无人机集群分组编队自适应跟踪-包含控制

针对无人机(UVA)集群分组编队跟踪-包含控制问题,建立包括分组协同、跟踪-包含的分层协同控制架构。为突出集群系统的顶层规划能力,提出基于队形参数组的分组协同控制策略,克服了现有多编队控制方法难以实现队形变换的缺陷;在考虑组间通信耦合的基础上,设计自适应分组编队跟踪-包含控制律,克服了控制输入对Laplacian矩阵特征值的依赖,并给出集群系统实现期望队形的可行性约束;对控制输入引入饱和约束,并进一步推导得到输入饱和约束下系统稳定的充要条件,避免了集群的大幅机动行为。研究结果表明:所提策略能够实现无人机集群分组编队的跟踪-包含控制。

2020-2021年云南省食源性沙门氏菌感染腹泻流行病学特征分析

目的分析2020-2021年云南省食源性沙门氏菌感染腹泻的流行病学特征,为食源性疾病的防治提供理论依据。方法收集2020年1月至2021年12月云南省医疗机构上报的食源性疾病个案病例监测数据,应用描述性流行病学方法对病例个案的患者性别、年龄、发病时间、可疑食品暴露史、食品加工及包装方式、进食场所、临床症状、初步诊断、血清型分型等指标进行统计分析。结果本研究共收集9060例食源性疾病腹泻病例,检出沙门氏菌感染者452例。阳性检出率4.99%,男性、女性检出率分别为5.57%、4.33%;以0~5岁年龄组检出率最高(7.84%)。不同月份沙门氏菌检出率差异有统计学意义(χ^(2)=127.004,P<0.05),以7月检出率最高(8.67%);可疑食品暴露史以婴幼儿食品为主,病例检出率最高为7.95%;不同食品加工及包装方式以散装食品为主,病例检出率最高(6.04%),其次为家庭自制食品(5.71%)。家庭是沙门氏菌感染的主要场所,病例检出率为5.53%。沙门氏菌感染者大便性状以水样便为主(61.50%),初步诊断急性胃肠炎占比最多(46.02%),其次为感染性腹泻(37.83%)。沙门氏菌血清型共检出34个,以鼠伤寒沙门氏菌(18.36%)、鼠伤寒沙门氏菌变种(13.72%)等为主。结论云南省沙门氏菌感染引起的食源性疾病较为普遍,应加强监测,对及时发现食品安全隐患和减少食源性疾病的发生有重要意义,也将为食品安全监管提供科学依据。

浅谈人民币贬值的原因及影响

近段时间,人民币汇率成为金融市场关注的焦点。人民币兑美元汇率持续走低,自今年年初以来,人民币兑美元已累计下跌超过2%,人民币可能出现五年来首次年度下跌。其影响因素有央行减少外汇干预、发达国家部分外资回流等。人民币贬值有助于增加贸易顺差,促进进口发展,同时对人民生活水平、房地产市场等有不利影响。本文主要就人民币贬值的原因及其影响进行分析。

职业生涯规划视域下高校创新创业教育改革探索与研究

创新创业能力不仅是大学生职业生涯规划的拓展和延伸,而且是应对就业压力的重要手段。然而,国内高校“双创”教育仍存在学科体系薄弱、专业师资匮乏、配套资金欠缺等问题。为此,文章基于职业生涯规划视角,提出完善“双创”课程体系、构建专兼结合师资队伍、加强校企合作等措施,有助于探索构建全方位、多层次、宽视野的“双创”教育新模式,对高校开展“双创”教育具有重要的意义。

建立健全高校政府采购内控制度的几点思考

本文阐述了建立健全高校政府采购制度的重要意义,分析了高校当前政府采购内控方面存在的问题,并针对存在的问题提出改进措施,最后提出了建立健全高校政府内控制度的若干建议。

基于多尺度残差网络的自适应边缘检测

为了实现无人机避障过程中的障碍物检测,针对传统边缘检测算法检测速度慢、抗噪性能差、边缘信息易缺失等问题,提出了一种基于多尺度残差网络的自适应边缘检测算法。基于深度可分离卷积,替换ResNet18残差网络中的传统卷积结构有效减少了网络参数量,提高特征提取效率。在综合考虑固定阈值和局部边缘点均值的基础上,引入自适应阈值改进八向差分算子,以提高算法抑制噪声干扰的能力。基于多尺度特征融合结构,在包含更强语义信息的高层特征图上融合低层细节信息,细化小尺度目标边缘特征。与改进前相比,准确率提升了4.23%,参数量降低了5.01×10~6,处理速度提高了4 fps。

基于逆向强化学习的无人机路径规划

为了解决深度确定性策略梯度(DDPG)算法在规划无人机(UAV)安全避障路径时收敛速度慢、奖励函数设置困难等问题,基于逆向强化学习提出了一种融合专家演示轨迹的UAV路径规划算法。首先,基于模拟器软件采集专家操纵UAV避障的演示轨迹数据集;其次,采用混合采样机制,在自探索数据中融合高质量专家演示轨迹数据更新网络参数,以降低算法探索成本;最后,根据最大熵逆向强化学习算法求解专家经验中隐含的最优奖励函数,解决了复杂任务中奖励函数设置困难的问题。对比实验结果表明,改进后的算法能有效提升算法训练效率且避障性能更优。

3D打印聚乳酸材料力学性能的研究

基于熔融堆积成型技术(FDM)研究了打印参数如打印温度、打印速度、风扇对3D打印聚乳酸样条拉伸强度的影响。实验结果表明:沿X轴打印时,打印温度为200℃,其拉伸力学性能最好;沿Z轴打印时,当打印温度为205℃时,其拉伸力学性能最好;打印速度为20 mm/s时拉伸强度最好,打印速度为40 mm/s时结晶情况较差影响拉伸强度;风扇在关闭的情况下拉伸强度更高。影响FDM 3D打印的因素众多,需尽量严格控制工艺参数,否则会造成数据偏差过大。

3D打印碳纤维/聚酯复合材料的制备与研究

选用碳纤维粉对聚酯材料进行改性,制备出适用于熔融堆积成型技术用碳纤维复合高分子丝材。通过研究不同长径比和不同含量的碳纤维粉对聚酯基材的增强效果,对其打印样条的力学性能及摩擦磨损性能展开分析。结果表明,当碳纤维添加5份时,长径比短的碳纤维对复合材料拉伸强度增强效果最好,为27.2 MPa;碳纤维含量从5份增至15份,材料的拉伸强度降低。碳纤维/聚酯复合材料的摩擦系数随碳纤维长径比增大表现出先降低后升高趋势,磨痕宽度随碳纤维长径比的增大而减小;碳纤维/聚酯复合材料的摩擦系数随碳纤维含量增大表现出先增大后减小趋势,磨痕宽度随碳纤维添加量增大而增大,碳纤维的添加份数为15份时磨痕宽度最大,达到14.97 mm。

共表达分子伴侣提高漆酶在毕赤酵母中的分泌

通过共表达分子伴侣的策略提高漆酶在毕赤酵母中的产量。前期基于Pichia pastoris密码子偏好性,合成了来源于Cerrena sp.WR1的漆酶基因,克隆至pPIC9K,转化Pichia pastoris GS115,得到重组菌株PP-L。在PP-L中,分别过量表达蛋白质折叠(BIP、ERO1)、囊泡运输(SEC53、SEC1)、胁迫应激(HAC1、GCN4)相关的6种分子伴侣。结果显示,共表达这6种分子伴侣对分泌表达漆酶的菌株PP-L的正常生长没有影响;共表达BIP使重组菌胞外酶活提高359%,共表达ERO1胞外酶活反而降低22%;共表达其它4种分子伴侣对胞外酶活提高18%~53%。组合共表达BIP和HAC1的重组菌P1较PP-L胞外酶活提高了602%,酶活达到3896 U/L。推测由于强化内质网中BIP水平进而提高了蛋白质折叠能力,从而提高其分泌效率。该研究结果将有助于发酵法生产漆酶的工业化。

FDM用PETG系列耗材的改性研究

对市售聚对苯二甲酸乙二醇酯-1,4-环己烷二甲醇酯(PETG)丝材及原材料进行研究,选用PETG 2012作为制备熔融堆积成型技术(FDM)用PETG丝材的基体树脂。选用聚碳酸酯(PC)对基体PETG进行增韧增强改性,并制成3D打印高分子丝材进行打印测试,探讨了PC含量对PETG耗材及制件性能的影响。结果表明,在低PC含量下,PETG与PC的相容性较好,PETG与PC制件未出现明显的分层,分布比较均匀;共混物的流动性随着PC含量的增加而降低,且打印件的维卡软化温度和热变形温度随着PC用量的增加而增加;此外,PC材料的加入使得PETG打印件的力学性能得到较大改善:打印件的拉伸强度随着PC用量的增加而增大,缺口冲击强度却随着PC用量的增加呈现先增加后减小的趋势;PETG/PC的配比为1∶1时,可制得力学性能优异的3D打印耗材。

3D打印用聚对苯二甲酸乙二醇酯的研究

选用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)作为基体材料,通过添加聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、相容剂、增韧剂和成核剂制得适用于熔融沉积技术的PET丝材。结果表明,当PET∶PBT为7∶3时,熔体流动速率最低;过多相容剂在螺杆进料口架桥,不利于螺杆挤出;当增韧剂含量为15份(质量份,下同)时,材料能够正常打印,样条无翘曲且表面光滑,材料的拉伸强度和弯曲强度都较高,分别为25.95 MPa和45.99 MPa,冲击强度为50.4 kJ/m^(2);添加0.5份滑石粉后材料的力学强度的改善效果更佳。

不同饲养方式下苏尼特羊肌纤维组成和羊肉品质的比较研究

本研究以6月龄苏尼特羊背最长肌为试验对象,分析三种饲养方式(放牧、放牧+补饲和舍饲)屠宰性能和肉品质的差异,通过ATPase组化染色法、肌球蛋白重链(Myosin Heavy Chain,MyHC)分子分型法对肌纤维类型进行定性及定量划分,并测定肌肉代谢酶活力,探究不同饲养方式肉品质产生差异性的内在原因。结果表明:放牧组的屠宰性能指标(总增重量、净肉重量、净肉率、屠宰率、产肉率)与胴体品质指标(背膘厚、胴体重)显著低于舍饲组和放牧+补饲组(P<0.05),放牧组的骨肉比显著高于舍饲组和放牧+补饲组(P<0.05)。放牧+补饲组和放牧组pH24 h显著低于舍饲组(P<0.05),放牧组剪切力值显著低于舍饲组(P<0.05)。放牧组和放牧+补饲组Ⅱb型肌纤维直径和面积比例显著低于舍饲组(P<0.05),MyHCⅡb mRNA表达量显著低于舍饲组(P<0.05)。放牧组Ⅰ型、Ⅱa肌纤维直径和横截面积、乳酸脱氢酶(lactic dehydrogenase,LDH)活力均显著低于舍饲组(P<0.05),舍饲组肌纤维密度、Ⅱa数量比例及面积比例、MyHCⅠmRNA表达量、苹果酸脱氢酶(malate dehydrogenase,MDH)活力显著低于放牧+补饲组和放牧组(P<0.05),MyHCⅡx、MyHCⅡa mRNA表达量和琥珀酸脱氢酶(succinate dehydrogenase,SDH)活力均显著小于放牧组(P<0.05)。综上所述,相比于自然放牧的苏尼特羊,舍饲和放牧+补饲的饲养方式下屠宰性能和胴体品质更优,而放牧和放牧+补饲的饲养方式由于能增强肌肉的氧化代谢能力且氧化型肌纤维比例更高,一定程度上肉品品质更好。

气相色谱法测定化妆品用原料聚乙烯醇中甲醇含量

建立了气相色谱法测定化妆品用原料聚乙烯醇(固体)中甲醇含量的方法。研究发现顶空法较蒸馏法、直接稀释法更适合用于测定化妆品用原料聚乙烯醇中甲醇含量。分别考察了溶剂和盐析剂对测定结果的影响,发现最佳的溶剂和盐析剂分别为10 m L水和0.5 g氯化钠。结果表明甲醇质量浓度在10~1 000 mg/L范围内线性关系良好,相关系数可达0.999 5,其回收率为92.6%~104.8%,相对标准偏差在1.2%~6.5%之间,检出限为5 mg/L。实验结果证明,该方法适用于化妆品用原料聚乙烯醇中甲醇含量的检测。

气相色谱法同时测定防晒类化妆品中13种紫外吸收剂

采用气相色谱法同时测定防晒类化妆品中13种紫外吸收剂的含量。化妆品样品用甲醇超声提取,用Agilent DB-5色谱柱(30m×0.25mm,0.25μm)分离,氢火焰离子化检测器检测。13种紫外吸收剂的质量浓度均在10.0～500.0mg·L^(-1)内与其对应的峰面积呈线性关系,方法的检出限(3S/N)为2.0～5.0 mg·L^(-1)。以空白样品为基体进行加标回收试验,所得回收率为91.0%～106%,测定值的相对标准偏差(n=6)为0.040%～6.3%。

政府会计制度对高校财务管理的影响分析

随着政府会计制度的全面实施,高校财务管理面临了新的挑战。本文对政府会计制度的主要变化进行分析,针对实施过程中高校财务管理中存在的问题提出建议,提升高校财务管理质量。

开展自主游戏 促进幼儿全面发展

《幼儿园工作规程》指出:“幼儿园游戏为基本活动”、“游戏是幼儿进行全面发展教育的重要形式”、“游戏是儿童的天性”。而游戏分为两种,一类是幼儿自主的、完全由幼儿自动发起的、以游戏本身为目的的自主游戏;一类是教师组织的、以完成教育教学任务为目的的手段游戏或教学游戏。本文认为自主游戏是幼儿期最典型、最有特色的游戏活动,是幼儿在一定的游戏环境中根据自己的兴趣和需要,以快乐和满足为目的,自由选择、自主开展、自发交流的积极主动的活动过程,这一过程也是幼儿兴趣需要得到满足,天性自由表露,积极性、主动性、创造性充分发挥和人格健全的过程,是促进幼儿全面发展的重要途径。

高效液相色谱法测定化妆品中三肽-1铜的含量

建立了高效液相色谱法测定化妆品中三肽-1铜含量的方法。分别对样品的前处理和色谱条件进行了优化,发现水剂类化妆品无需加入破乳剂,乳化类化妆品中需加入破乳剂才能将目标物质提取完全。方法学考察结果表明,三肽-1铜含量在5~500 mg/L范围内线性良好,相关系数可达0.9999,其回收率为92.5%~99.6%之间,相对标准偏差(RSD)在2.27%~3.25%之间,检出限为10 mg/kg。实验结果证明,该方法适于化妆品中三肽-1铜含量的测定。

大陆西岸的角落

乘飞机来欧洲途中,座椅屏幕上的飞行动态图让人想到地球仪,把地球仪从左向右转,很快,仅仅十来个小时,我就从这片陆地的东岸到了西边尽头。我的目的地就在大陆的西北角,这个叫作荷兰的国家。很多人对荷兰没什么具体的印象,只知道它“小”。亲戚朋友开玩笑说我是“河南人在荷兰”--荷兰肯定不如河南那么“大”,细看地图才发现它比法、德、英这些国家还要小,但荷兰也是一片低洼的平原,和我的家乡相似,因此我总觉得我和这个国家是有点儿缘分的。

基于增量式发育深度强化学习的无人机路径规划

为了克服深度强化学习训练时间长、收敛速度慢的问题,针对密集动态障碍环境下的无人机(UAV)路径规划,引入了增量式发育知识库,对深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法进行改进。首先,根据模糊匹配的思想建立威胁模式知识库,将飞行过程中遇到的密集动态障碍作为知识进行增量式存储,避免对相似障碍环境的重复训练。其次,在底层DDPG算法规划安全航路的基础上构建避障策略知识库,根据威胁模式直接输出避障策略,缩短训练时间。最后,搭建发育式的威胁-避障映射关系,实现“线上实时避障,线下自主寻优”,不断提升UAV避障性能。对比实验结果表明,所提方法能极大提高DDPG训练效率,满足UAV在密集动态障碍环境中实时避障的需求。