周车轨迹预测不确定性智能车避撞策略研究

提出了一种基于周车轨迹预测不确定性的智能汽车避撞策略研究方法。轨迹预测模块,将基于物理的轨迹预测模型和数据驱动模型相结合构建物理引导的轨迹预测模型(PG-LSTM),模型输出关于周车预测轨迹的二维高斯分布参数,以表征驾驶员行为的不确定性;风险评估及避撞策略模块,结合轨迹预测模型的输出结果,提出一个新的风险度量--预测驾驶风险PDR和预测相对驾驶风险指数PRDRI作为评估未来风险的参考指标,建立紧急工况下避撞决策机制。通过Carsim搭建复杂紧急工况场景进行仿真实验。仿真结果表明:所提出的驾驶风险评估模型可以准确地辨识复杂行车场景未来驾驶风险,同时基于驾驶风险所提出的避撞决策机制能够提升智能汽车的避撞安全性。

基于轨迹预测的智能汽车行驶风险评估方法

提出了基于预测轨迹的行车风险评估方法,首先建立了沿预测轨迹两侧具有渐变高斯截面特征的驾驶风险域DRF以表征驾驶员行为的不确定性,然后考虑车辆与周围静态、动态障碍物处于特定状态的风险后果建立环境事件成本,得到适应复杂行车场景不确定性的量化感知风险,并基于贝叶斯理论融合预测区间内的量化感知风险时间序列,实现了对于未来行车潜在碰撞风险的预测。实车轨迹和仿真实验结果表明,相比于经典TTC指标方法,基于融合未来一段时间内自车与周边环境交互信息的DRF的风险评估方法可以更快、更准确地辨识复杂交通场景的行车风险变化,为研究周边多车复杂场景下车辆碰撞风险问题提供了参考。

表现为咳嗽、胸闷的食管平滑肌瘤1例报告

食管平滑肌瘤是最常见的食管良性肿瘤,多数单发于远端2/3食管,大多起源于食管肌层,少部分起源于黏膜肌层。97.9%的肿瘤位于食管壁内,仅0.7%突向食管腔内,1.4%的瘤体向食管壁外生长,易与纵隔肿物混淆[1,2]。大多数患者无明显症状,当瘤体较大,阻塞食管或压迫周围组织时可出现吞咽困难、反酸烧心等[3,4],咳嗽、胸闷的症状极为少见[5]。本文报道1例以咳嗽、胸闷为主要表现,且与纵隔占位鉴别困难的食管平滑肌瘤。

急性非静脉曲张性上消化道出血风险预测研究进展

急性非静脉曲张性上消化道出血的发生率较高,预后往往不良,随年龄增长病死率明显升高。准确预测出血发生风险或许能在一定程度上预防出血事件,出血后相关不良结局的预测模型的建立与应用有助于改善患者的治疗效果和预后。在临床工作中,既要重视出血风险,也需关注出血的预后情况。本文对国内外用于预测出血事件和出血后相关不良结局风险的评分系统进行综述。

多元化教学模式在内分泌科住院医师规范化培训中的应用

目的观察多元化教学模式应用于内分泌科住院医师规范化培训中的效果。方法选择2015年1月-2016年12月在北京市某医院住院医师规范化培训内分泌科进行培训的80名住院医师为研究对象,随机分为多元组(40人)和传统组(40人),前者联合PBL、EBL与CBL教学方式进行多元化授课;后者采用传统的LBL教学方式授课,培训结束两组同时进行理论,技能操作,病例分析考试,并调查住院医师对教学的满意度。结果多元组的基本技能成绩实验组(25.63±0.12)与对照组(24.68±0.27)、病例分析成绩实验组(35.83±0.21)与对照组(33.08±0.29)及总成绩均实验组(86.63±0.35)与对照组(81.04±0.48)高于传统组,差异均有统计学意义(P<0.05)。与传统授课模式(4.03±0.90)相比,多元组教学模式(4.70±0.08)更受住院医师欢迎,在课堂气氛,学习兴趣,增强独立学习能力,提高文献检索阅读能力,增强语言表达能力,提高临床思维能力,增强团队协作能力方面均优于传统组(P<0.05)。结论多元化教学模式与传统授课方式相比,具有明显优势。