黄芪建中汤合黄连解毒汤治疗白细胞减少症26例

黄芪建中汤合黄连解毒汤治疗白细胞减少症２６例０５４０００河北省邢台县卫生学校王景举０５１７００河北省新河县中医医院贾东强白细胞减少症目前缺乏特效疗法，近年来，我们采用黄芪建中汤合黄连解毒汤为主治疗本病２６例，效果满意，现介绍如下。一般资料本组病例２６...

二维码定位和惯性导航融合的机器人定位技术

床椅一体化机器人研究中,传统的多传感器融合定位算法无法有效处理时变噪声而导致定位精度较低。据此基于QR二维码和IMU惯导融合定位进行研究,提出一种自适应模糊推理无迹卡尔曼滤波算法,可实时调节无迹卡尔曼滤波的噪声,以实现床椅模块的精准定位。通过模拟传感器数据仿真,并进行机器人小车实验验证。结果表明:在传感器定位误差较大的情况下,该算法仍能得到最优的定位结果,相较与传统无迹卡尔曼滤波算法,均方误差减少了38.94%,最大误差减少了21.6%。