的表达。结论槲皮素联合迷迭香酸能抑制HepG2细胞增殖及凋亡,其作用主要是通过上调E-cad及下调N-cad的表达来实现的。

经脐单孔腹腔镜与传统腹腔镜胆囊切除术安全性Meta分析

目的探讨经脐单孔腹腔镜胆囊切除术(SILC)的安全性。方法计算机检索Cochrane图书馆(2011年第1期)、PubMed(1978-2011年)、EMBase(1978-2011年)、CNKI(1978-2011年)有关SILC与传统腹腔镜胆囊切除术(CLC)的随机对照试验。按照入选标准,有8项临床试验纳入本研究,由2名作者各自独立地对入选研究中有关试验设计、研究对象的特征、研究结果等内容进行摘录,并用RevMan5.1软件进行分析。结果与CLC相比较,SILC除手术时间延长外[MD=8.03,95%C(I6.02,10.03),P<0.01],术中出血量[MD=-2.41,95%可信区间为(-5.66,0.83),P=0.15]、术后住院时间[SMD=0.15,95%CI(-0.06,0.37),P=0.16]及并发症的发生率[RR=1.21,95%可信区间为(0.53,2.78),P=0.69]差异均无统计学意义。结论对于有条件的医院,经过严格筛选病人,SILC是一种安全有效的手术方式,尤其适用于对美容有强烈要求的病人。