仿生机器人夹持机构特性研究

依据生物结构、运动特性等设计性能优越的机械系统逐渐在提高生活质量和替代人工危险作业等场合显出良好的应用前景.模仿蟹钳灵活性和稳定性,设计一种能够便捷抓夹取物的机器人终端执行夹持爪机构.采用传动螺旋为主要传动装置,引入正反螺旋提高夹爪夹紧移动速度,且操作便捷.对夹持机构在工作空间能力范围内进行了运动分析和结构力学分析,求解操作参数的运行规律,获得随着夹紧过程进行,夹持力与力学性能参数的变化关系.对机器人夹持机构的运动规划和实际应用提供指导.

BPF数据包过滤器的分析与研究

随着网络的迅速发展,信息量的增大,大量的无效数据降低了网络监控的效率,对网络数据包的捕获和过滤变得尤为必要了。BPF数据包过滤器以其简洁的结构在计算机内核中对数据报进行第1层过滤,减轻了用户层工作的负担并且提高了抓包率。研究了BPF的工作原理和过滤模型并且提出了在Windows系统下如何运用BPF过滤器开发包过滤系统。BPF数据包过滤器在网络监控方面有巨大的研究和使用价值。

应用多种腔内技术治疗长段尿道狭窄/闭锁

目的:提高长段尿道狭窄/闭锁手术治疗的成功率。方法:对26例长段尿道狭窄/闭锁,联合应用纤维膀胱镜、硬性输尿管镜、尿道内切开镜、电切镜、钬激光多种腔内技术,行尿道内切开手术治疗。结果:26例长段尿道狭窄/闭锁均手术一次成功,术后无尿失禁、尿瘘发生,术后近期内需定期尿道扩张。结论:应用多种腔内技术治疗长段尿道狭窄/闭锁,可大大提高手术成功率,降低手术盲目性。

牵引力控制对列车乘坐舒适度的影响研究

列车乘坐舒适度本质是多体运动学问题,量化评估需同时获取列车横-纵-垂三个维度的振动信息。因此,在进行列车乘坐舒适性优化研究时通常需要实车实验,这极大的制约了优化迭代效率。为了解决该问题,本文首先使用SIMPACK对列车的轮轨关系、转向架一系二系悬挂、车体以及钩缓装置等进行了建模,并分析了基于列车三维振动信息的乘坐舒适性评价理论下不同速度对舒适度影响。通过对比不同控制策略下的列车动力学情况,并按舒适度理论对其量化,发现优化牵引力加载策略能有效提高舒适度,相比于传统的实车试验,本文提出的多体动力学仿真方法能有效改善舒适度优化成本与效率,通过优化牵引控制来提升乘坐舒适度有着重要意义。

与眼镜架相关的儿童少年头眼部参数测量

目的 :为我国儿童少年眼镜架设计提供厦门地区儿童少年与眼镜架相关的头 -眼部 8项生理解剖指标正常值。方法 :对厦门市 5～ 17岁儿童少年 2 6 0 0人以电子数显游标卡尺、弯脚规和Hertel眼球突出计进行了瞳孔距离、眶距、耳根上点眶距、耳根上点间宽、眼球突出度、鼻高、鼻宽和鼻基根角的活体测量。结果 :厦门市 5～ 17岁儿童少年 8项生理指标分别为 :瞳孔距离 5 1.5 7～ 6 1.10mm、眶距 88.0 8～ 10 1.35mm、耳根上点眶距 6 3.0 6～ 79.86mm、耳根上点间宽 130 .6 5～ 147.96mm、眼球突出度 12 .91～ 15 .38mm、鼻高 43.5 7～ 5 5 .88mm、鼻宽 19.6 7～ 30 .6 5mm和鼻基根角 2 5 .5 2～ 31.83度。结论 :5～ 17岁儿童少年与眼镜架相关的头 -眼部 8项生理解剖指标处在生长发育的动态变化中 ,儿童使用的眼镜架必须以儿童少年相应年龄的头眼部生理解剖指标测量值汇总的平均值做为参考指标。

同种异体肾脏移植20例,胰肾联合移植1例临床报告

目的对19例同种异体肾移植,1例胰肾联合移植资料进行分析、总结。方法统计肾移植术后1年人、肾存活率,人类组织相容性抗原(HLA)供受者之间配型以及群体反应抗体(PRA)检测情况。结果人肾存活率95%/95%,19例恢复工作,1例死亡,未出现外科并发症,术后4例出现加速排斥反应,2例出现急性排斥反应。结论充分的术前准备和高质量的供肾是提高手术成功率的保证;严格的HLA配型和术后合理用药是提高长期存活的关键;免疫抑制剂合理使用可降低感染的发生率。

钢渣材料在国内道路工程中的应用现状

钢渣材料是钢铁工业的主要固体废弃物,具有强度高、耐磨、防滑性能好等工程特性,可作为道路工程材料被利用。文章介绍了钢渣材料在道路工程中面层、基层及路基中的应用现状。同时,基于钢渣材料组分特性,分析了其用于道路工程中可能存在安定性不良与微量重金属离子受外界环境影响浸出污染周边环境等问题。

基于李群的视觉/惯性组合导航算法

为了进一步研究高性能导航,提出基于李群的视觉惯性组合导航算法:利用单目相机对全局地图上一定数量的3维固定路标进行跟踪观测,并采用多速率融合方法解决视觉惯导工作频率不一致问题;构建视觉惯性紧耦合模型,然后采用基于李群的无迹卡尔曼滤波方法和不变扩展卡尔曼滤波方法对观测信息与惯导数据进行融合并相互比较。通过数值仿真将2种滤波结果与采用传统无迹卡尔曼滤波算法的滤波结果进行对比,结果表明2种滤波方法都可以有效抑制系统误差,提升导航精度。

地震荷载作用下筒型基础对砂土抗液化性能的影响分析

为给近海风电筒型基础的抗震设计提供参考,通过数值模拟软件FLAC 3D,分析地震荷载作用下筒型基础对土体抗液化性能的影响。重点研究筒型基础内部及周围土体的孔隙水压力、竖向沉降和总应力的变化规律。结果表明:筒型基础顶面竖向荷载的施加以及筒壁侧向环箍效应有利于提高土体抗液化性能;土体沉降与地震作用时间及地震波波动峰值相关,地震作用后筒内顶部土体沉降量最大。

基于“治未病”理论探索中医药膳治疗咳嗽的用药规律

目的:基于中医"治未病"理论,整理有关咳嗽的中医药膳,在客观数据的基础上对咳嗽药膳用药规律进行较为深入的研究探讨,从实际应用的角度出发,建立一个咳嗽中医药膳数据库,实现药膳疗法的智能筛选,为咳嗽的临床辅助治疗提供参考。方法:采用文献学和统计学的研究方法,以1992年大连出版社出版的王者悦版本《中国药膳大辞典(修订版)》、1997年人民卫生出版社出版的项平版本《中医食疗方全录》及1992年至今网上数字资源库(中国知网、万方)中关于咳嗽的中医药膳文献为研究对象。以用药安全、有效、记录详实为基本原则制定文献的纳入标准和排除标准,对符合要求的数据手工录入至Excel文档。整理相关信息,对收集到的药膳文献进行二次筛选,然后依据药膳名称、组成、剂型等要素对文献内容进行拆分,用Microsoft Excel软件建立数据表。登录中医传承计算平台中的方剂管理系统,将整理好的数据录入该系统。运用数据管理系统和数据分析系统,对咳嗽药膳的药物用药频次、四气、五味、归经;食物的频次、归经等进行统计;然后利用关联规则算法和复杂系统熵聚类算法对数据进行分析。结果:本次研究共筛选出245个有效药膳,药物种类达147种,累计使用370次;药食同源种类有70种,累计使用1997次;食物种类58种,累计使用271次。支持度为12,置信度设为0.7时有1条常用药物组合,即"半夏和茯苓"。药物聚类核心组合为苦杏仁、百合、枇杷叶、茯苓、生姜、川贝母、白果、麦冬、陈皮、甘草等药物之间的配伍。结论:中医药膳治疗咳嗽的药物药膳组成主要以止咳平喘、润肺化痰类药物为主,聚类的核心药物组合中加入了理气健脾和清热泻火类药物,且多为甘温之品,归经为肺、胃、脾三经偏多,药膳剂型以汤剂为主。

基于飞行试验的机载LiDAR系统的集成检校研究与探讨

文中验证利用现有特征地物为安置角检校条件的可行性。测试Li DAR数据获取的完整性和一致性,从点云密度相对精度等方面判断点云数据质量,分镜面检校系统集成误差,最后统计出国产激光雷达测量系统设备的相对高程精度和平面精度,其中高程精度接近厘米级,达到国外机载LiDAR系统水准。

循环荷载作用下吸力式桶形基础承载性能的弹塑性计算分析

海上风电建设作为未来风能开发的主力,将在我国东部广阔的海岸线地区快速发展。作为近年来出现的一种新的基础形式,吸力式桶形基础引起国内外学者的广泛关注。然而,海上风机结构物工作的海洋环境十分复杂,吸力式桶形基础结构不仅要承受整个风机的自重与工作荷载,还要长期受到海风、海流、海浪等循环荷载的冲击,若其承载性能不足将直接导致风机设施整体垮塌、结构破坏。因此,基于FLAC3D数值分析软件,建立吸力式桶形基础动力效应的三维力学计算模型,研究吸力式桶形基础在竖向、水平、弯矩、扭矩四种单向循环力作用下的极限承载力特性,为海洋基础结构设计与施工提供理论参考。

160 km/h动力集中动车组动力车总体设计

160 km/h动力集中动车组动力车是我国自主研发的新型客运牵引机车,能够与配套研发的拖车组成动力集中动车组,提升普速线路客运品质。文章从动力车的关键技术特点及技术参数、牵引性能计算、总体设备布置、电气系统、机械系统等方面,详细介绍了动力车的总体设计思路。根据线路运行试验数据,验证了动力车功率发挥、牵引制动特性、制动性能、运行安全性、运行平稳性等方面的总体设计方案是合理的。

驾驶员考试方法变了

凡是会开车的人都知道,学车考试要过三关:法规、桩考、路考。多年来,驾驶员的各项考试一直是由人工对试卷答题、桩考、路考是否合格进行判定。很多学员为了能够顺利通过考试关,往往托人情,走后门,想方设法与车管所的考官拉上关系;另外,由于考试采用人工进行,考试标准掌握得不统一。

基于分层SLAM的空地多智能体协同导航

针对单一智能体在导航过程中存在全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)易受遮挡或干扰,惯性导航存在误差累积的问题,提出基于视觉的分层即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)空地多智能体协同算法。通过建立系统模型,采用基于扩展卡尔曼滤波融合欧氏点、逆深度点、锚定同质点3种不同特征点的分层SLAM算法,实现了对导航系统的辅助和增强。针对空地协同场景设计并开展了仿真实验。结果表明,空地多智能体协同算法可以将位置误差降低40%;而在使用锚定同质点以后,误识别率由49%降低至4%。实验验证该算法具有良好的定位精度、实用性和有效性。

电力机车全绝缘避雷器研制

文章介绍了电力机车用避雷器的主要功能,并针对避雷器在雾霾严重区域存在的放电问题进行分析,制定了解决方案,通过将避雷器设计成全绝缘方式来彻底解决放电问题,对全绝缘避雷器的生产制造工艺进行了详细介绍。

常见肺系疾病的中医药膳应用

肺系疾病在目前临床非常常见,主要疾病类型包括咳嗽、哮喘、肺痨及肺痿等,不仅发病率高,而且病情反反复复,根治难度较大,严重打击身心健康,增加家庭负担。药膳是在中医药理论指导下,把药物的保健、治疗、预防及增强体质的作用融入膳食,使人们能在必需膳食中享受到食物的营养美味和药物防病治病两方面作用的特殊产物,可以用于临床指导防治肺系疾病。为了了解中医药膳对肺系疾病的治疗效果,本文从常见肺系疾病的药膳应用进行综合分析,为今后肺系疾病的临床诊治提供参考。

FXD3-J型动车组动力车总体技术研究

为提升我国普速铁路旅客舒适性和客运专线运输能力而开发了CR200J型动力集中动车组。该型动车组采用的动力车基于互联、互通、互控等原则进行设计,通过试验和考核后最终定型为FXD1-J和FXD3-J。围绕FXD3-J型动力车的定位与功能,阐明了设计原则,对动力车顶层设计指标进行了研究,重点论述了动力车限界、轴重、牵引性能、设备布置、速度等级等总体技术指标及设备布置。实际应用表明,FXD3-J型动车组动力车满足设计要求。

从现代研究探讨中医传统功法——八段锦防治新型冠状病毒肺炎的思考

中医传统功法——八段锦作为中医药传统非药物特色疗法手段,作用机制有调形、调息、调心,已经广泛应用于肺系及相关疾病的防治工作中,具有治病、防病等保健作用。在此次新型冠状病毒肺炎疫情中,中医药的作用受到了高度重视,作为其重要组成部分之一的中医传统功法——八段锦疗法也应用到抗疫一线。文章从临床研究和基础研究方面总结八段锦防治肺系疾病的现代研究,并结合中医八段锦防治新型冠状病毒肺炎临床实践进行思考,以期为八段锦在此次疫情中发挥更大作用提供参考和借鉴。

FXD3-J型动力集中动车组动力车网络控制系统

文章详细介绍了FXD3-J型动力集中动车组动力车网络控制系统的结构与组成,对网络设备、系统控制功能、显示界面、冗余特性等进行了阐述。运用考核试验表明,该网络控制系统性能稳定、可靠。