DELTA机构控制器参数整定方法研究

针对Delta并联机构,考虑随位姿实时变化的惯性负载对伺服控制系统的影响,提出了一类三自由度高速并联机器人控制器参数整定新方法。首先借助于矢量法导出Delta机构的逆运动学和逆动力学模型,消元法建立其正解模型。在此基础上,建立机电耦合控制模型,直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根值误差作为综合性能优化目标,在无穷多PID参数非线性组合中离线整定出一组最优值,并通过进行前馈补偿,进一步提高系统精度。

网上教学监控策略规划及其应用效果分析

计算机网络已经成为电大教师教学与学生学习的一个极为重要的载体,对网上教学过程实施有效的宏、微观管理是远程教育质量保证之本,远程教学监控策略规划及应用是有效管理的重要手段。在制定监控策略的基础上开发了多种远程监控功能,自动生成各种统计数据报表,利用报表提供的准确数据信息,通过"事中监控"、"过程分析"、"评价反馈"和宏观与微观管理、监控技术与人工管理相结合等手段实现教学管理目标,实践证明其对网上教学推动与调控的显效性。

机构自锁的观察判断法

一、问题的提出滑块机构受力情况如图一所示,P为驱动力,Q为工作阻力,图二为相应的力三角形。

瞄准摄像机的视觉伺服控制

本文提出了瞄准摄像机的视觉伺服控制方法。控制系统由两个模块组成 :图像处理模块和瞄准控制模块。在图像处理模块中 ,用基于特征的方法分析动态序列图像。在瞄准控制模块中 ,用前馈型神经网络实现从信息空间到任务控制空间的映照。根据瞄准摄像机的模型和位姿估计算法通过精确计算得到神经网络的训练样本。用计算机仿真来验证控制方法的性能。

陶瓷磨削过程中砂轮动平衡技术的研究与应用

本文鉴于目前磨削加工中砂轮动平衡方法的不足，提出了一种简便易行的砂轮动平衡方法，并经实验证实该方法的可行性，进而研究了陶瓷磨削过程中砂轮动平衡对其表面粗糙度和波纹度的影响。

基于参数化小脑模型的纤维张力控制系统

设计了一种将参数化小脑模型(P-CMAC)神经网络与传统PID控制器相结合的纤维张力控制系统.P-CMAC神经网络的输出在作用于被控过程的全部信号中占很大比例,而传统PID控制器则作为用于减少轨迹跟踪误差的补偿器来使用.实验结果确认其能提高控制精度.

带料纠偏的模糊预测控制

带料纠偏是高度非线性过程,传统的模型预测控制(MPC)无法有效地处理这种过程。模糊神经网络(FNN)方法可以实现非线性过程模型。通过测量得到的数据作为样本来训练神经网络。预测准确度由前馈网络的插值能力保证。多维搜索技术用来解决非线性最优化问题,最优结果被嵌入BP神经网络预测控制器中。BP神经网络的快速计算能满足实时控制需要。带料纠偏试验结果已经证明了FNN预测控制的有效性。

自动弧焊的实时路径修正

本文提出了机器人弧焊的路径修正策略。CCD摄像机用来获取实际焊缝图象 ,通过图象处理得到实际焊缝与预先示教路径之间的偏差。模糊神经网络用作推理系统。为了减小系统的稳态误差 ,考虑了偏差积分项的影响。三级插补方法用于实时路径修正。本文提出的策略得到实验结果的验证。

基于复合简化模糊ARTMAP的故障诊断

简单模糊ARTMAP(SFAM)是一种功能强大的神经网络,可以用于故障诊断等分类问题;然而,单独SFAM存在对样本训练次序敏感的性能缺陷。为改善SFAM的性能提出表决融合方法。首先把用于故障诊断的特征向量规格化并提交给数个SFAM,用求和规则表决算法融合多个SFAM诊断结果。在此处理过程中,用置信度作为融合的加权因子,融合结果作为故障诊断系统的最终判决。通过用轴承故障诊断案例进行实验测试,结果表明表决融合方法对故障诊断的有效性。

远程教育教学过程缺失的对策研究

教学过程是实现教学目标,确保教学质量的基本前提。相对传统教育而言,由于学校、管理者、教师与学生的分离状况等因素影响,远程教育的教学过程控制具有较大的难度,容易造成教学过程的缺失。根据数据统计表明,远程教育存在着严重的过程缺失现象,从而导致教育质量的下降。其影响因素是多方面的,包括管理、教学、资源、环境和学习动机等。实践证明,信息技术有助于实现远程教学过程的强制性管理,品德教育有助于学生学习观念和行为的转变,教育性与强制性相结合的管理策略能够减少或避免教学过程的缺失。

香港公开大学课程教材特点及启示

编写适合学生学习的教材是远程教育得以顺利实施的基本要求。本文对香港公开大学教材的基本特点进行了分析,并对电大教材的编写提出建议:教材内容应力求深浅适度,适合学生的知识水平;教材体例应力求新颖,适合学生的学习方式;教材语言风格应力求平实,适合学生的阅读能力;教材应力求体现服务意识,适合学生的自学需要。

远程教育教学过程落实的对策研究

教学过程落实是远程教育质量保证的重要前提,各远程教育机构都在不断研究和探索如何使学习行为在学习者身上"真"、"实"发生的对策和方法,天津电大近几年同样做了积极的研究与实践,其中省开课程教、学、管、考一体化教学改革项目,对深化教学和考试改革,实现课程教学、学习、管控和评价的一体化设计与智能化管理方面取得了显著成效。

机器人视觉-位置混合控制及约束条件

本文讨论了机器人视觉 -位置混合控制算法及约束条件。只要机器人手端在摄像机视场内 ,图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的。在世界坐标系中 ,机器人x -y运动为视觉伺服控制 ,而机器人的z运动为位置伺服控制。用矩阵变换来实现从世界坐标系的运动到机器人关节坐标系运动的映照。仿真结果验证了算法的可靠性。