自动驾驶汽车的无偏移非线性模型预测控制研究

为解决自动驾驶汽车运动控制中基于横向-纵向耦合结构的无偏移非线性模型预测控制(OF-NMPC)的稳态误差问题,使用无迹卡尔曼滤波器观察控制器状态和扰动,并纳入模型预测和参考值计算以消除稳态误差。仿真和实车试验结果表明,所提出的OF-NMPC算法可有效消除稳态误差,提高系统的动态性能。

夏季饲养种公猪的防暑降温措施

当环境温度超过37℃,持续时间超过一周以上时,公猪的性欲明显减退,精液品质明显下降,采精量明显减少,精子体外存活时间即精液的体外保存时间明显缩短。公猪长时间处于热应激生活环境下,还可导致精子发育不良和精子受损,睾丸生精机能发生障碍,

猪呼吸道疾病的临诊与防治

近年来,临床中猪呼吸道疾病发病率越来越高,给养猪生产造成了巨大损失。但由于存在有些疾病症状相似、确诊困难等诸多问题,猪群发病后多数养殖户感到无从下手。其实,确诊呼吸系统疾病只要依据病史、临床观察、实验室检验和尸体剖检(包括屠宰时检查)等综合判断,就可以做出正确的诊断。下面介绍8种猪呼吸道疾病的的临床诊断要点与治疗方案,希望对养猪户有所裨益。

猪呼吸道疾病的临诊要点与防治

近年来,猪呼吸道疾病发病率越来越高,给养猪生产造成了巨大损失,但由于存在症状相似、确诊困难等诸多问题,猪群发病后,多数养殖户感到无从下手。其实,确诊呼吸系统疾病只要依据病史、临床观察、实验室检验和尸体剖检(包括屠宰时检查)等综合判断,就可以做出正确的诊断。下面简要介绍8种猪呼吸道疾病的的临诊要点与治疗方案,希望对养猪户有所裨益。

夏季饲养种公猪的防暑降温措施

炎热的夏季即将到来，当环境温度超过37℃，持续时间超过一周以上时，公猪的性欲将明显减退，精液品质明显下降，采精量明显减少，精子体外存活时问即精液的体外保存时间明显缩短。公猪长时间处于热应激生活环境下，还可导致精子发育不良和精子受损，睾丸生精机能发生障碍，进而造成种猪种用年限缩短和种用价值降低，严重时还可诱发发生睾丸炎，造成睾丸生精机能永久性丧失。因此，重视高温季节对种公猪环境温度的控制，减轻热应激对公猪生产性能的不良影响，对提高猪场的整体效益有着极其重要的现实意义。

绿色养殖技术在高产优质奶牛养殖中的应用

近年来,随着社会生产和进程的加快,奶牛养殖产业实现了飞速发展,为养殖人员提高了经济收入,满足了广大消费者的需求。为了减少奶牛养殖对生态环境造成的污染,推动奶牛养殖产业以及畜牧产业的可持续发展,养殖人员可以应用绿色养殖技术,培育高产优质奶牛,这样既能够保护生态环境,还能够赚取更高的利润。本文重点对绿色养殖技术在高产优质奶牛养殖中的应用进行了分析,希望可以给相关人员提供帮助和参考。